穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置制造方法及图纸

本申请提供了一种穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置以及仓储控制系统。该控制方法包括：根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过侧边定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。该方法可保证穿梭车对目标库位的精准对齐，大大提高了仓储系统的运转效率。高了仓储系统的运转效率。高了仓储系统的运转效率。

【技术实现步骤摘要】
穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种穿梭车及其控制方法、装置和调度方法、装置以及一种仓储控制系统。

技术介绍

[0002]在现代仓储物流仓库中，可以通过穿梭车、提升机等配合进行出入库工作。而穿梭车会将自身位置信息实时反馈的仓储控制系统。穿梭车检测自身位置所采用的方式一般为激光测距定位。但由于激光测距仪的激光发射角度容易受导轨平整度的影响，若需要保证定位准确性，就需要保证导轨水平度等，导致穿梭车对环境的要求高且调试过程中需要反复的进行调整，整体过程繁琐复杂且精确度不高，从而导致穿梭车难以高速、平稳、准确地运动到目标库位，进而影响仓储系统的正常运转。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中穿梭车难以高速、平稳、准确地运动到目标库位的技术缺陷。
[0004]第一方面，本申请提供了一种穿梭车的控制方法，包括：
[0005]根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；
[0006]在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；
[0007]在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；
[0008]在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。
[0009]在其中一个实施例中，在读取RFID信息的过程中，还包括：
[0010]根据读取结果，判断是否出现读取丢失；
[0011]若是，则控制穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功；
[0012]若读取成功时的RFID信息对应的RFID在当前方向上的位置已超过第一目标标签，则控制穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与当前方向相反的方向继续运行。
[0013]在其中一个实施例中，穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，穿梭车设置了避障装置，避障装置用于检测穿梭车与运行方向上的障碍物的距离，穿梭车的控制方法还包括：
[0014]若避障装置反馈的距离小于距离阈值，则控制穿梭车减速至停止。
[0015]在其中一个实施例中，根据读取结果，判断是否出现读取丢失，包括：
[0016]从上一次成功读取到RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的RFID信息，则判定出现读取丢失。
[0017]在其中一个实施例中，控制穿梭车减速运行，包括：
[0018]控制穿梭车从当前速度开始进行匀减速运动。
[0019]在其中一个实施例中，穿梭车设置了压力感应装置，压力感应装置用于采集穿梭车的载重辊筒的压力信息，在执行运输任务的过程中，还包括：
[0020]根据压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移；
[0021]若是，则根据压力信息的变化情况确定货物偏移方向；
[0022]根据货物偏移方向，控制载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。
[0023]第二方面，本申请实施例提供了一种穿梭车的调度方法，包括：
[0024]在接收到运输任务时，确定目标库位；
[0025]对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位，确定穿梭车的预计执行时间；穿梭车上述任一实施例中的穿梭车的控制方法控制；
[0026]选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。
[0027]第三方面，本申请实施例提供了一种穿梭车，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的穿梭车的控制方法的步骤。
[0028]第四方面，本申请实施例提供了一种穿梭车的控制装置，包括：
[0029]第一目标确定模块，用于根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；
[0030]信息读取模块，用于在执行运输任务的过程中，读取RFID信息；
[0031]第一减速模块，用于在读取到的RFID信息与第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的RFID信息与第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；
[0032]第二减速模块，用于在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。
[0033]第五方面，本申请实施例提供了一种仓储控制系统，包括一个或多个处理器，以及存储器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，执行上述任一实施例中的穿梭车的调度方法的步骤。
[0034]第六方面，本申请实施例提供了一种穿梭车的调度装置，包括：
[0035]第二目标确定模块，在接收到运输任务时，确定目标库位；
[0036]预测模块，对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，用于若穿梭车为空闲车，则根据穿梭车的当前位置与目标库位之间的距离，确定穿梭车的预计执行时间，若穿梭车为繁忙车，则根据穿梭车的完成已被分配任务的预计完成时间以及已被分配任务中最后一个任务的库位位置与目标库位之间的距离，确定穿梭车的预计执行时间；穿梭车由上述任一实施例中的穿梭车的控制方法控制。
[0037]任务下发模块，用于选择预计执行时间最小的穿梭车为目标穿梭车，并将运输任务下发至目标穿梭车。
[0038]从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
[0039]基于上述任一实施例，穿梭车运动在导轨中实时读取RFID芯片，穿梭车即可根据读取到的RFID信息确定自身位置，当穿梭车确定读取到第二目标标签时，确定到达目标库位附近，提前开始第一段减速。在减速行驶过程中，当穿梭车确定读取到第一目标标签时，开始在低速状态下通过对齐定位装置与目标库位的定位辅助装置配合进行对齐。在完成对齐后，穿梭车即可立即刹停并进行作业。该方法基于RFID读取实现对穿梭车的定位，避免了传统穿梭车激光定位上下层激光干涉问题也降低了调试难度，其还可以保证穿梭车在导轨高速穿行，再根据穿梭车所处位置触发两段减速，保证穿梭车对目标库位的精准对齐，大大提高了仓储系统的运转效率。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0041]图1为本申请一个实施例提供的穿梭车的控制方法的流程示意图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车的控制方法，其特征在于，包括：根据被分配的运输任务，确定目标库位，并将所述目标库位对应的RFID确定为第一目标标签，所述第一目标标签相邻的RFID确定为第二目标标签；在执行所述运输任务的过程中，读取RFID信息；在读取到的所述RFID信息与所述第二目标标签的信息匹配的情况下，控制穿梭车减速运行，直至读取到的所述RFID信息与所述第一目标标签的信息匹配，通过对齐定位装置与所述目标库位对应的定位辅助装置进行对齐；在完成对齐后，控制穿梭车停止运行。2.根据权利要求1所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，在所述读取RFID信息的过程中，还包括：根据读取结果，判断是否出现读取丢失；若是，则控制所述穿梭车按照当前方向继续运行，直至读取成功；若读取成功时的所述RFID信息对应的RFID在所述当前方向上的位置已超过所述第一目标标签，则控制所述穿梭车减速至停止，并在停止后将运行方向切换为与所述当前方向相反的方向继续运行。3.根据权利要求2所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述穿梭车运行的导轨头尾均设置限位结构，所述穿梭车设置了避障装置，所述避障装置用于检测所述穿梭车与运行方向上的障碍物的距离，所述穿梭车的控制方法还包括：若所述避障装置反馈的所述距离小于距离阈值，则控制所述穿梭车减速至停止。4.根据权利要求2所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述根据读取结果，判断是否出现读取丢失，包括：从上一次成功读取到所述RFID信息开始，若时间阈值内未读取到新的所述RFID信息，则判定出现读取丢失。5.根据权利要求1至4任一项所述的穿梭车的控制方法，其特征在于，所述穿梭车设置了压力感应装置，所述压力感应装置用于采集所述穿梭车的载重辊筒的压力信息，在所述执行所述运输任务的过程中，还包括：根据所述压力信息的变化情况，判断是否出现货物偏移；若是，则根据所述压力信息的变化情况确定货物偏移方向；根据所述货物偏移方向，控制所述载重辊筒转动，以使货物向货物偏移方向的反方向运动。6.一种穿梭车的调度方法，其特征在于，包括：在接收到运输任务时，确定目标库位；对于穿梭车列表中任意一个穿梭车，若所述穿梭车为空闲车，则根据所述穿梭车的当前位置与所述目标库位，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：