一种扒渣机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人，尤其涉及一种扒渣机器人，包括扒渣机械手，所述扒渣机械手包括门架，与机器人的臂末端固接，门架的两个立柱下端设置左铰轴和右铰轴；气缸固设在门架的两个立柱之间的顶板下；连板上端与气缸的驱动杆铰接；连板下端铰接右扒爪和左扒爪，右扒爪和左扒爪的右掌和左掌分别左铰轴和右铰轴铰接。与现有技术相比，本实用新型专利技术可更快地过滤出铁水，减少带出的铁水量，降低铁水消耗。降低铁水消耗。降低铁水消耗。

【技术实现步骤摘要】
一种扒渣机器人


[0001]本技术涉及机器人，尤其涉及一种扒渣机器人。

技术介绍

[0002]铁水包内的入炉铁水带有大量渣滓，会对转炉冶炼造成不利影响，所以铁水扒渣是转炉前的重要工序。扒渣是利用渣、铁密度的不同，将漂浮在铁水表面的杂质扒掉，提高铁水的纯净度的操作。由于铁水温度极高，人工扒渣需要小心作业，并且操作稍有失误，渣铁散落，会导致人员严重受伤。另外，铁水消耗是扒渣工艺的重要指标，铁水消耗即扒渣带出的铁水量。扒渣时控制铁水量的带出需要消耗大量时间，降低扒渣效率。目前尚没有代替人工的铁水扒渣机器人。

