一种基于机器视觉的智能捡网球小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于机器视觉的智能捡网球小车，涉及捡拾网球设备技术领域，包括AGV小车，该基于机器视觉的智能捡网球小车，通过AGV小车行利用视觉系统探测网球位置并驶过网球所在区域，网球穿过相邻两个钢杆之间的空隙能够进入到第一拾球组件和第二拾球组件中，实现自动捡球的目的；捡球机构滚动过程中，齿圈受到齿轮驱动而发生自转，实现联动的效果，从而两个旋向相反的螺旋叶片能够将网球分别推动到第一网球整理机构和第二网球整理机构中，便于分布散乱网球的整理工作，设置第一网球整理机构和第二网球整理机构能够利用第一导料管内壁上的螺旋槽将网球传送到第二导料管内，网球受重力作用滑进筒体中，实现将散乱网球顺序排列的目的。乱网球顺序排列的目的。乱网球顺序排列的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的智能捡网球小车


[0001]本技术涉及捡拾网球设备
，具体为一种基于机器视觉的智能捡网球小车。

技术介绍

[0002]网球运动是一种球类运动，不仅可以丰富人们的业余生活，还能锻炼身体，由于在网球训练过程中用球较多，捡网球就是一项很麻烦的工作，需要用到捡网球小车来代替人工捡球。现有的捡网球小车把网球捡起后集中到收集筐中，导致捡的网球散布在筐中，不能集中顺序排列，需要人工将筐中网球再逐个取出，较为麻烦，增加了工作人员工作量，为此，本技术提出了一种基于机器视觉的智能捡网球小车以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种基于机器视觉的智能捡网球小车，解决了现有捡网球小车把网球捡起后集中到收集筐中，导致网球散布在筐中不能集中顺序排列，需要人工将筐中网球再逐个取出，造成捡球过程繁琐，增加工作量的问题。
[0004]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种基于机器视觉的智能捡网球小车，包括AGV小车，所述AGV小车顶部设置有用于探测网球位置的视觉系统，所述AGV小车正面开设有安装槽，所述安装槽内部固定设置有齿轮，所述AGV小车外壁两侧均设置有支撑臂，两个所述支撑臂相对侧壁上分别转动设置有第一网球整理机构和第二网球整理机构，所述第一网球整理机构和第二网球整理机构相对的侧壁上共同设置有用于捡拾网球的捡球机构；
[0005]所述捡球机构包括齿圈和固定设置在齿圈内壁上的第一支撑架，所述第一支撑架内部固定设置有一根传动轴，所述传动轴外壁上且位于齿圈两侧分别固定套设有旋向相反的螺旋叶片，所述传动轴外壁上且位于传动轴和螺旋叶片的外部分别转动套设有第一拾球组件和第二拾球组件。
[0006]进一步的，所述第一拾球组件和第二拾球组件的结构完全相同，所述第一拾球组件包括第一环形架和设置在第一环形架一侧的第二环形架，所述第一环形架和第二环形架相对侧壁上均匀固定设置有钢杆，所述第二环形架内壁上固定设置有第二支撑架。
[0007]进一步的，所述第二支撑架转动套设在传动轴外壁上，所述齿圈和齿轮相啮合。
[0008]进一步的，所述第一网球整理机构和第二网球整理机构的结构相同，所述第一网球整理机构包括第一导料管，所述第一导料管两端分别开设有进球口和出球口，出球口上外壁上固定设置有第二导料管，所述第一导料管内壁上开设有用于引导网球滚动轨迹的螺旋槽，所述第二导料管外壁上均匀开设有用于网球通过的通过孔，所述通过孔内部设置有网球收纳组件。
[0009]进一步的，所述网球收纳组件包括筒体，所述筒体顶部和底部分别开设有进口和出口，出口内部螺纹连接有筒盖，进口内壁上均匀固定设置有U形架，所述U形架相对侧壁上
转动设置有挡板，所述U形架底部且位于挡板的下方固定设置有用于限制挡板转动角度的挡板挡块。
[0010]进一步的，所述视觉系统包括可见光相机和网球识别系统，可见光相机用于拍摄视线范围内的网球，网球识别系统根据拍摄的图像识别出网球位置并发给AGV小车位置信号。
[0011]有益效果
[0012]本技术提供了一种基于机器视觉的智能捡网球小车。与现有技术相比具备以下有益效果：
[0013]1、一种基于机器视觉的智能捡网球小车，通过AGV小车行利用视觉系统探测网球位置并驶过网球所在区域，网球穿过相邻两个钢杆之间的空隙能够进入到第一拾球组件和第二拾球组件中，实现自动捡球的目的；由于转动的齿圈和固定的齿轮相啮合，捡球机构滚动过程中，齿圈受到齿轮驱动而发生自转，实现联动的效果，从而两个旋向相反的螺旋叶片能够将网球分别推动到第一网球整理机构和第二网球整理机构中，便于分布散乱网球的整理工作。
