一种下肢康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及康复器材领域，公开了一种下肢康复训练机器人，包括机架机构，所述机架机构正面固定连接有外骨骼机构，所述机架机构底面四角处分别固定设置有移动轮，所述机架机构包括主机架，所述主机架背面中间偏上位置靠两侧边缘处均固定设置有第一扶手，所述主机架正面靠两侧边缘处分别固定设置有导轨，两个所述导轨杆身上滑动设置有导向轴双侧连接板。本实用新型专利技术中，通过将机器人设置为机架机构和外骨骼机构两部分，并将外骨骼机构通过机架机构内的带有编码器的驱动电机进行控制，编码器可以获取电机转轴的当前角度，降低使用者的操作难度，提升该机器人整体的训练效果，提升该机器人的适用范围和实用性。器人的适用范围和实用性。器人的适用范围和实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复训练机器人


[0001]本技术涉及康复器材领域，尤其涉及一种下肢康复训练机器人。

技术介绍

[0002]在现在的医疗过程中，对于患有下肢损伤的患者通常需要进行肢体训练，以便恢复肢体功能，防止肌肉发生废用性萎缩和关节僵硬，这种肢体训练统称为下肢康复训练，为克服专业医护人员的不足以及提高康复训练效果，现在的下肢康复训练通常采用下肢康复训练机器人进行完成，通过将机器人附着受训练者肢体上，通过运动期望轨迹带动患者的下肢进行运动。
[0003]现有的下肢康复训练机器人大多采用有绳索带动支撑板对患者的下肢进行训练的方式，因此存在现有的机器人对患者的下肢进行训练操作不便，且难以进行有计划地调控的问题，从而导致现有的下肢康复训练机器人使用时操作复杂，训练的精度不高，整体的实用性和适用范围较低，因此，本领域技术人员提供了一种下肢康复训练机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种下肢康复训练机器人，该训练机器人通过将机器人设置为机架机构和外骨骼机构两部分，并将外骨骼机构通过机架机构内的带有编码器的驱动电机进行控制，外骨骼机构直接有使用者进行穿戴，编码器可以获取电机转轴的当前角度，从而间接地计算出外骨骼骨架的当前姿态，使用者也可通过编码器对不同的使用情况采取不同的训练方式，降低使用者的操作难度，提升该机器人整体的训练效果，提升该机器人的适用范围和实用性。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种下肢康复训练机器人，包括机架机构，所述机架机构正面固定连接有外骨骼机构，所述机架机构底面四角处分别固定设置有移动轮；
[0007]通过上述技术方案，通过在设备内设置有机架机构，并在机架机构下设置有移动轮，有利于使用者对该设备整体进行运输和转移，并为使用者进行下肢康复训练时提供基础支撑，便于使用者进行调节，提升设备的使用效果，通过在设备内设置有外骨骼机构，有利于使用者在进行使用时，将其进行穿戴，通过电机带动，完成该设备的下肢康复训练功能。
[0008]进一步地，所述机架机构包括主机架，所述主机架背面中间偏上位置靠两侧边缘处均固定设置有第一扶手，所述主机架正面靠两侧边缘处分别固定设置有导轨，两个所述导轨杆身上滑动设置有导向轴双侧连接板；
[0009]通过上述技术方案，第一扶手有利于使用者对该设备整体进行运输和移动，导向轴双侧连接板通过滑块与主机架上的导轨连接，有利于实现其沿着导轨进行上下移动。
[0010]进一步地，所述主机架背面上端靠一侧边缘处固定设置有电控仓，所述主机架底
面靠后侧边缘处中间位置固定设置有电机仓，所述电机仓内部背面中心处固定设置有推杆电机；
[0011]通过上述技术方案，有利于实现对设备的腰部位置进行调节，便于使用者进行使用，提升使用者对该设备的控制效果。
[0012]进一步地，所述导向轴双侧连接板正面中心处固定设置有腰部调节组件，所述导向轴双侧连接板正面两侧边缘处中间位置均固定设置有第二扶手；
[0013]通过上述技术方案，腰部调节组件有利于将外骨骼骨架与导向轴双侧连接板相连接，第二扶手有利于使用者在进行使用时扶持，便于使用者安装和卸下该设备。
[0014]进一步地，所述导向轴双侧连接板背面中心处固定设置有驱动电机，所述驱动电机一端固定连接有编码器，所述驱动电机两侧输出端均固定连接有多个连杆，多个所述连杆一端均固定连接有连接件；
[0015]通过上述技术方案，编码器的设置有利于获取电机转轴的当前角度，从而间接地计算出外骨骼骨架的当前姿态，连杆两端连接有驱动电机并通过连接件连接到外骨骼骨架，有利于驱动电机通过该部件来驱动骨架。
