应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法，其系统包括：姿态分析模块用于基于作业要求确定机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并分别确定目标移动路径和动作姿态对应的示教值；步骤确定模块用于基于示教值从预设低代码库中分别确定目标移动路径和动作姿态对应的低代码模块，并基于预设规则确定对低代码模块的编辑步骤以及基于低代码模块对机器人的控制步骤；示教模块用于基于编辑步骤和控制步骤生成示教视频，并当监测到用户提交示教请求后，基于预设显示装置将示教视频向用户进行示教展示。保障了示教的效果以及准确率，提高了用户学习机器人训练的效率。器人训练的效率。器人训练的效率。

【技术实现步骤摘要】
应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法


[0001]本专利技术涉及数据处理及计算机
，特别涉及一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，越来越多的机器人代替人工执行危险以及固定操作步骤的生产任务，给人们生活提供了极大的便利，但是，机器人在运用到产业链时，需要对机器人的执行工作以及工作方式进行有效了解后，才能对机器人进行有效部署；目前，现有的机器人示教系统在高效且高精度的示教方面存在进一步改善的余地，首先，机器人的运行离不开程序的控制，在不了解程序编辑规则的情况下，很难完成对机器人控制程序的编辑，其次，机器人可部署在多种多样的工作环境，用户需要对不同工作环境下的机器人的运行配置进行有效了解才能确保对机器人进行有效部署，传统的示教系统只是简单的向用户展示各个环节的工作原理，并不会将每一操作步骤或者编辑步骤进行详细讲解，用户需自身查找相关资料才能进行相关操作，大大降低了用户学习机器人操作或设计的效率以及准确性；因此，为了克服上述缺陷，本专利技术提供了一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统及方法，用以通过将机器人的操作方法以及低代码设计方法生成相应的示教视频，并通过预设显示装置向用户进行示教展示，便于用户直观有效的了解对机器人产业链模块化设计步骤，同时也保障了示教的效果以及准确率，提高了用户学习机器人训练的效率。
[0004]本专利技术提供了一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，包括：姿态分析模块，用于基于作业要求确定机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并分别确定目标移动路径和动作姿态对应的示教值；步骤确定模块，用于基于示教值从预设低代码库中分别确定目标移动路径和动作姿态对应的低代码模块，并基于预设规则确定对低代码模块的编辑步骤以及基于低代码模块对机器人的控制步骤；示教模块，用于基于编辑步骤和控制步骤生成示教视频，并当监测到用户提交示教请求后，基于预设显示装置将示教视频向用户进行示教展示。
[0005]优选的，一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，姿态分析模块，包括：分布特征确定单元，用于获取机器人产业链所在区域的目标地图，并基于目标地图确定机器人产业链中不同工作线在所在区域中的分布特征；工作线位置确定单元，用于提取不同工作线的工作性质，并基于工作性质确定需
要机器人参与的目标工作线，且基于不同工作线在所在区域中的分布特征确定目标工作线对应的地理位置；目标作业位置确定单元，还用于基于地理位置确定机器人的目标工作范围，同时，提取目标工作线的业务流程，并基于业务流程确定机器人在目标工作范围内的任务点，且基于任务点得到机器人在机器人产业链中的目标作业位置，其中，目标作业位置至少为一个。
[0006]优选的，一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，姿态分析模块，包括：位置获取单元，用于获取机器人在机器人产业链中的目标作业位置、机器人产业链中的机器人密度以及机器人不移动时的工作空间范围，并基于机器人密度以及机器人不移动时的工作空间范围对目标作业位置进行划分，确定每一机器人对应的子目标作业位置集合；执行步骤确定单元，用于确定子目标作业位置集合中各子目标作业位置在机器人产业链中的地理分布，同时，获取机器人产业链的作业要求，并基于作业要求确定各子目标作业位置对应的目标执行步骤的执行逻辑；路径确定单元，用于基于执行逻辑确定各子目标作业位置的周期性执行先后顺序，并基于周期性执行先后顺序以及各子目标作业位置在机器人产业链中的地理分布确定机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径。
[0007]优选的，一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，姿态分析模块，包括：要求解析单元，用于获取机器人产业链的作业要求，并基于作业要求确定机器人产业链中每一目标作业位置处的任务目标，且基于任务目标确定机器人在相应目标作业位置处的连贯动作；动作解析单元，用于基于时间发展顺序和预设时间间隔对连贯动作进行拆分，得到静态动作集合，并提取静态动作集合中每一静态动作的执行主体；姿态确定单元，用于确定每一静态动作的执行主体的运动特征，并基于运动特征确定每一执行主体在不同时刻的动作姿态，同时，基于时间发展顺序对不同时刻的动作姿态进行汇总，并对汇总后的动作姿态进行关联并平滑处理，得到机器人在各目标作业位置处的动作姿态。
[0008]优选的，一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，姿态分析模块，包括：结果获取单元，用于获取得到的机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并基于目标移动路径确定机器人在相邻目标作业位置之间的移动方向以及单次移动距离；动作参数分析单元，用于基于动作姿态确定机器人在不同目标作业位置处每一执行动作的动作状态变化量，并基于动作状态变化量确定机器人在不同目标作业位置处的动作参数；示教值确定单元，用于基于移动方向以及单次移动距离确定机器人的第一示教值，基于动作参数确定机器人的第二示教值，并分别将第一示教值和第二示教值与对应的目标作业位置进行关联并绑定，完成对目标移动路径和动作姿态对应的示教值的确定。
