动力装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种动力装置，其解决了现有自然腔道手术机器人中的使钢丝收线或方向的丝驱动结构存在钢丝在运动过程中产生交叉，机器人在运输或搬运过程中绞盘发生转动导致钢丝松退的技术问题，其包括上板、下板、导向架、四个固定柱、四个回转柱以及四个绞盘组件，所述下板与四个固定柱的中部固定连接，所述上板与四个固定柱的顶部固定连接，所述导向架与下板固定连接，所述回转柱的上端与上板转动连接，回转柱的下端与下板转动连接；所述导向架设有四个导向孔；所述绞盘组件设有绞盘，所述绞盘的上部通过轴承与上板转动连接，绞盘的下部通过轴承与下板转动连接。部通过轴承与下板转动连接。部通过轴承与下板转动连接。

【技术实现步骤摘要】
动力装置


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种动力装置。

技术介绍

[0002]随着自然腔道手术的日益普及，对与这类手术相关医疗器械的要求也越来越高。自然腔道手术机器人系统，利用人体自然存在的与体外相通的管道，如胃、阴道、尿道、结直肠、食管等，置入手术器械，通过人为输送内窥镜进入人体，其既可以解决内窥镜进入人体时对自然腔道内壁产生的损害，又可以利用机械系统的精准性、稳定性来提高手术质量。
[0003]参考公布号为CN 111568552 A、CN 114668432 A以及CN 114714370A的专利技术专利，现有技术的自然腔道手术机器人中柔性臂存在运动过程不稳定、不可靠，灵活性差，不能精准地调整内窥镜的姿态。现有技术的自然腔道手术机器人中的使钢丝收线或方向的丝驱动结构存在钢丝在运动过程中产生交叉的技术缺陷；另外，钢丝缠绕在丝驱动结构的绞盘上，机器人在运输或搬运过程中绞盘发生转动导致钢丝松退。

