一种人形机器人拟人腰部结构制造技术

本发明专利技术公开了机器人领域的一种人形机器人拟人腰部结构，包括机器人腰部支撑组件，所述机器人腰部支撑组件下方设置有髋腿基座一和髋腿基座二，所述髋腿基座一与所述髋腿基座二紧挨，所述髋腿基座一一侧壁上安装有活动支撑座。本发明专利技术通过在机器人腰部支撑组件与髋腿基座一和髋腿基座二之间设置三组三角形结构的活动推杆一和活动推杆二，可以通过活动推杆一和活动推杆二同步伸长和缩短运动，实现对机器人的增高和缩短，以匹配外部的障碍，更加实用，通过控制一组中的活动推杆一动作，可以推动机器人腰部支撑组件做扭动运动，以模拟人腰的动作，动作更加逼真，而且其内部为中空结构，便于动力组件的布局，极为实用。极为实用。极为实用。

【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人拟人腰部结构


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体是一种人形机器人拟人腰部结构。

技术介绍

[0002]现有的人形机器人在模拟人腰运动时，大都通过内置的旋转电机控制其旋转运动，达到扭腰的效果，但是其动作不够逼真，而且也不能控制机器人的增高和缩短，而且将腰部的中部空间进行占用，不利于髋腿运动动力部件的布局。因此，本领域技术人员提供了一种人形机器人拟人腰部结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种人形机器人拟人腰部结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种人形机器人拟人腰部结构，包括机器人腰部支撑组件，所述机器人腰部支撑组件下方设置有髋腿基座一和髋腿基座二，所述髋腿基座一与所述髋腿基座二紧挨，所述髋腿基座一一侧壁上安装有活动支撑座，所述活动支撑座上方两侧以及所述髋腿基座二与所述机器人腰部支撑组件底部之间连接有三组活动推杆一和活动推杆二，所述活动杆推杆一、所述活动推杆二与所述机器人腰部支撑组件的底部构成一个三角形接结构，所述活动推杆一以及所述活动推杆二两端部均设置有活动球头，所述活动球头外围设置有与所述机器人腰部支撑组件、髋腿基座二以及所述活动支撑座配合安装的球铰座。
[0006]作为本专利技术进一步的方案：所述球铰座包括球型活动基体、设置在所述球型活动基体一侧的活动盖体、一体成型于所述球型活动基体与所述活动盖体结合部位的用于容纳所述活动球头的球型腔体和开设于所述球型活动基体内部的球型腔体中的限位活动槽。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述活动球头与所述活动推杆一以及所述活动推杆二均通过螺钉连接，所述活动球头端部固定连接有置于所述限位活动槽内部的限位块。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述髋腿基座一与所述髋腿基座二通过螺钉连接，所述球铰座与所述机器人腰部支撑组件以及髋腿基座二均过盈连接，且所述机器人腰部支撑组件下方的铰接座倾斜设置。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述铰接座与所述活动支撑座通过螺钉连接，所述活动支撑座与所述髋腿基座一通过螺钉连接。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述活动推杆一以及所述活动推杆二均为电动推杆，且一组中的活动推杆一与所述活动推杆二反向设置。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述活动推杆一以及所述活动推杆二与所述机器人腰部支撑组件、髋腿基座一以及所述髋腿基座二均通过球铰座和所述活动球头球铰连接，且通过所述限位块与所述限位活动槽配合进行限位。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0013]1、本专利技术通过在机器人腰部支撑组件与髋腿基座一和髋腿基座二之间设置三组三角形结构的活动推杆一和活动推杆二，可以通过活动推杆一和活动推杆二同步伸长和缩短运动，实现对机器人的增高和缩短，以匹配外部的障碍，更加实用，通过控制一组中的活动推杆一动作，可以推动机器人腰部支撑组件做扭动运动，以模拟人腰的动作，动作更加逼真，而且其内部为中空结构，便于动力组件的布局，极为实用；
[0014]2、本专利技术可以通过限位活动槽和限位块配合，为活动球头在球铰座内部的活动提供限位，避免动作过大而失去重心，很好的对机器人的腰部运动进行保护。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术的背视结构图；
[0017]图3为本专利技术图1中活动支撑座部位的局部放大图；
