作业地块纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种作业地块纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质，涉及无人设备技术领域，方法包括：获取作业地块中纠偏参考点的第一位置信息，根据第一位置信息控制无人设备飞行至纠偏参考点上方；获取与纠偏参考点关联保存的第一图像和第一高度，第一图像为无人设备采集第一位置信息时通过对地摄像头拍摄的图像，第一高度为无人设备采集第一图像时的飞行高度；控制无人设备飞行至第一高度，并在遥控界面显示第一图像和对地摄像头的实时预览画面；调整无人设备的位置以使实时预览画面与第一图像匹配；在确定实时预览画面与第一图像匹配的情况下，获取无人设备的第二位置信息，根据第一位置信息与第二位置信息的偏移量对作业地块的位置信息进行调整。的位置信息进行调整。的位置信息进行调整。

【技术实现步骤摘要】
作业地块纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人设备
，尤其涉及一种作业地块纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人设备技术的发展，越来越多的无人设备被应用于各种地块进行高空作业。工作人员可通过遥控设备遥控无人设备飞到作业地块上方进行打点以采集作业地块的位置信息，进而根据作业地块的位置信息规划无人设备的飞行航线，以使无人设备按照飞行航线对作业地块进行作业。当无人设备的定位系统采用自差分技术进行定位时，定位系统在每次断电重启或者连续运行较长时间后，打点时和作业时位于同一位置下的定位信息会存在误差，因此需要对作业地块的位置进行纠偏以提高无人设备的作业精度。
[0003]在现有技术中，工作人员在纠偏时需要控制无人设备飞到纠偏参考点的实际位置进行再定位，但当地块文件较多，或者当创建地块和作业的人员不是同一个人的时候，工作人员难以清晰的知道每个地块的纠偏参考点的实际位置在哪，从而不能顺利的完成地块纠偏。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种作业地块纠偏方法、装置、遥控设备及存储介质，通过无人设备对纠偏参考点进行打点时拍摄的第一图像，辅助无人设备准确飞行到纠偏参考点的实际位置，解决了现有技术中因工作人员无法得知纠偏参考点的实际位置而不能顺利完成地块纠偏的问题，降低了纠偏难度并提高了纠偏效率，保证了纠偏后作业地块的位置精度，进而保证了无人设备的作业精度。
[0005]第一方面，本申请提供了一种作业地块纠偏方法，包括：
[0006]获取作业地块中纠偏参考点的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制无人设备飞行至所述纠偏参考点上方；
[0007]获取与所述纠偏参考点关联保存的第一图像和第一高度，所述第一图像为所述无人设备采集所述第一位置信息时通过对地摄像头拍摄的图像，所述第一高度为所述无人设备采集所述第一图像时的飞行高度；
[0008]控制所述无人设备飞行至所述第一高度，并在遥控界面显示所述第一图像和所述对地摄像头的实时预览画面；
[0009]调整所述无人设备的位置以使所述实时预览画面与所述第一图像匹配；
[0010]在确定所述实时预览画面与所述第一图像匹配的情况下，获取所述无人设备的第二位置信息，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量对所述作业地块的位置信息进行调整。
[0011]第二方面，本申请提供了一种作业地块纠偏装置，包括：
[0012]第一飞行控制模块，被配置为获取作业地块中纠偏参考点的第一位置信息，根据
所述第一位置信息控制无人设备飞行至所述纠偏参考点上方；
[0013]参考数据获取模块，被配置为获取与所述纠偏参考点关联保存的第一图像和第一高度，所述第一图像为所述无人设备采集所述第一位置信息时通过对地摄像头拍摄的图像，所述第一高度为所述无人设备采集所述第一图像时的飞行高度；
[0014]界面显示模块，被配置为控制所述无人设备飞行至所述第一高度，并在遥控界面显示所述第一图像和所述对地摄像头的实时预览画面；
[0015]第二飞行控制模块，被配置为调整所述无人设备的位置以使所述实时预览画面与所述第一图像匹配；
[0016]位置纠偏模块，被配置为在确定所述实时预览画面与所述第一图像匹配的情况下，获取所述无人设备的第二位置信息，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量对所述作业地块的位置信息进行调整。
[0017]第三方面，本申请提供了一种遥控设备，包括：
[0018]一个或多个处理器；存储器，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的作业地块纠偏方法。
[0019]第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的作业地块纠偏方法。
