一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质技术

本申请实施例涉及机器人抓取技术领域，具体提供了一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质。该方法包括：获得第一移动机器人与待抓取物品相对应的位姿信息；根据位姿信息确定第一移动机器人对待抓取物品执行抓取操作所对应的第一控制参数；并根据第一控制参数执行抓取操作，得到第一抓取结果；控制第二移动机器人对待抓取物品进行抓取获得第二抓取结果；根据第一抓取结果、第二抓取结果以及第一控制参数进行位姿差距计算，获得第二移动机器人进行抓取时所需的控制补偿误差；根据第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第一目标位置对待抓取物品的第二控制参数。从而解决多机器人抓取一致性的问题，提高了机器人部署的工作效率。人部署的工作效率。人部署的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人抓取
，尤其涉及一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能浪潮的兴起，机器人在各行各业发挥着日益重要的作用。对机器人而言，抓取是机器人走进真实世界必不可少的技能，比如在物流行业中对物体进行分拣，在工业生产线上完成零件的装配等。为实现机械臂对物体的精准抓取需要对机械臂进行标定，但是对多个机器人在同一应用场景下时，现有的技术没有考虑移动底盘与机械臂协作时的一致性标定问题，导致每个机器人在部署实施的工作中，关于设备的作业点位是与机器人相关的需要重复标定，而非进行循环利用的，极大地增加了部署工作量，导致生产线调试时间增加，进而影响客户的产线利用率，降低了生产效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的主要目的在于提供一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质，旨在解决现有技术中多移动机器人一致性方案中，仅考虑了固定机械臂基座时的标定方法，进而导致当夹爪磨损或者需要更换移动机器人时需要重新标定，导致部署工作量极大，严重影响了移动机器人的工作效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种机械臂的控制方法，包括：控制第一移动机器人移动至第一目标位置，并对待抓取物品定位识别，获得第一移动机器人与待抓取物品相对应的位姿信息；根据位姿信息确定第一移动机器人对待抓取物品执行第一物品抓取操作所对应的第一控制参数；根据第一控制参数控制第一移动机器人对待抓取物品执行第一物品抓取操作，得到第一抓取结果；控制位于第一目标位置的第二移动机器人对待抓取物品进行抓取，获得待抓取物品的第二抓取结果；根据第一抓取结果、第二抓取结果以及第一控制参数进行位姿差距计算，获得第二移动机器人对待抓取物品进行抓取时所需的控制补偿误差；根据第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第一目标位置对待抓取物品的第二控制参数。
[0005]第二方面，本申请实施例还提供一种移动机器人，移动机器人包括处理器、存储器、存储在存储器上并可被处理器执行的计算机程序以及用于实现处理器和存储器之间的连接通信的数据总线，其中计算机程序被处理器执行时，实现如本申请说明书提供的任一项机械臂的控制方法的步骤。
[0006]第三方面，本申请实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在
于，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本申请说明书提供的任一项的机械臂的控制方法的步骤。
[0007]本申请实施例提供一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质，其中，该机械臂的控制方法通过获取在第一目标位置时第一移动机器人对待抓取物品执行第一物品抓取操作所对应的第一控制参数，并根据第一控制参数控制第一移动机器人对待抓取物品执行第一物品抓取操作，得到第一抓取结果；再获取第二移动机器人在第一目标位置进行抓取获得的待抓取物品的第二抓取结果；根据第一抓取结果、第二抓取结果以及第一控制参数进行位姿差距计算，获得第二移动机器人对待抓取物品进行抓取时所需的控制补偿误差，进而根据第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第一目标位置对待抓取物品的第二控制参数，进而第一移动机器人在第一目标位置的第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第二目标位置时的第二控制参数，解决多机器人抓取一致性的问题，降低了部署工作量，提高了机器人部署的工作效率。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1为本申请实施例提供的一种机械臂的控制方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种机械臂中所使用的坐标系位置示意图；图3为图1中步骤S5的一种具体实施方式对应的步骤流程图；图4为图1中步骤S6的一种具体实施方式对应的步骤流程图；图5为本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意框图。