[0018]图4为本专利技术中球铰座的剖视图。
[0019]图中：1、机器人腰部支撑组件；2、髋腿基座一；3、髋腿基座二；4、活动支撑座；5、球铰座；501、球型活动基体；502、活动盖体；503、球型腔体；504、限位活动槽；6、活动推杆一；7、活动推杆二；8、活动球头；801、限位块。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]请参阅图1～4，本专利技术实施例中，一种人形机器人拟人腰部结构，包括机器人腰部支撑组件1，所述机器人腰部支撑组件1下方设置有髋腿基座一2和髋腿基座二3，所述髋腿基座一2与所述髋腿基座二3紧挨，所述髋腿基座一2一侧壁上安装有活动支撑座4，所述活动支撑座4上方两侧以及所述髋腿基座二3与所述机器人腰部支撑组件1底部之间连接有三组活动推杆一6和活动推杆二7，所述活动杆推杆一、所述活动推杆二7与所述机器人腰部支撑组件1的底部构成一个三角形接结构，所述活动推杆一6以及所述活动推杆二7两端部均设置有活动球头8，所述活动球头8外围设置有与所述机器人腰部支撑组件1、髋腿基座二3以及所述活动支撑座4配合安装的球铰座5。
[0022]通过采用上述技术方案，通过在机器人腰部支撑组件1与髋腿基座一2和髋腿基座二3之间设置三组三角形结构的活动推杆一6和活动推杆二7，可以通过所述活动推杆一6和活动推杆二7同步伸长和缩短运动，实现对机器人的增高和缩短，以匹配外部的障碍，更加实用，通过控制一组中的活动推杆一6动作，可以推动机器人腰部支撑组件1做扭动运动，以模拟人腰的动作，动作更加逼真，而且其内部为中空结构，便于动力组件的布局，极为实用。
[0023]其中，所述球铰座5包括球型活动基体501、设置在所述球型活动基体501一侧的活动盖体502、一体成型于所述球型活动基体501与所述活动盖体502结合部位的用于容纳所述活动球头8的球型腔体503和开设于所述球型活动基体501内部的球型腔体503中的限位活动槽504；所述活动球头8与所述活动推杆一6以及所述活动推杆二7均通过螺钉连接，所
述活动球头8端部固定连接有置于所述限位活动槽504内部的限位块801。
[0024]上述技术方案中，可以通过限位活动槽504和限位块801配合，为所述活动球头8在所述球铰座5内部的活动提供限位，避免动作过大而失去重心，很好的对机器人的腰部运动进行保护。
[0025]其中，所述髋腿基座一2与所述髋腿基座二3通过螺钉连接，所述球铰座5与所述机器人腰部支撑组件1以及髋腿基座二3均过盈连接，且所述机器人腰部支撑组件1下方的铰接座倾斜设置，所述铰接座与所述活动支撑座4通过螺钉连接，所述活动支撑座4与所述髋腿基座一2通过螺钉连接。
[0026]上述技术方案中，可以实现对球铰座5的固定安装，以为活动球头8提供球铰支撑。
[0027]本实施例中，所述活动推杆一6以及所述活动推杆二7均为电动推杆，且一组中的活动推杆一6与所述活动推杆二7反向设置。
[0028]其中，所述活动推杆一6以及所述活动推杆二7与所述机器人腰部支撑组件1、髋腿基座一2以及所述髋腿基座二3均通过球铰座5和所述活动球头8球本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人形机器人拟人腰部结构，包括机器人腰部支撑组件(1)，其特征在于：所述机器人腰部支撑组件(1)下方设置有髋腿基座一(2)和髋腿基座二(3)，所述髋腿基座一(2)与所述髋腿基座二(3)紧挨，所述髋腿基座一(2)一侧壁上安装有活动支撑座(4)，所述活动支撑座(4)上方两侧以及所述髋腿基座二(3)与所述机器人腰部支撑组件(1)底部之间连接有三组活动推杆一(6)和活动推杆二(7)，所述活动杆推杆一、所述活动推杆二(7)与所述机器人腰部支撑组件(1)的底部构成一个三角形接结构，所述活动推杆一(6)以及所述活动推杆二(7)两端部均设置有活动球头(8)，所述活动球头(8)外围设置有与所述机器人腰部支撑组件(1)、髋腿基座二(3)以及所述活动支撑座(4)配合安装的球铰座(5)。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人拟人腰部结构，其特征在于：所述球铰座(5)包括球型活动基体(501)、设置在所述球型活动基体(501)一侧的活动盖体(502)、一体成型于所述球型活动基体(501)与所述活动盖体(502)结合部位的用于容纳所述活动球头(8)的球型腔体(503)和开设于所述球型活动基体(501)内部的球型腔体(503)中的限位活动槽(504)。3.根据权利要求2所述的一种人形机器人拟人腰...

【专利技术属性】
技术研发人员：施群，何志雄，郑滨，吴志诚，张杰，吕雷，
申请(专利权)人：上海天太智动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：