【技术实现步骤摘要】
多层金属带传动机构及手术机械臂
[0001]本专利技术涉及手术机器人
，具体地涉及一种多层金属带传动机构及手术机械臂。
技术介绍
[0002]机器人微创手术因为具有手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，在临床上得到越来越多的使用。手术机器人为了完成精细化的操作，通常需要多节关节和机械臂相连接来协作完成。机械臂的体积越小则越方便手术的布局，减下各个机械臂相互干涉的范围；而机械臂的刚性越强越可以提高传动的可靠性和稳定性，满足机器人手术操作的精度，实现更为精细复杂的手术。因此，机械臂之间的传动连接十分关键。
[0003]现有的机械臂之间通常是使用金属带轮进行传动连接，金属带绕设于传动轮上，通过金属带与传动轮之间的摩擦力进行传动，这对金属带与传动轮之间的连接稳定性具有较高要求，金属带不同于其他传动带，金属带为了保证刚性，其本身不具有弹性，金属带需要与传动轮紧配合，靠摩擦力来保证二者之间的传动有效性，金属带需要保持涨紧状态，这使得金属带容易因过高的涨紧而产生变形，易损坏，寿命短。在金属带的启动初期需要较大的瞬时扭...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.多层金属带传动机构，其特征在于：包括主动轮（1）、从动轮（2）和两条结构相同的金属带（3），每条所述金属带（3）的两端均分别与所述主动轮（1）、从动轮（2）固接，两条所述金属带（3）在所述主动轮（1）、从动轮（2）之间平行设置，并分别绕设于所述主动轮（1）、从动轮（2）的左右两侧，所述金属带（3）至少部分绕设于所述主动轮（1）和/或从动轮（2）上，初始状态下，所述金属带（3）与所述主动轮（1）或从动轮（2）之间形成的切点、所述金属带（3）的端部与所述主动轮（1）或从动轮（2）的固接点和所述主动轮（1）或从动轮（2）的轴心之间形成一包裹角α，所述包裹角α的变化范围为60
°‑
240
°
，所述主动轮（1）通过两条所述金属带（3）择一带动所述从动轮（2）同步转动。2.根据权利要求1所述的多层金属带传动机构，其特征在于：所述金属带（3）由一组单层金属带层层叠设而成，所述单层金属带的长度由内层向外层逐渐增加，一组所述单层金属带的两端通过焊接连接成一体。3.根据权利要求1或2所述的多层金属带传动机构，其特征在于：所述金属带（3）的两端分别固接有第一钣金件（4）、第二钣金件（5），所述主动轮（1）、从动轮（2）的边沿分别设置有与所述第一钣金件（4）相匹配的第一卡槽（6）、与所述第二钣金件（5）相匹配的第二卡槽（7），所述第一钣金件（4）嵌设于所述第一卡槽（6）内，所述第二钣金件（5）嵌设于所述第二卡槽（7）内。4.根据权利要求3所述的多层金属带传动机构，其特征在于：所述第一卡槽（6）为固定卡槽，其槽体长度与所述第一钣金件（4）相当，所述第一钣金件（4）上设置有一组通孔（401），所述通孔（401）内设置有螺钉（402）来使得所述第一钣金件（4）与所述第一卡槽（6）固接。5.根据权利要求3所述的多层金属带传动机构，其特征在于：第二卡槽（7）为调节卡槽，其槽体长度大于所述第二钣金件（5），其槽体一侧穿设有调节螺钉（8），所述调节螺钉（8）与所述第二钣金件（5）螺接，以通过旋转调节所述第二钣金件（5）相对所述第二卡槽（7）的位置。6.根据权利要求5所述的多层金属带传动机构，其特征在于所述：所述第二钣金件（5）上设置有铆接孔（501），所述铆接孔（501）内设置有铆钉（502）以将所述第二钣金件（5）与所述第二卡槽（7）固接，所述限位块（701）与所述第二卡槽（7）的侧壁之间形成小于所述第二钣金件（5）的缺口（702）。7.根据权利要求1所述的多层金属带传动机构，其特征在于：所述金属带（3）的内侧设置有感应片（9），用以检测所述金属带（3）的应力变化。8.手术机械臂，其特征在于：包括相连接的J1关节、J2关节、J3关节和J4关节，所述J1关节包括弯形臂（10）和第一驱动模组，所述J2关节包括L型臂（11...
【专利技术属性】
技术研发人员：昌定尧，钟鹏飞，骆威，
申请(专利权)人：以诺康医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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