【技术实现步骤摘要】
一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器
[0001]本专利技术涉及车辆悬架控制
，具体涉及一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器。
技术介绍
[0002]越野SUV车辆对车辆的姿态有着较高要求，尤其是野外作业时，需要对车辆各轮悬架的高度进行调整，使车身处于水平位置满足作业的要求。
[0003]但是现有技术的车身调水平控制由于受到路面的坡度、凸起、凹坑的复杂性与随机性影响，以及悬架受限于机械结构的调整能力限制，导致调整车身至水平位置时各轮悬架高度的计算较为复杂，若计算不当则将导致车辆不能实现调平，进一步导致车辆姿态不满足要求，导致野外作业不能完成的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种车辆悬架车身调水平控制方法及车辆控制器，能够基于路工况实时高效的调整车身水平性，控制精确度高，且能够有效避免悬架超行程工作，提高悬架的工作寿命。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
[0006]一种车辆悬架车身调水...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取车辆悬架高度信息和车身倾角信息，所述悬架高度信息包括：车辆左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架分别至路面的距离H1、H2、H3、H4，所述车身倾角信息包括：车身沿X向、Y向与水平面的夹角θ
x
、θ
y
；S2，根据所述悬架高度信息，计算右后悬架至平面A的距离H4’
，所述平面A为左前车轮、右前车轮、左后车轮与地面接触的三点构成的平面；S3，根据所述右后悬架至平面A的距离H4’
及右后悬架至路面的距离H4，计算右后车轮至平面A的距离H
’
；S4，根据所述悬架高度信息结合车辆的几何尺寸，计算车身沿X向、Y向与路面的夹角θ
x
’
、θ
y
’
；S5，根据所述车身倾角信息及车身沿X向、Y向与路面的夹角θ
x
’
、θ
y
’
，计算路面沿X向、Y向与水平面的夹角δ
x
’
、δ
y
’
；S6，以左前悬架为标高建立水平面B作为基准面，计算将车身调整至水平时，各悬架的理论高度增量；S7，根据所述各悬架的理论高度增量结合各轮悬架至路面的距离，计算各悬架的第一目标高度；S8，计算各悬架的第一目标高度分别与悬架行程下限值H
min
和悬架行程上限值H
max
的差值；S9，确定各悬架的第一目标高度分别与悬架行程下限值H
min
和悬架行程上限值H
max
的差值中的最小值、最大值；S10，根据执行第一目标高度后各悬架高度是否处于悬架行程范围内，确定各悬架的最终执行目标高度。2.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S1中，所述车辆左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架至路面的距离分别通过各轮悬架配置的距离传感器获取，所述车身沿X向、Y向与水平面的夹角通过车辆配置的倾角传感器获取，所述X向为沿车身长度的方向，所述Y向为沿车身宽度的方向。3.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S2和S3中，所述右后悬架至平面A的距离H4’
具体计算公式为：H
′4＝(H2+H3)
‑
H1所述右后车轮至平面A的距离H
’
具体计算公式为：H
′
＝H4‑
H
′4。4.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S4和S5中，所述车身沿X向、Y向与路面的夹角θ
x
’
、θ
y
’
具体计算公式为：式中，d为车辆前轮的轮距，l为车辆前轮轴与后轮轴的轴距；所述路面沿X向、Y向与水平面的夹角δ
x
’
、δ
y
’
具体计算公式为：
5.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S6和S7中，所述各悬架的理论高度增量，具体计算公式为：式中，ΔH1为左前悬架的理论高度增量，ΔH2为右前悬架的理论高度增量，ΔH3为左后悬架的理论高度增量，ΔH4为右后悬架的理论高度增量；所述各悬架的第一目标高度，具体计算公式为：式中，H
target1
为左前悬架第一目标高度，H
target2
为右前悬架第一目标高度，H
target3
为左后悬架第一目标高度，H
target4
为右后悬架第一目标高度。6.根据权利要求1所述的一种车辆悬架车身调水平控制方法，其特征在于步骤S8和S9中，所述各悬架的第一目标高度与悬架行程下限值H
min
的差值，具体计算公式为：所述各悬架的第一目标高度与悬架行程上限值H
max
的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王吉彬，张缦绮，王龙，许梦祥，赵思凡，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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