[0014]2、一种基于机器视觉的智能捡网球小车，通过设置第一网球整理机构和第二网球整理机构能够利用第一导料管内壁上的螺旋槽将网球传送到第二导料管内，第二导料管转动过程中，当其中一个网球收纳组件位置处于最下方时，网球受重力作用滑进筒体中，并在竖直方向上依次排列，实现将散乱网球顺序排列的目的；当网球收纳组件位置处于第二导料管最上方时，挡板受重力作用将筒体进口挡住，使得网球无法逃逸，实现持续收纳球的目的；而且网球收纳组件与第二导料管为分体式设计，筒盖通过螺纹方式和筒体相连接，拧下后便可拿取网球，实现快速取用网球的目的；通过设置多个网球收纳组件能够同时对多个网球进行容纳，可持续进行捡球工作。
附图说明
[0015]图1为本技术整体立体结构示意图；
[0016]图2为本技术爆炸立体结构示意图；
[0017]图3为本技术A部分放大结构示意图；
[0018]图4为本技术捡球机构爆炸立体结构示意图；
[0019]图5为本技术第一网球机构爆炸立体结构示意图；
[0020]图6为本技术网球收纳组件爆炸结构示意图；
[0021]图7为本技术B部分放大结构示意图。
[0022]图中：1、AGV小车；2、视觉系统；4、安装槽；5、齿轮；6、支撑臂；7、第一网球整理机构；71、第一导料管；72、第二导料管；73、螺旋槽；74、通过孔；75、网球收纳组件；751、筒体；752、筒盖；753、U形架；754、挡板；755、挡板挡块；8、第二网球整理机构；9、捡球机构；91、齿圈；92、第一支撑架；93、传动轴；94、螺旋叶片；95、第一拾球组件；951、第一环形架；952、第二环形架；953、钢杆；954、第二支撑架；96、第二拾球组件。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]本技术提供两种技术方案：
[0025]如图1
‑
4示出了第一种实施方式：一种基于机器视觉的智能捡网球小车，包括AGV小车1，AGV小车1顶部设置有用于探测网球位置的视觉系统2，视觉系统2包括可见光相机和网球识别系统，可见光相机用于拍摄视线范围内的网球，网球识别系统根据拍摄的图像识别出网球位置并发给AGV小车1位置信号，AGV小车1内部设置有伺服电机和用于接收网球识别系统信号的控制器，AGV小车1底部四个拐角的移动轮分别由四个伺服电机独立驱动，控制器接收信号后可单独控制某个方位上的伺服电机独立工作，实现改变AGV小车1的捡球方向，AGV小车1正面开设有安装槽4，安装槽4内部固定设置有齿轮5，AGV小车1外壁两侧均设置有支撑臂6，两个支撑臂6相对侧壁上分别转动设置有第一网球整理机构7和第二网球整理机构8，第一网球整理机构7和第二网球整理机构8相对的侧壁上共同设置有用于捡拾网球的捡球机构9，捡球机构9包括齿圈91和固定设置在齿圈91内壁上的第一支撑架92，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的智能捡网球小车，包括AGV小车(1)，其特征在于：所述AGV小车(1)顶部设置有用于探测网球位置的视觉系统(2)，所述AGV小车(1)正面开设有安装槽(4)，所述安装槽(4)内部固定设置有齿轮(5)，所述AGV小车(1)外壁两侧均设置有支撑臂(6)，两个所述支撑臂(6)相对侧壁上分别转动设置有第一网球整理机构(7)和第二网球整理机构(8)，所述第一网球整理机构(7)和第二网球整理机构(8)相对的侧壁上共同设置有用于捡拾网球的捡球机构(9)；所述捡球机构(9)包括齿圈(91)和固定设置在齿圈(91)内壁上的第一支撑架(92)，所述第一支撑架(92)内部固定设置有一根传动轴(93)，所述传动轴(93)外壁上且位于齿圈(91)两侧分别固定套设有旋向相反的螺旋叶片(94)，所述传动轴(93)外壁上且位于传动轴(93)和螺旋叶片(94)的外部分别转动套设有第一拾球组件(95)和第二拾球组件(96)。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能捡网球小车，其特征在于：所述第一拾球组件(95)和第二拾球组件(96)的结构完全相同，所述第一拾球组件(95)包括第一环形架(951)和设置在第一环形架(951)一侧的第二环形架(952)，所述第一环形架(951)和第二环形架(952)相对侧壁上均匀固定设置有钢杆(953)，所述第二环形架(952)内壁上固定设置有第二支撑架(954)。3.根据权利要求2所述的一种基于机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵玛龙，贾德全，张玉梅，王驰，张文强，张罡肇，彭丽达，
申请(专利权)人：兰州工业学院，
类型：新型
国别省市：