一种自适应控制驱动机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应控制驱动机械手臂，涉及机械手臂技术领域，包括机械臂，所述机械臂上设置有定位架，所述定位架的底部设置有两个夹持件，所述夹持件的一侧设置有夹持板，所述机械臂内设置有用于驱动两个夹持板对物体夹持的驱动组件，所述夹持板内设置有用于夹持软性物体的防护组件，所述防护组件包括气囊、连接管、抽气泵和通气孔，所述气囊和通气孔均设置在夹持板的一侧，所述连接管和抽气泵均设置在夹持板内。本实用新型专利技术中，该机械手臂结构简单，便于操作，人员手动参与较少，功能较多，不仅可方便对物体进行夹持，还可根据物体的软硬易损程度来自适应控制夹持方式，有利于推广使用。推广使用。推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应控制驱动机械手臂


[0001]本技术涉及机械手臂
，尤其涉及一种自适应控制驱动机械手臂。

技术介绍

[0002]随着经济发展、科技的进步，机器人被广泛的应用于生产和生活中，提高了制造的自动化和生产效率。机械手是最早出现的工业机械人，也是最早出现的现代机器人，用于夹取搬运产品，减轻了工人的劳动力。
[0003]但是现有的机械手臂大多只可对单种硬度的物体进行夹取，由于不同的物体其硬度也是不同的，所以若只可对单种硬度的物体进行抓取，则实际使用时，用夹持硬物的夹持力来夹持较软的物体，可能会损坏物体，从而降低了抓取效果。
[0004]比如现有中国专利(公开号：CN217322331U)公开了一种机械手臂，包括安装槽、安装块、夹持臂、底板和弹簧，安装槽下端设置有安装块，安装槽内部设置有第一电机，第一电机下端与安装块通过转轴固定连接，安装块两侧设置有第一支架，第一支架下端设置有底板，底板下端设置有夹持臂，夹持臂两侧设置有第二电机。
[0005]如上述设计的控制驱动机械手臂在使用时，为开启第二电机驱动夹持臂运动对物体夹持，但其上未设置任何自适应夹持不同硬度物体的结构，导致在夹持易损软物时容易损坏物体，为此，我们设计了一种自适应控制驱动机械手臂用来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种自适应控制驱动机械手臂，解决了现有的机械手臂大多无法自适应控制夹持软硬物体的技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本技术提供的一种自适应控制驱动机械手臂，包括机械臂，所述机械臂上设置有定位架，所述定位架的底部对称设置有两个夹持件，两个所述夹持件相对的一侧均设置有夹持板，所述机械臂内设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个夹持板对物体夹持，所述驱动组件与夹持件连接，所述夹持板内设置有防护组件，所述防护组件用于夹持软性物体，所述防护组件包括气囊、连接管、抽气泵和通气孔，所述气囊设置在夹持板的一侧，所述连接管和抽气泵均设置在夹持板内，且所述连接管的两端分别与气囊和抽气泵连接，所述通气孔开设在夹持板的一侧。
[0008]优选的，所述夹持板内部和一侧分别设置有空腔、安装腔和滑口，所述气囊位于空腔和滑口内，所述抽气泵设置在安装腔内。
[0009]优选的，所述驱动组件包括两个滑件和气缸，所述滑件滑动设置在定位架内，且所述夹持件与滑件固定连接，所述气缸设置在定位架的一侧，且所述气缸的驱动端与滑件固定连接。
[0010]优选的，所述定位架内部和底部分别设置有滑腔和两个限位口，所述滑件滑动连接在滑腔和限位口内。
[0011]优选的，所述滑腔内两端均对称设置有两个限位组件，所述限位组件包括滑轨和
滑轴，所述滑轨设置在滑腔内，所述滑轴滑动插接在滑轨内，且所述滑轴的另一端与滑件固定连接。
[0012]优选的，所述定位架的底部设置有扫描识别器，所述定位架的前侧设置有控制器，所述控制器与扫描识别器、气缸和抽气泵均电性连接。
[0013]优选的，所述机械臂上设置有螺纹孔，所述定位架的顶部设置有丝杆，所述丝杆螺纹插接在螺纹孔内。
[0014]优选的，所述夹持板和气囊的外表面均设置有防滑纹路。
[0015]与相关技术相比较，本技术提供的一种自适应控制驱动机械手臂具有如下有益效果：
[0016]1、本技术中，通过开启两个气缸，可使两个夹持板相互靠近，从而方便将硬物夹持，通过开启抽气泵，可使抽气泵为气囊充气，使气囊膨胀并延伸出滑口外，即可使气囊对易损软物夹持，实现了对不同软硬易损物分别夹持的效果，有助于解决将易损软物损坏的问题。
