一种单关节康复训练机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种单关节康复训练机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括：主体安装板，固定安装在主体安装板上的第一驱动电机，转动安装在主体安装板上的第一滑轮轴，固定套装在第一滑轮轴上的第一输出滑轮，一端缠绕固定在第一驱动电机的输出轴上、另一端缠绕固定在第一输出滑轮上的第一钢丝绳，罩设在第一驱动电机和第一输出滑轮上的机器人盖板，以及第一托板和第二托板；所述第一滑轮轴两端分别从机器人盖板中伸出固定连接第一托板和第二托板。本实用新型专利技术小巧便捷式，适用于卧床患者的下肢功能恢复训练；且具有逆向可驱功能，可实现肢体的伸展和屈曲双向运动，可实现助力、抗阻、主动、被动及牵伸五种训练模式。被动及牵伸五种训练模式。被动及牵伸五种训练模式。

【技术实现步骤摘要】
一种单关节康复训练机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体涉及一种单关节康复训练机器人。

技术介绍

[0002]下肢血管介入手术、脊椎手术等术后需绝对卧床休息的患者，由于长期卧床下肢活动不足，静脉血液向心流动缓慢，加上静脉扩张、对纤维蛋白的溶解降低等原因更易形成血栓。目前预防下肢深静脉血栓形成的方法主要有物理预防、化学预防以及二者的结合。物理预防的主要方式是采用踝泵运动、弹力袜、间歇性充气加压泵、足泵治疗仪等物理治疗方法，踝泵运动就是通过踝关节的运动，像泵一样促进下肢血液循环及淋巴回流。该方法不仅可以预防和消除下下肢伤痛、术后肿胀，而且能极大限度的预防下肢深静脉血栓，对病人下肢术后功能恢复也至关重要。
[0003]现有踝关节康复机器人大多专注于运动机能的康复训练，如中国专利CN215229876U、CN112972201A及CN215193441U专利公开的踝关节康复机器人，上述专利结构复杂、机构自由度冗余、体积庞大，训练模式单一，不适用于卧床患者的使用。因此，开发一款可以进行多种训练模式，便捷小巧，患者可采用卧姿或坐姿进行踝关节康复训练的机器人对本领域具有重要意义。