[0016]进一步地，所述导向轴双侧连接板背面中心处偏上位置固定设置有电机保护罩；
[0017]通过上述技术方案，有利于对该设备的驱动电机和编码器提供保护，避免驱动电机受外力或灰尘的影响，提高设备整体的使用寿命。
[0018]进一步地，所述外骨骼机构包括外骨骼骨架，所述外骨骼骨架正面两侧边缘处中间偏上位置均固定设置有外骨骼悬吊；
[0019]通过上述技术方案，外骨骼骨架用于人体穿戴，有利于为使用者进行下肢康复训练提供基础的支撑，便于使用者通过扶手支撑使用外骨骼骨架。
[0020]进一步地，所述外骨骼骨架上端固定设置有腰部支撑枕，所述外骨骼骨架底端固定设置有两个踏板；
[0021]通过上述技术方案，有利于对使用者的头部和脚部提供一定的支撑，提升使用者的使用舒适度。
[0022]本技术具有如下有益效果：
[0023]1、本技术提出的一种下肢康复训练机器人，相较于现有的下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人通过将机器人设置为机架机构和外骨骼机构两部分，外骨骼机构直接有使用者进行穿戴，通过机架机构完成对外骨骼机构的控制，降低使用者的操作难度，提升该机器人整体的训练效果。
[0024]2、本技术提出的一种下肢康复训练机器人，相较于现有的下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人通过将外骨骼机构通过机架机构内的带有编码器的驱动电机进行控制，编码器可以获取电机转轴的当前角度，从而间接地计算出外骨骼骨架的当前姿态，使用者也可通过编码器对不同的使用情况采取不同的训练方式，提高操作精度，提升该机器人的适用范围和实用性。
[0025]3、本技术提出的一种下肢康复训练机器人，相较于现有的下肢康复训练机器人，该下肢康复训练机器人通过采用导向轴双侧连接板对机架机构和外骨骼机构进行连接，并通过推杆电机实现导向轴双侧连接板在滑轨上进行升降，降低使用者的调节难度，使该训练机器人可以对不同使用者进行不同的调整，进一步提高其使用效果。
附图说明
[0026]图1为本技术提出的一种下肢康复训练机器人的轴测示意图；
[0027]图2为本技术提出的一种下肢康复训练机器人的侧视示意图；
[0028]图3为本技术提出的一种下肢康复训练机器人的电机保护罩的后剖视示意图；
[0029]图4为本技术提出的一种下肢康复训练机器人的电机仓的正剖视示意图。
[0030]图例说明：
[0031]1、机架机构；2、外骨骼机构；3、移动轮；101、电控仓；102、导轨；103、电机保护罩；104、第一扶手；105、腰部调节组件；106、导向轴双侧连接板；107、推杆电机；108、第二扶手；109、连杆；110、连接件；111、电机仓；112、主机架；113、驱动电机；114、编码器；201、腰部支撑枕；202、外骨骼悬吊；203、外骨骼骨架；204、踏板。
具体实施方式
[0032]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复训练机器人，包括机架机构(1)，其特征在于：所述机架机构(1)正面固定连接有外骨骼机构(2)，所述机架机构(1)底面四角处分别固定设置有移动轮(3)。2.根据权利要求1所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于：所述机架机构(1)包括主机架(112)，所述主机架(112)背面中间偏上位置靠两侧边缘处均固定设置有第一扶手(104)，所述主机架(112)正面靠两侧边缘处分别固定设置有导轨(102)，两个所述导轨(102)杆身上滑动设置有导向轴双侧连接板(106)。3.根据权利要求2所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于：所述主机架(112)背面上端靠一侧边缘处固定设置有电控仓(101)，所述主机架(112)底面靠后侧边缘处中间位置固定设置有电机仓(111)，所述电机仓(111)内部背面中心处固定设置有推杆电机(107)。4.根据权利要求2所述的一种下肢康复训练机器人，其特征在于：所述导向轴双侧连接板(106)正面中心处固定设置有腰部调节组件(105)，所述导向轴双侧连...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐鹏，唐军，徐一洲，
申请(专利权)人：湖南能手科技有限公司，
类型：新型
国别省市：