[0020]在本申请中，基于无人设备对纠偏参考点进行打点时获取到的第一位置信息控制无人设备飞行至纠偏参考点附近，将无人设备调整至其对纠偏参考点进行打点时的第一高度，并将无人设备对纠偏参考点进行打点时通过对地摄像头拍摄的第一图像在遥控界面进行显示。与此同时，开启无人设备的对地摄像头，并将对地摄像头的实时预览画面与第一图像一同显示在遥控界面，用户可参考第一图像和实时预览画面操控无人设备进行移动，或遥控设备根据匹配结果控制无人设备自行移动。当无人设备准确移动到纠偏参考点上方时，第一图像与实时预览画面相同，此时获取到的无人设备的第二位置信息即为无人设备作业时对纠偏参考点定位可以采集到的作业位置。根据纠偏参考点的打点位置与作业位置的偏移量，对打点生成的作业地块的位置信息进行纠偏，得到无人设备作业时可以定位到的作业地块的位置信息。当无人设备根据纠偏后的作业地块的位置信息进行作业时，无人设备可以准确飞行到作业地块并对作业地块进行作业，实现了无人设备的精准作业。通过上述技术手段，用户可以参考第一图像和实时预览画面以快速操控无人设备移动到纠偏参考点上方，大大降低了纠偏难度并提高了纠偏效率。而且在第一图像的辅助下，无人设备可以准确移动到拍摄第一图像的位置，保证无人设备打点时和纠偏时位于同一位置处，基于同一位置处前后采集到打点位置和实际位置的偏移量对作业地块进行纠偏，保证了纠偏后作业地块的位置精度，进而保证了无人设备的作业精度。
附图说明
[0021]图1是本申请实施例提供的一种作业地块纠偏方法的流程图；
[0022]图2是本申请实施例提供的作业地块的示意图；
[0023]图3是本申请实施例提供的保存纠偏参考点的第一图像和第一高度的流程图；
[0024]图4是本申请实施例提供的控制无人设备移动至边界点的上方的流程图；
[0025]图5是本申请实施例提供的遥控界面的第一示意图；
[0026]图6是本申请实施例提供的遥控界面的第二示意图；
[0027]图7是本申请实施例提供的控制无人设备往纠偏参考点移动的流程图；
[0028]图8是本申请实施例提供的确定第一图像与实时预览画面是否相同的流程图；
[0029]图9是本申请实施例提供的一种作业地块纠偏装置的结构示意图；
[0030]图10是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业地块纠偏方法，其特征在于，包括：获取作业地块中纠偏参考点的第一位置信息，根据所述第一位置信息控制无人设备飞行至所述纠偏参考点上方；获取与所述纠偏参考点关联保存的第一图像和第一高度，所述第一图像为所述无人设备采集所述第一位置信息时通过对地摄像头拍摄的图像，所述第一高度为所述无人设备采集所述第一图像时的飞行高度；控制所述无人设备飞行至所述第一高度，并在遥控界面显示所述第一图像和所述对地摄像头的实时预览画面；调整所述无人设备的位置以使所述实时预览画面与所述第一图像匹配；在确定所述实时预览画面与所述第一图像匹配的情况下，获取所述无人设备的第二位置信息，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的偏移量对所述作业地块的位置信息进行调整。2.根据权利要求1所述的作业地块纠偏方法，其特征在于，在所述获取作业地块中的纠偏参考点的第一位置信息之前，还包括：控制所述无人设备飞行至所述作业地块的边界点的上方，控制所述无人设备打点以采集所述边界点的位置信息；选择所述边界点作为纠偏参考点，并控制所述无人设备通过对地摄像头拍摄第一图像，并确定所述无人设备拍摄所述第一图像时的第一高度；根据所述边界点的位置信息确定所述纠偏参考点的第一位置信息，将所述第一图像、所述第一高度、所述第一位置信息与所述纠偏参考点关联保存。3.根据权利要求2所述的作业地块纠偏方法，其特征在于，所述控制所述无人设备飞行至所述作业地块的边界点的上方，包括：在遥控界面显示对地摄像头的实时预览画面；响应于第一输入操作生成第一移动指令，将所述第一移动指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述第一移动指令进行移动后所述边界点位于所述实时预览画面的中心。4.根据权利要求1所述的作业地块纠偏方法，其特征在于，所述调整所述无人设备的位置，包括：响应于第二输入操作生成第二移动指令，将所述第二移动指令发送至所述无人设备，以使所述无人设备根据所述第二移动指令进行移动。5.根据权利要求1所述的作业地块纠偏方法，其特征在于，所述调整所述无人设备的位置，包括：确定所述第一图像与所述实时预览画面之间的特征匹配对，根据所述特征匹配对确定所述第一图像与所述预览画面之间的平移参量；根据所述平移参量确定所述无人设备的移动距离和移动方向，将所述移动距离和所述移动方向发送至所述无人设备，以使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡泉新，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：