技术实现思路

[0004]为实现上述目的，本技术提供一种单关节康复训练机器人，患者可采用卧姿或坐姿进行踝关节康复训练，也可根据需求切换不同配件进行其他关节，如将脚托板切换为手托板可进行腕关节的康复训练。
[0005]本技术采用的技术方案是：
[0006]一种单关节康复训练机器人，包括机器人主体，所述机器人主体包括：主体安装板，固定安装在主体安装板上的第一驱动电机，转动安装在主体安装板上的第一滑轮轴，固定套装在第一滑轮轴上的第一输出滑轮，一端缠绕固定在第一驱动电机的输出轴上、另一端缠绕固定在第一输出滑轮上的第一钢丝绳，罩设在第一驱动电机和第一输出滑轮上的机器人盖板，以及第一托板和第二托板；所述第一滑轮轴两端分别从机器人盖板中伸出固定连接第一托板和第二托板。
[0007]进一步地，还包括固定安装在主体安装板上的第二驱动电机，转动安装在主体安装板上的第二滑轮轴，固定套装在第二滑轮轴上的第二输出滑轮，以及一端缠绕固定在第二驱动电机的输出轴上、另一端缠绕固定在第二输出滑轮上的第二钢丝绳，第一滑轮轴的左端从机器人盖板中伸出固定连接第一托板，第二滑轮轴的右端从机器人盖板中伸出固定连接第二托板。
[0008]进一步地，所述第一托板为第一脚托板，所述第二托板为第二脚托板。
[0009]进一步地，所述第一托板为第一手托板，所述第二托板为第二手托板。
[0010]进一步地，所述机器人主体还包括提手，提手两端可转动套装在第一滑轮轴或第
二滑轮轴上。
[0011]进一步地，还包括底座，机器人主体通过锁紧机构与底座活动连接，所述锁紧机构包括固定在主体安装板上的滑轨，与滑轨滑动配合的滑块，固定在滑块上的插杆，一端与滑块连接、另一端与主体安装板连接的复位弹簧，以及固定在底座上的弹簧插销和限位块；限位块上设有插孔，弹簧插销用于推动滑块向限位块移动，使插杆插入插孔。
[0012]进一步地，第一托板及第二托板均通过快插组件A与第一滑轮轴连接，所述快插组件A包括球头锁紧销和轴套，轴套上设有用于套装第一滑轮轴的轴向孔和用于穿过球头锁紧销的径向孔，第一滑轮轴上设有销孔，第一脚托板或第二脚托板固定在轴套的外侧面上，轴套套装在第一滑轮轴上，球头锁紧销穿过径向孔和销孔连接轴套与第一滑轮轴。
[0013]进一步地，第一托板及第二托板分别通过快插组件B与第一滑轮轴和第二滑轮轴连接，所述快插组件B包括球头锁紧销和轴套，轴套上设有用于套装第一滑轮轴或第二滑轮轴的轴向孔和用于穿过球头锁紧销的径向孔，第一滑轮轴及第二滑轮轴上均设有销孔，第一托板或第二托板固定在轴套的外侧面上，轴套套装在第一滑轮轴或第二滑轮轴上，球头锁紧销穿过径向孔、销孔连接轴套与第一滑轮轴和第二滑轮轴。
[0014]进一步地，还包括控制器以及与控制器通信连接的触摸屏及手持开关；控制器用于控制第一驱动电机实现助力、抗阻、主动、被动及牵伸五种康复模式的训练；控制器上还设置蓝牙模块，蓝牙模块用于连接手机APP，进行相应的操作；触摸屏用于人机交互，提供人机交互界面，实时显示系统状态和功能设置；手持开关用于控制电机的启停。
[0015]进一步地，还包括控制器以及与控制器通信连接的触摸屏及手持开关；控制器用于控制第一驱动电机和第二驱动电机实现助力、抗阻、主动、被动及牵伸五种康复模式的训练；控制器上还设置蓝牙模块，蓝牙模块用于连接手机APP，进行相应的操作；触摸屏用于人机交互，提供人机交互界面，实时显示系统状态和功能设置；手持开关用于控制电机的启停。
[0016]本技术的有益效果：
[0017]1、小巧便捷式，适用于卧床患者的下肢功能恢复训练。
[0018]2、可实现助力、抗阻、主动、被动及牵伸五种训练模式。
[0019]3、钢丝绳传动具有逆向可驱功能，可实现肢体的伸展和屈曲双向运动。
[0020]4、通过快速切换末端配件，可根据需求进行踝关节、腕关节、肘关节等不同的关节训练。
附图说明
[0021]图1是本技术第一实施方案的一种单关节康复训练机器人的整体结构示意图。
[0022]图2是图1中的底座的结构示意图。
[0023]图3是图1中主体安装板的立体结构示意图。
[0024]图4是图3中主体安装板的底面结构示意图。
[0025]图5是图1中机器人主体去除机器人盖板的立体结构示意图。
[0026]图6是图1中快插组件的连接结构示意图。
[0027]图7是本技术第一实施方案的一种单关节康复训练机器人的工作流程图。
[0028]图中：10
‑
机器人主体；11
‑
主体安装板；1111
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插杆；1112
‑
滑轨；1113
‑
滑块；1114
‑
复位弹簧；112
‑
转轴支架；113
‑
电机支架；12
‑
第一驱动电机；13
‑
第一滑轮轴；131
‑
键槽；132
‑
销孔；14
‑
第一输出滑轮；15
‑
第一钢丝绳；16
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第一脚托板；17
‑
第二脚托板；18
‑
机器人盖板；19
‑
提手；20
‑
底座；21
‑
底座本体；22
‑
限位块；23
‑
弹簧插销；24
‑
限位板；41
‑
触摸屏；42
‑
急停开关；43
‑
控制器；51
‑
轴套；511
‑
轴向孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单关节康复训练机器人，包括机器人主体，其特征在于，所述机器人主体包括：主体安装板，固定安装在主体安装板上的第一驱动电机，转动安装在主体安装板上的第一滑轮轴，固定套装在第一滑轮轴上的第一输出滑轮，一端缠绕固定在第一驱动电机的输出轴上、另一端缠绕固定在第一输出滑轮上的第一钢丝绳，罩设在第一驱动电机和第一输出滑轮上的机器人盖板，以及第一托板和第二托板；所述第一滑轮轴两端分别从机器人盖板中伸出固定连接第一托板和第二托板。2.根据权利要求1所述的一种单关节康复训练机器人，其特征在于，还包括固定安装在主体安装板上的第二驱动电机，转动安装在主体安装板上的第二滑轮轴，固定套装在第二滑轮轴上的第二输出滑轮，以及一端缠绕固定在第二驱动电机的输出轴上、另一端缠绕固定在第二输出滑轮上的第二钢丝绳，第一滑轮轴的左端从机器人盖板中伸出固定连接第一托板，第二滑轮轴的右端从机器人盖板中伸出固定连接第二托板。3.根据权利要求1或2所述的一种单关节康复训练机器人，其特征在于，所述第一托板为第一脚托板，所述第二托板为第二脚托板。4.根据权利要求1或2所述的一种单关节康复训练机器人，其特征在于，所述第一托板为第一手托板，所述第二托板为第二手托板。5.根据权利要求1或2所述的一种单关节康复训练机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括提手，提手两端可转动套装在第一滑轮轴或第二滑轮轴上。6.根据权利要求5所述的一种单关节康复训练机器人，其特征在于，还包括底座，机器人主体通过锁紧机构与底座活动连接，所述锁紧机构包括固定在主体安装板上的滑轨，与滑轨滑动配合的滑块，固定在滑块上的插杆，一端与滑块连接、另一端与主体安装板连接的复位弹簧，以及固定在底座上的弹簧插销和限位块；限位块上设有插孔，弹簧插销用于推动滑块向限位块移动，使插杆插入插孔。...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘巧，付杰，曹爱华，陈斌，李子健，
申请(专利权)人：埃斯顿南京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：