具体实施方式
[0010]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0011]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0012]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0013]本申请实施例提供一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质。其中，该机械臂的控制方法可应用于终端，该终端可以为移动机器人。
[0014]其中，本申请实施例提供一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质，其中，该机械臂的控制方法通过获取在第一目标位置时第一移动机器人对待抓取物品执行第一物品抓取操作所对应的第一控制参数，并根据第一控制参数控制第一移动机器人对待抓取
物品执行第一物品抓取操作，得到第一抓取结果；再获取第二移动机器人在第一目标位置进行抓取获得的待抓取物品的第二抓取结果；根据第一抓取结果、第二抓取结果以及第一控制参数进行位姿差距计算，获得第二移动机器人对待抓取物品进行抓取时所需的控制补偿误差，进而根据第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第一目标位置对待抓取物品的第二控制参数，进而第一移动机器人在第一目标位置的第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第二目标位置时的第二控制参数，解决多机器人抓取一致性的问题，降低了部署工作量，提高了机器人部署的工作效率。
[0015]下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0016]在一应用场景中若存在多个物体搬运或者物体安装的应用，当首次为第一移动机器人在该应用场景下的工作参数进行录制获得多个抓取点位数据后，若第一移动机器人发生故障或者第一移动机器人的夹爪出现磨损，则在该应用场景下需要对第二移动机器人重复执行第一移动机器人的抓取点位数据的录制操作，将大大增加部署工作量，也降低了工作效率，因此，亟需一种能够降低机器人部署工作量，提高工作效率的机械臂控制方法。
[0017]请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种机械臂的控制方法的流程示意图。
[0018]如图1所示，该机械臂的控制方法包括步骤S1至步骤S6。
[0019]步骤S1：控制第一移动机器人移动至第一目标位置，并对待抓取物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法包括：控制第一移动机器人移动至第一目标位置，并对待抓取物品定位识别，获得所述第一移动机器人与所述待抓取物品相对应的位姿信息；根据所述位姿信息确定所述第一移动机器人对所述待抓取物品执行第一物品抓取操作所对应的第一控制参数；根据所述第一控制参数控制所述第一移动机器人对所述待抓取物品执行所述第一物品抓取操作，得到第一抓取结果；控制位于所述第一目标位置的第二移动机器人对所述待抓取物品进行抓取，获得所述待抓取物品的第二抓取结果；根据所述第一抓取结果、所述第二抓取结果以及所述第一控制参数进行位姿差距计算，获得所述第二移动机器人对所述待抓取物品进行抓取时所需的控制补偿误差；根据所述第一控制参数和所述控制补偿误差确定所述第二移动机器人在所述第一目标位置对所述待抓取物品的第二控制参数。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对待抓取物品定位识别，获得所述第一移动机器人与所述待抓取物品相对应的位姿信息，包括：利用所述第一移动机器人对所述待抓取物品上的标签码进行定位识别，进而获得所述标签码相对于所述第一移动机器人的位姿信息。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述利用所述第一移动机器人对所述待抓取物品上的标签码进行定位识别，进而获得所述标签码相对于所述第一移动机器人的位姿信息，包括：获取所述待抓取物品对应的图像信息，并根据所述图像信息进行定位识别，获得所述待抓取物品在所述图像信息中的映射数据；根据所述映射数据确定所述图像信息相对于所述第一移动机器人的第一相机的位姿信息。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息确定所述第一移动机器人对所述待抓取物品执行第一物品抓取操作所对应的第一控制参数，包括：获取所述第一相机的第一相机内参以及利用手眼标定原理获得所述第一移动机器人的第一机械臂末端坐标系和第一相机坐标系的第一转换矩阵；根据所述第一相机内参、所述第一转换矩阵以及所述位姿信息确定所述第一移动机器人抓取所述待抓取物品的第一控制参数。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一抓取结果、所述第二抓取结果以及所述第一控制参数进行位姿差距计算，获得所述第二移动机器人对所述待抓取物品进行抓取时所需的控制补偿误差，包括：根据所述第一控制参数获得所述第一移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎江华，张鹏飞，张灵威，韩嘉乐，张海锋，刘哲，赵万秋，边旭，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：