一种可变机位的停机平台及其控制方法技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，公开了一种可变机位的停机平台及其控制方法，其中，停机平台包括停机坪和设于停机坪上的机位调整系统；所述机位调整系统包括X向调整装置和Y向调整装置；所述X向调整装置包括m个X向调整杆和用于控制X向调整杆沿Y向移动的X向移动控制机构；所述Y向调整装置包括n个Y向调整杆和用于控制Y向调整杆沿X向移动的Y向移动控制机构；m≥2,n≥4；所述X向调整杆和Y向调整杆均与停机坪滑动连接；所述X向移动控制机构和Y向移动控制机构按照预设控制策略移动调整杆，使得X向调整杆和Y向调整杆交错形成四周封闭的停机位。本发明专利技术能够为多架无人机提供停机位，且停机位位置便于动态调整，适用性较强。适用性较强。适用性较强。

【技术实现步骤摘要】
一种可变机位的停机平台及其控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种可变机位的停机平台及其控制方法。

技术介绍

[0002]在无人机的应用过程中，为保证无人机起降稳定，常常利用停机平台或借助带有停机平台的无人机库来执行无人机的起降操作，以辅助无人机更好地执行飞行任务。在一些特殊应用场景中，例如电力巡检场景、安防布控场景、测绘场景等，场景范围较大且环境复杂，为保证巡检等任务执行效率，需要多架无人机来执行飞行任务；在实际应用中，常常由搭载有停机平台或无人机库的车辆携带数架无人机，在不同的任务点派飞多架无人机。
[0003]但现有停机平台的结构设置单一，大多仅支持1架无人机起降，无法同时为多架无人机提供停机位，且要求无人机起降时处于停机平台的中心位置，对于停机位的限制度较高。

