【技术实现步骤摘要】
一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法
[0001]本专利技术涉及机器人操作台相关领域,具体是一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构及方法。
技术介绍
[0002]在机器人实训操作中,会根据教学任务搭建工作站,全套工作站含有轨迹跟踪单元、笔型示教单元、模拟冲压成型单元、码垛单元、搬运单元、立体仓储单元、视觉检测与分选单元、自动上下料单元,工作站配有中央控制柜,内有可编程序控制器用于全工作站控制联动、伺服系统用于分选单元定位控制、控制柜搭载单片机。
[0003]现有技术申请号CN201610424590.X,公开了一种基于无人输送分拣及存储系统的播种系统,包括控制系统,所述控制系统包括标签识别系统;还包括环形输送线,环形输送线上设有至少一台播种机器人;所述环形输送线接受上一级拣选系统从料箱Ⅰ内拣选送来的货物;所述环形输送线具有一段播种段,所述播种段两侧具有与之平行的料箱Ⅱ承载轨道。
[0004]现有技术上对经过的物料进行吸附分拣,而这样对于分拣的方式较为单调,不利于根据不同物料的实际情况情况进行分拣,设备的泛用性较小,且设备上较为缺少对于工具进行存放和检测的装置;且现有技术上在对物料进行分拣时,设备对于运输物料的各项数据不太了解,不利于设备对物料进行观察分拣,且被分拣的物料因其它因素的影响可能造成分拣未完成,继续运输会导致物料倾倒增大工作强度;
[0005]且现有技术上对于分拣工具的更换需要通过人工进行,而这样会导致增加更换工作的难度和强度,不利于对更换的工具进行快速安装和拆卸,且提高了更换工 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构,包括底板(1),所述底板(1)顶部右端焊接安装座(2),所述安装座(2)顶部转动连接有机械臂(3),所述机械臂(3)顶部固定安装有电动夹具(4),所述安装座(2)前方设置有输送机(5),所述底板(1)顶部左后端通过横杆螺栓固定有工业相机(6);其特征在于:还包括辅助装置(7),所述安装座(2)前端设置有辅助装置(7);安全装置(8),所述机械臂(3)左侧顶端设置有安全装置(8);更换装置(9),所述电动夹具(4)底部设置有更换装置(9);所述辅助装置(7)包括:放置箱(71),所述安装座(2)前端设置有放置箱(71);电动吸盘(72),所述放置箱(71)内槽的中端滑动放置有电动吸盘(72);电磁铁(73),所述放置箱(71)内槽的后端设有电磁铁(73);蜂鸣器(74),所述放置箱(71)右侧顶端螺钉固定有蜂鸣器(74);第一超声波距离传感器(75),所述放置箱(71)后端面上端套环固定有第一超声波距离传感器(75);称重传感器(76),所述放置箱(71)内槽内底部分别螺栓固定有三个称重传感器(76);光电传感器(77),所述放置箱(71)内底部开孔分别安装固定有三个光电传感器(77);承重板(78),所述称重传感器(76)顶部与承重板(78)底部相接触;配检装置(79),所述放置箱(71)右侧设置有配检装置(79)。2.根据权利要求1所述一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构,其特征在于:所述配检装置(79)包括:安装板(791),所述输送机(5)左右两侧均螺钉固定有安装板(791),所述安装板输送机(5)左侧安装板(791)通过螺钉与放置箱(71)相固定;红外线发射器(792),所述输送机(5)左侧安装板(791)的顶部后端与红外线发射器(792)螺栓连接;红外线接收器(793),所述输送机(5)右侧安装板(791)的顶部后端与红外线接收器(793)螺栓连接;上支撑架(794),所述安装板(791)顶部前端螺栓安装有上支撑架(794);下支撑架(795),所述所述安装板(791)底部前端螺栓安装有下支撑架(795);光栅发射端(796),所述下支撑架(795)与光栅发射端(796)底部螺栓连接;光栅测量传感器(797),所述上支撑架(794)与光栅测量传感器(797)顶部螺栓连接;条码扫描仪(798),所述上支撑架(794)内右侧固定安装有条码扫描仪(798)。3.根据权利要求1所述一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构,其特征在于:所述安全装置(8)包括:直角架(81),所述机械臂(3)左侧顶端螺栓安装有直角架(81);第二超声波距离传感器(82),所述机械臂(3)左侧顶端直角架(81)的右侧套环固定有第二超声波距离传感器(82);连通筒(83),所述机械臂(3)左侧顶端直角架(81的右侧套环安装有连通筒(83);检测板(84),所述直角架(81)与检测板(84)右侧螺栓连接;行程开关(85),所述检测板(84)左侧中端开槽卡紧安装有行程开关(85);连接弹簧(86),所述检测板(84)右侧固定安装有连接弹簧(86);压板(87),所述连接弹簧(86)左侧与
压板(87)右侧弹性连接;T型杆(88),所述连通筒(83)内侧面滑动安装有T型杆(88);第一触碰传感器(89),所述连通筒(83)内底部与第一触碰传感器(89)底部螺栓连接。4.根据权利要求1所述一种机器人操作台视觉拣选立体仓储机构,其特征在于:所述更换装置(9)包括:圆筒(91),所述机械臂(3)顶部中端通过螺钉固定有圆筒(91);套筒(92),所述圆筒(91)与套筒(92)内侧面下端相焊接;步进电机(93),所述套筒(92)外侧面前端固定有步进电机(...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵银银,陈赛,
申请(专利权)人:上海符顺智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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