[0017]2、本技术中，通过设置扫描识别器和控制器，可使扫描识别器对下方待夹持的物体扫描，配合控制器判断使用夹持板夹持还是使用气囊夹持，实现了自适应控制的效果，通过在夹持板和气囊的外表面设置了防滑纹路，可增加硬物或易损软物与夹持板之间的摩擦力，从而有助于解决夹持过程中打滑的问题。
附图说明
[0018]图1为一种自适应控制驱动机械手臂外部的立体结构示意图；
[0019]图2为一种自适应控制驱动机械手臂机械臂内部的平面结构示意图；
[0020]图3为图1中A处的放大图；
[0021]图4为图2中B处的放大图。
[0022]图中标号：1、机械臂；2、定位架；3、夹持件；4、夹持板；5、驱动组件；51、滑件；52、气缸；6、防护组件；61、气囊；62、连接管；63、抽气泵；64、通气孔；7、扫描识别器；8、控制器。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本技术的实施方式。
[0024]所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0025]实施例一
[0026]由图1
‑
4给出，一种自适应控制驱动机械手臂，包括机械臂1，机械臂1上设置有定位架2，定位架2的底部对称设置有两个夹持件3，两个夹持件3相对的一侧均设置有夹持板4，机械臂1内设置有驱动组件5，驱动组件5用于驱动两个夹持板4对物体夹持，驱动组件5与夹持件3连接，夹持板4内设置有防护组件6，防护组件6用于夹持软性物体，防护组件6包括气囊61、连接管62、抽气泵63和通气孔64，气囊61设置在夹持板4的一侧，连接管62和抽气泵63均设置在夹持板4内，且连接管62的两端分别与气囊61和抽气泵63连接，通气孔64开设在夹持板4的一侧；
[0027]夹持板4内部和一侧分别设置有空腔、安装腔和滑口，气囊61位于空腔和滑口内，抽气泵63设置在安装腔内，驱动组件5包括两个滑件51和气缸52，滑件51滑动设置在定位架2内，且夹持件3与滑件51固定连接，气缸52设置在定位架2的一侧，且气缸52的驱动端与滑件51固定连接，定位架2内部和底部分别设置有滑腔和两个限位口，滑件51滑动连接在滑腔和限位口内，机械臂1上设置有螺纹孔，定位架2的顶部设置有丝杆，丝杆螺纹插接在螺纹孔内。
[0028]具体实施时，将丝杆旋转螺纹孔内，然后控制机械臂1将定位架2移动到待夹持的物体上方，当夹持为硬物时，直接将两个夹持板4移动到待夹持硬物两侧，开启两个气缸52，使两个滑件51带动夹持件3和夹持板4相互靠近，直到将硬物夹持为止，当夹持为易损软物时，按上原理使两个夹持板4位于易损软物两侧，开启抽气泵63，使抽气泵63将外界空气通过通气孔64和连接管62注入气囊61内，使气囊61膨胀，直到使气囊61延伸出滑口外为止，最后按上原理将易损软物夹持，实现了对不同软硬易损物分别夹持的效果，有助于解决将易损软物损坏的问题。
[0029]滑腔内两端均对称设置有两个限位组件，限位组件包括滑轨和滑轴，滑轨设置在滑腔内，滑轴滑动插接在滑轨内，且滑轴的另一端与滑件51固定连接。当滑件51滑动时，可使滑轴在滑轨内跟着滑动，可对滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应控制驱动机械手臂，包括机械臂(1)，所述机械臂(1)上设置有定位架(2)，所述定位架(2)的底部设置有两个夹持件(3)，所述夹持件(3)的一侧设置有夹持板(4)，所述机械臂(1)内设置有用于驱动两个夹持板(4)对物体夹持的驱动组件(5)，其特征在于，所述夹持板(4)内设置有用于夹持软性物体的防护组件(6)；所述防护组件(6)包括气囊(61)、连接管(62)、抽气泵(63)和通气孔(64)，所述气囊(61)和通气孔(64)均设置在夹持板(4)的一侧，所述连接管(62)和抽气泵(63)均设置在夹持板(4)内，且所述连接管(62)的两端分别与气囊(61)和抽气泵(63)连接。2.根据权利要求1所述的一种自适应控制驱动机械手臂，其特征在于，所述夹持板(4)内部和一侧分别设置有空腔、安装腔和滑口，所述气囊(61)位于空腔和滑口内，所述抽气泵(63)设置在安装腔内。3.根据权利要求1所述的一种自适应控制驱动机械手臂，其特征在于，所述驱动组件(5)包括两个滑件(51)和气缸(52)，所述滑件(51)滑动设置在定位架(2)内且与夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：段沛沛，
申请(专利权)人：深圳市柯沃工业有限公司，
类型：新型
国别省市：