技术实现思路

[0004]本专利技术意在提供一种可变机位的停机平台及其控制方法，能够为多架无人机提供停机位，且停机位位置便于动态调整，适用性较强，且有助于降低无人机起降风险。
[0005]为达到上述目的，本专利技术提供的基础方案为：
[0006]方案一
[0007]一种可变机位的停机平台，包括停机坪和设于停机坪上的机位调整系统；所述机位调整系统包括X向调整装置和Y向调整装置；
[0008]所述X向调整装置包括m个X向调整杆和用于控制X向调整杆沿Y向移动的X向移动控制机构；所述Y向调整装置包括n个Y向调整杆和用于控制Y向调整杆沿X向移动的Y向移动控制机构；m≥2,n≥4；所述X向调整杆和Y向调整杆均与停机坪滑动连接；所述X向移动控制机构和Y向移动控制机构按照预设控制策略移动调整杆，使得X向调整杆和Y向调整杆交错形成四周封闭的停机位。
[0009]方案二
[0010]一种可变机位的停机平台的控制方法，用于控制如方案一所述的一种可变机位的停机平台；包括由控制模块按照预设控制策略或按照无线控制指令，控制步进电机驱动调整杆移动，并形成停机位。
[0011]本专利技术的工作原理及优点在于：在停机坪上设置有数个X向调整杆和Y向调整杆，通过X向移动控制机构和Y向移动控制机构配合调整各调整杆的位置，可使得X向调整杆和Y向调整杆，在停机坪的不同位置处组成不同大小的停机位；当无人机降落至停机位处后，还可进一步移动各调整杆，使得调整杆夹紧无人机，保证无人机停放稳定。在需要派飞无人机且停机坪上有数个无人机时，或需要降落无人机且停机坪上有无人机时，可以通过调整各调整杆，进一步调整停机坪上各无人机的位置，拉开待派飞(待降落)的无人机与其他无人机的间距，为其留出充足的安全操作空间。
[0012]本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法，能够通过控制调整杆移动，自定义起降位置，能够为多架无人机提供停机位，且停机位位置便于动态调整，适用性较强，且有助于降低无人机起降风险。具体地，第一，本方案能够准确控制两个无人机起降时的间距，减少多架无人机同步起降时可能存在的干涉风险，防止两个无人机之间距离太近而导致二者相互影响(例如：两架无人机的螺旋桨产生干涉，使得无人机损坏等)。
[0013]第二，本方案能够提供更多的无人机停机位和无人机起降操作空间，能够有效解决目前在大型巡检场景、布控场景或测绘场景等需要多架无人机执行任务的条件下，无人机派飞效率低下，需要多人员多平台多轮次进行派飞和降落的问题。目前现有的设有归中机构的停机平台，受其结构设置限制，仅具备一个停机位，仅支持一架无人机进行起降，在上述条件下，则需要设置多个停机平台或者按照顺序逐个起降无人机，时间成本和设置成本均较高。并且，其无人机起降时，只能够在停机平台的中心位置起降，对于无人机的起降控制要求较高，更加阻碍了无人机的起降效率。而本方案起降位置的自由度更高，支持无人机在停机坪的不同位置起降，无人机的起降自由度更高，相对地，对于无人机起降控制的精度要求较低，更便于无人机起降；并且，本方案能够为无人机提供多个停机位，承载能力更强，起降效率更高，起降成本更低的同时，能够通过动态的调整杆位置控制，保证起降的无人机均具备充分的操作空间。
附图说明
[0014]图1为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台的整体结构示意图；
[0015]图2为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台主视图；
[0016]图3为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台底面结构示意图；
[0017]图4为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台结构俯视图；
[0018]图5为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台侧视图；
[0019]图6为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台一实例俯视示意图；
[0020]图7为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台一实例主视示意图；
[0021]图8为本专利技术一种可变机位的停机平台及其控制方法实施例一的停机平台一实例侧视示意图。
具体实施方式
[0022]下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
[0023]说明书附图中的标记包括：停机坪1、停机位101、机位调整系统2、X向调整杆3、Y向调整杆4、折弯部5、X向导轨6、Y向导轨7、X向步进电机8、Y向步进电机9。
[0024]实施例一
[0025]实施例基本如附图1、图2和图5所示：一种可变机位的停机平台，包括停机坪1和设于停机坪1上的机位调整系统2；所述机位调整系统2包括X向调整装置、Y向调整装置和控制模块。
[0026]所述X向调整装置包括m个X向调整杆3和用于控制X向调整杆3沿Y向移动的X向移动控制机构；所述Y向调整装置包括n个Y向调整杆4和用于控制Y向调整杆4沿X向移动的Y向移动控制机构；m≥2,n≥4。
[0027]本实施例中，所述m＝2,n＝4；为便于描述，如附图4所示，将X向调整杆3定义为X向1号杆和X向2号杆，将Y向调整杆4定义为Y向1号杆、Y向2号杆、Y向3号杆和Y向4号杆。本实施例中，X向移动控制机构和Y向移动控制机构均设有两个。每个X向调整杆3对应由一个X向移动控制机构控制，即X向1号杆和X向2号杆分别由一个X向移动控制机构控制；两个Y向调整杆4为一组，每组Y向调整杆4对应由一个Y向移动控制机构控制；Y向1号杆和Y向4号杆为一组，Y向2号杆和Y向3号杆为一组，分别由一个Y向移动控制机构控制。
[0028]所述X向调整杆3和Y向调整杆4均与停机坪1滑动连接；所述X向移动控制机构和Y向移动控制机构按照预设控制策略移动调整杆，使得X向调整杆3和Y向调整杆4交错形成四周封闭的停机位101，如附图1所示。
[0029]如附图3所示(此处电机分布仅为示意，实际设置中可再做调整)，所述X向调整杆3和Y向调整杆4的两端处均设有折弯部5；所述停机坪1底面上设有X向导轨6和Y向导轨7；X向调整杆3的折弯部5与Y向导轨7滑动连接；Y向调整杆4的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可变机位的停机平台，其特征在于，包括停机坪和设于停机坪上的机位调整系统；所述机位调整系统包括X向调整装置和Y向调整装置；所述X向调整装置包括m个X向调整杆和用于控制X向调整杆沿Y向移动的X向移动控制机构；所述Y向调整装置包括n个Y向调整杆和用于控制Y向调整杆沿X向移动的Y向移动控制机构；m≥2,n≥4；所述X向调整杆和Y向调整杆均与停机坪滑动连接；所述X向移动控制机构和Y向移动控制机构按照预设控制策略移动调整杆，使得X向调整杆和Y向调整杆交错形成四周封闭的停机位。2.根据权利要求1所述的一种可变机位的停机平台，其特征在于，所述X向调整杆和Y向调整杆的两端处均设有折弯部；所述停机坪底面上设有X向导轨和Y向导轨；X向调整杆的折弯部与Y向导轨滑动连接；Y向调整杆的折弯部与X向导轨滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种可变机位的停机平台，其特征在于，每个X向调整杆对应由一个X向移动控制机构控制；两个Y向调整杆为一组，每组Y向调整杆对应由一个Y向移动控制机构控制；所述m＝2,n＝4。4.根据权利要求3所述的一种可变机位的停机平台，其特征在于，移动控制机构包括步进电机、转轴和带固定柱；所述转轴一端与步进电机的输出轴通过传动带连接；转轴的另一端与带固定柱通过同步带连接；所述带固定柱和转轴分设于导轨的两端；处于导轨上的一组调整杆的折弯部分别通过一滑块与同步带的上层或下层连接。5.根据权利要求1所述的一种可变机位的停机平台，其特征在于，所述机位调整系统还包括控制模块；所述控制模块内设有无线通讯单元；所述无线通讯单元用于接收无线控制指令；所述控制模块用于按照预设控制策略或按照无线控制指令，控制步进电机运转。6.根据权利要求1所述的一种可变机位的停机平台，其特征在于，所述X向调整杆和Y向调整杆在Z向上相错位。7.根据权利要求1所述的一种可变...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘健飞，
申请(专利权)人：成都奥伦达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：