技术实现思路

[0004]本技术就是为了解决现有自然腔道手术机器人中的使钢丝收线或方向的丝驱动结构存在钢丝在运动过程中产生交叉，机器人在运输或搬运过程中绞盘发生转动导致钢丝松退的技术问题，提供了一种更加稳定更加可靠的动力装置。
[0005]本技术提供一种动力装置，包括上板、下板、导向架、四个固定柱、四个回转柱以及四个绞盘组件，下板与四个固定柱的中部固定连接，所述上板与四个固定柱的顶部固定连接，所述导向架与下板固定连接，所述回转柱的上端与上板转动连接，回转柱的下端与下板转动连接；导向架设有四个导向孔；绞盘组件设有绞盘，绞盘的上部通过轴承与上板转动连接，绞盘的下部通过轴承与下板转动连接；
[0006]四个绞盘组件按照矩形布局，所述四个回转柱呈现V字形布局，所述四个回转柱位于四个绞盘组件之间。
[0007]优选地，绞盘组件包括绞盘、联轴器、被动转轴、输入轴、弹簧和
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形橡胶圈，所述绞盘的中部设有丝槽，所述被动转轴设有插接部、轴承安装部、套接部、圆形凸台，所述输入轴设有插接部、圆盘部、套接部，被动转轴的插接部插入联轴器的下端，所述绞盘的下端插入联轴器的上端，绞盘通过联轴器与被动转轴连接，所述弹簧的上部套在被动转轴的套接部上，弹簧的下部套在输入轴的插接部上，所述输入轴的插接部插入被动转轴的套接部进行固定连接，所述弹簧的上端抵靠在被动转轴的圆形凸台上，弹簧的下端抵靠在输入轴的圆盘部上，所述
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形橡胶圈套在输入轴的圆盘部的环形槽中；所述绞盘的上部通过轴承与上板连接，所述被动转轴的轴承安装部通过轴承与下板连接。
[0008]优选地，动力装置还包括基座，四个固定柱与基座固定连接；基座和下板之间连接有四个圆筒壳体，输入轴的套接部向下从基座伸出，输入轴的套接部、圆盘部位于圆筒壳体中，被动转轴的套接部、圆形凸台位于圆筒壳体中，弹簧位于圆筒壳体中，
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形橡胶圈被挤
压在沿圆盘部和圆筒壳体的内壁之间；当外部动力盒中驱动电机的花键轴插入套接部时，输入轴的圆盘部与
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形橡胶圈脱离，
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形橡胶圈的阻力消失，输入轴旋转时，圆盘部和圆筒壳体的内壁之间有空隙。
[0009]优选地，动力装置还包括第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝，第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝分别穿过导向架上的四个导向孔，第一钢丝、第二钢丝、第三钢丝、第四钢丝分别绕过四个回转柱后分别缠绕在四个绞盘组件的绞盘上。
[0010]本技术的有益效果是，动力装置中，四个绞盘组件按照矩形布局，四个回转柱呈现V字形布局，靠近导向架为V字形开口，靠近绞盘处为V字形尖端，四个回转柱位于四个绞盘组件之间，可以避免在绕丝过程中产生交叉。结合导向架的四个导向孔布局，如此排布可以进一步避免钢丝在运动过程中产生交叉。绞盘通过联轴器与被动转轴、输入轴组成的组件连接起来，能够防止绞盘上下串动。D型槽配合结构可以限制轴相对转动。当
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形橡胶圈被挤压在沿圆盘部和圆筒壳体的内壁之间。
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形橡胶圈能够增大转动阻力，防止机器人在运输或搬运过程中绞盘组件发生转动导致钢丝松退。
[0011]整个机器人，基于临床手术场景，实现了通道协同的多手术器械复合操作模式，应对复杂操作要求，可以实施复杂多样的手术动作，并满足临床需求。
[0012]机器人的柔性躯干运动过程稳定、可靠、精度高，柔顺性好，灵活性强，能够精准的调整内窥镜的姿态。动力装置稳定性好，可靠性高。
[0013]通过若干个具有球面端部的圆柱体形链节实现对若干个碗形链节已完成路径的固定，最终使柔性躯干绷紧、不松垮、稳定。通过控制若干个具有球面端部的圆柱体形链节，在一定程度上对柔性躯干的刚度进行控制。
[0014]机器人使用过程中，医生可以在操作舱里操作内窥镜通过结直肠、食管、尿道、胃、阴道等进入人体，能摆脱由于身体做手术时的疲劳，以及人为因素导致的失误，如果因超负荷手术后所产生的疲劳，可用本技术的暂停功能进行短暂休息(即让动力盒中的电机锁止实现暂停)，也可以避免在操作过程中由于手抖或者因他人误碰导致器械在人体内急速位移产生的刮伤。
[0015]本技术进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。
附图说明
[0016]图1是并排式自然腔道手术机器人的轴测图；
[0017]图2是图1所示并排式自然腔道手术机器人仰视视角的轴测图；
[0018]图3是图1所示并排式自然腔道手术机器人的主视图；
[0019]图4是并排式自然腔道手术机器人中动力装置的结构示意图；
[0020]图5是图4所示结构的局部放大图；
[0021]图6是图4所示结构中导向架与四个绞盘组件的布局图；
[0022]图7是图4所示结构中四个绞盘组件、四个回转柱的布局图；
[0023]图8是绞盘组件的结构示意图；
[0024]图9是绞盘的结构示意图；
[0025]图10是钢丝缠绕在绞盘上的形状示意图；
[0026]图11是被动转轴轴测图；
[0027]图12是被动转轴轴测图；
[0028]图13是被动转轴主视图；
[0029]图14是输入轴的轴测图；
[0030]图15是输入轴的主视图；
[0031]图16是输入轴的轴测图；
[0032]图17是两个碗形链节叠放在一起，两个具有球面端部的圆柱体形链节放入两个碗形链节的结构示意图；
[0033]图18是图17所示结构的右视图；
[0034]图19是图17所示结构的左视图；
[0035]图20是图17所示结构的轴测图；
[0036]图21是图17所示结构的剖视图；
[0037]图22是图17所示结构的剖视图；
[0038]图23是碗形链节的轴测图；
[0039]图24是碗形链节的轴测图；
[0040]图25本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力装置，其特征在于，包括上板、下板、导向架、四个固定柱、四个回转柱以及四个绞盘组件，所述下板与四个固定柱的中部固定连接，所述上板与四个固定柱的顶部固定连接，所述导向架与下板固定连接，所述回转柱的上端与上板转动连接，回转柱的下端与下板转动连接；所述导向架设有四个导向孔；所述绞盘组件设有绞盘，所述绞盘的上部通过轴承与上板转动连接，绞盘的下部通过轴承与下板转动连接；所述四个绞盘组件按照矩形布局，所述四个回转柱呈现V字形布局，所述四个回转柱位于四个绞盘组件之间。2.根据权利要求1所述的动力装置，其特征在于，所述绞盘组件包括绞盘、联轴器、被动转轴、输入轴、弹簧和
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形橡胶圈，所述绞盘的中部设有丝槽，所述被动转轴设有插接部、轴承安装部、套接部、圆形凸台，所述输入轴设有插接部、圆盘部、套接部，所述被动转轴的插接部插入联轴器的下端，所述绞盘的下端插入联轴器的上端，所述绞盘通过联轴器与被动转轴连接，所述弹簧的上部套在被动转轴的套接部上，弹簧的下部套在输入轴的插接部上，所述输入轴的插接部插入被动转轴的套接部进行固定连接，所述弹簧的上端抵靠在被动转轴的圆形凸台上，弹簧的下端抵靠在输入轴的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，田志文，詹世涛，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：