技术实现思路

[0003]为了提高扒渣效率，减少铁水消耗，减轻人力负担，本技术公开一种扒渣机器人，所采取的技术方案是：
[0004]一种扒渣机器人，包括扒渣机械手，所述扒渣机械手包括
[0005]门架，与机器人的臂末端固接，门架的两个立柱下端设置左铰轴和右铰轴；
[0006]气缸，固设在门架的两个立柱之间的顶板下；
[0007]连板，上端与气缸的驱动杆铰接；
[0008]右扒爪，包括右立板，右立板上端与连板的下端铰接，右立板下端固接长向为前后方向的右掌，右掌右侧固接多个右扒指；右掌左侧靠近其前后两端固接2个左延长杆，2个左延长杆固接多个左撮指；右掌与右铰轴铰接；
[0009]左扒爪，包括左立板，左立板上端与连板的下端铰接，左立板下端固接长向为前后方向的左掌，左掌左侧固接多个左扒指；左掌右侧靠近其前后两端固接2个右延长杆，2个右延长杆固接多个右撮指；左掌与左铰轴铰接。
[0010]进一步地，多个左撮指与多个左扒指相互交错，多个右撮指与多个右扒指相互交错。
[0011]进一步地，右扒指从右掌的右侧向右延伸再向右下方延伸；左延长杆从右掌的左侧向左上方延伸再向左下方延伸；左撮指从左延长杆左侧向右下方延伸再向下延伸；左扒指从左掌左侧向左延伸再向左下方延伸；右延长杆从左掌的右侧向右上方延伸再向右下方延伸；右撮指从右延长杆右侧向左下方延伸再向下延伸。
[0012]进一步地，右扒指和左扒指的数目为7个，左撮指和右撮指的数目为6个。
[0013]进一步地，连板的数目为4个；右立板和左立板的数目为2个，4个连板分为两组分别与2个右立板和左立板铰接。
[0014]进一步地，气缸的上下止点分别对应右扒指和左扒指的张合。
[0015]与现有技术相比，本技术具有如下有益的技术效果：
[0016]1.扒渣机械手设置为耙式结构，可更快地过滤出铁水，减少带出的铁水量，降低铁
水消耗。
[0017]2.铁渣捞出后，右扒指和左扒指张开，左撮指和右撮指随之与之交叉，可将黏连在右扒指和左扒指上的铁渣去除，防止铁渣冷却后黏于扒渣机械手，导致扒渣机械手无法使用。
[0018]3.扒渣机器人占地小、负载大、运动灵活，非常适宜扒渣工作。
[0019]4.扒渣机器人用扒渣机械手能够降低铁水消耗，减少扒渣时间，减轻人力负担，提高扒渣效率。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0021]图1为本技术的结构示意图。
[0022]图2为本技术门架的结构示意图。
[0023]图3为本技术右扒爪的结构示意图。
[0024]图4为本技术右扒爪的正视结构示意图。
[0025]图5为本技术左扒爪的结构示意图。
[0026]图6为本技术左扒爪的正视结构示意图。
[0027]图7
‑
10为本技术的扒渣机械手从张开到逐渐合拢再到张开的状态示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]如图1
‑
10所示的一种扒渣机器人，包括扒渣机械手，所述扒渣机械手包括
[0032]门架1，与机器人100的臂末端固接，门架1的两个立柱12下端设置左铰轴13和右铰轴14；
[0033]气缸2，固设在门架1的两个立柱之间的顶板11下；
[0034]连板3，上端与气缸2的驱动杆铰接；
[0035]右扒爪4，包括右立板41，右立板41上端与连板3的下端铰接，右立板41下端固接长向为前后方向的右掌42，右掌42右侧固接多个右扒指43；右掌42左侧靠近其前后两端固接2个左延长杆44，2个左延长杆44固接多个左撮指45；右掌42与右铰轴14铰接；
[0036]左扒爪5，包括左立板51，左立板51上端与连板3的下端铰接，左立板51下端固接长
向为前后方向的左掌52，左掌52左侧固接多个左扒指53；左掌52右侧靠近其前后两端固接2个右延长杆54，2个右延长杆54固接多个右撮指55；左掌52与左铰轴13铰接。
[0037]多个左撮指45与多个左扒指53相互交错，多个右撮指55与多个右扒指43相互交错。
[0038]在本实施例中，右扒指43从右掌42的右侧向右延伸再向右下方延伸；左延长杆44从右掌42的左侧向左上方延伸再向左下方延伸；左撮指45从左延长杆44左侧向右下方延伸再向下延伸；左扒指53从左掌52左侧向左延伸再向左下方延伸；右延长杆54从左掌52的右侧向右上方延伸再向右下方延伸；右撮指55从右延长杆54右侧向左下方延伸再向下延伸。
[0039]在本实施例中，右扒指43和左扒指53的数目为7个，左撮指45和右撮指55的数目为6个。连板3的数目为4个；右立板41和左立板51的数目为2个，4个连板3分为两组分别与2个右立板41和左立板51铰接。
[0040]在本实施例中，气缸2的上下止点分别对应右扒指43和左扒指53的张合。
[0041]使用时，机器人100置于熔炉附近，除渣机械手呈张开状态入铁水中，将漂浮在铁水表面的铁渣夹住，再提升捞出。扒渣机械手设置为耙式结构，可更快地过滤出铁水，减少带出的铁水量，降低铁水消耗。铁渣捞出后，右扒指和左扒指张开，左撮指和右撮指随之与之交叉，可将黏连在右扒指和左扒指上的铁渣去除，防本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扒渣机器人，其特征在于，包括扒渣机械手，所述扒渣机械手包括门架（1），与机器人（100）的臂末端固接，门架（1）的两个立柱（12）下端设置左铰轴（13）和右铰轴（14）；气缸（2），固设在门架（1）的两个立柱之间的顶板（11）下；连板（3），上端与气缸（2）的驱动杆铰接；右扒爪（4），包括右立板（41），右立板（41）上端与连板（3）的下端铰接，右立板（41）下端固接长向为前后方向的右掌（42），右掌（42）右侧固接多个右扒指（43）；右掌（42）左侧靠近其前后两端固接2个左延长杆（44），2个左延长杆（44）固接多个左撮指（45）；右掌（42）与右铰轴（14）铰接；左扒爪（5），包括左立板（51），左立板（51）上端与连板（3）的下端铰接，左立板（51）下端固接长向为前后方向的左掌（52），左掌（52）左侧固接多个左扒指（53）；左掌（52）右侧靠近其前后两端固接2个右延长杆（54），2个右延长杆（54）固接多个右撮指（55）；左掌（52）与左铰轴（13）铰接。2.根据权利要求1所述的一种扒渣机器人，其特征在于，多个左撮指（45...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂胜，崔瑜，李朋根，赵建翔，张雅芳，刘远志，高启光，
申请(专利权)人：烟台艾创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：