[0009]优选的，一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，步骤确定模块，包括：示教值获取单元，用于获取得到的机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之
间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并分别提取目标移动路径的第一标识和动作姿态的第二标识；匹配单元，用于基于第一标识和第二标识分别从预设低代码库中确定路径低代码库和动作低代码库，并基于目标移动路径和动作姿态对应的示教值分别对路径低代码库中的第一低代码模块和动作低代码库中的第二低代码模块进行相似性匹配，且将相似度大于预设相似度阈值的第一低代码模块和第二低代码模判定为目标移动路径和动作姿态对应的低代码模块；编辑步骤确定单元，用于确定将低代码模块从对应路径低代码库和动作低代码库中拖拽至预设可视化编辑界面的拖拽步骤，并基于拖拽结果确定预设可视化编辑界面中的低代码模块与机器人产业链中当前执行项目的关联关系，且基于关联关系以及预设规则确定基于预设可视化编辑界面对低代码模块的编辑步骤；控制步骤确定单元，用于基于编辑步骤得到对机器人的完整控制程序，并将完整控制程序进行封装，得到控制程序文件，且确定预设可视化编辑界面与机器人对接的目标端口；所述控制步骤确定单元，用于确定预设可视化编辑界面基于目标端口将控制程序文件传输至机器人终端的注意事项、对接步骤以及对接步骤的逻辑顺序，并基于注意事项、对接步骤以及对接步骤的逻辑顺序得到基于低代码模块对机器人的控制步骤。
[0010]优选的，一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，示教模块，包括：步骤获取单元，用于获取得到的编辑步骤和控制步骤，并提取编辑步骤和控制步骤中的操作步骤特征，且基于预设图像采集设备采集每一操作步骤特征对应的目标图像；视频生成单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，其特征在于，包括：姿态分析模块，用于基于作业要求确定机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并分别确定目标移动路径和动作姿态对应的示教值；步骤确定模块，用于基于示教值从预设低代码库中分别确定目标移动路径和动作姿态对应的低代码模块，并基于预设规则确定对低代码模块的编辑步骤以及基于低代码模块对机器人的控制步骤；示教模块，用于基于编辑步骤和控制步骤生成示教视频，并当监测到用户提交示教请求后，基于预设显示装置将示教视频向用户进行示教展示。2.根据权利要求1所述的一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，其特征在于，姿态分析模块，包括：分布特征确定单元，用于获取机器人产业链所在区域的目标地图，并基于目标地图确定机器人产业链中不同工作线在所在区域中的分布特征；工作线位置确定单元，用于提取不同工作线的工作性质，并基于工作性质确定需要机器人参与的目标工作线，且基于不同工作线在所在区域中的分布特征确定目标工作线对应的地理位置；目标作业位置确定单元，还用于基于地理位置确定机器人的目标工作范围，同时，提取目标工作线的业务流程，并基于业务流程确定机器人在目标工作范围内的任务点，且基于任务点得到机器人在机器人产业链中的目标作业位置，其中，目标作业位置至少为一个。3.根据权利要求1所述的一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，其特征在于，姿态分析模块，包括：位置获取单元，用于获取机器人在机器人产业链中的目标作业位置、机器人产业链中的机器人密度以及机器人不移动时的工作空间范围，并基于机器人密度以及机器人不移动时的工作空间范围对目标作业位置进行划分，确定每一机器人对应的子目标作业位置集合；执行步骤确定单元，用于确定子目标作业位置集合中各子目标作业位置在机器人产业链中的地理分布，同时，获取机器人产业链的作业要求，并基于作业要求确定各子目标作业位置对应的目标执行步骤的执行逻辑；路径确定单元，用于基于执行逻辑确定各子目标作业位置的周期性执行先后顺序，并基于周期性执行先后顺序以及各子目标作业位置在机器人产业链中的地理分布确定机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径。4.根据权利要求1所述的一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，其特征在于，姿态分析模块，包括：要求解析单元，用于获取机器人产业链的作业要求，并基于作业要求确定机器人产业链中每一目标作业位置处的任务目标，且基于任务目标确定机器人在相应目标作业位置处的连贯动作；动作解析单元，用于基于时间发展顺序和预设时间间隔对连贯动作进行拆分，得到静态动作集合，并提取静态动作集合中每一静态动作的执行主体；姿态确定单元，用于确定每一静态动作的执行主体的运动特征，并基于运动特征确定
每一执行主体在不同时刻的动作姿态，同时，基于时间发展顺序对不同时刻的动作姿态进行汇总，并对汇总后的动作姿态进行关联并平滑处理，得到机器人在各目标作业位置处的动作姿态。5.根据权利要求1所述的一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，其特征在于，姿态分析模块，包括：结果获取单元，用于获取得到的机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并基于目标移动路径确定机器人在相邻目标作业位置之间的移动方向以及单次移动距离；动作参数分析单元，用于基于动作姿态确定机器人在不同目标作业位置处每一执行动作的动作状态变化量，并基于动作状态变化量确定机器人在不同目标作业位置处的动作参数；示教值确定单元，用于基于移动方向以及单次移动距离确定机器人的第一示教值，基于动作参数确定机器人的第二示教值，并分别将第一示教值和第二示教值与对应的目标作业位置进行关联并绑定，完成对目标移动路径和动作姿态对应的示教值的确定。6.根据权利要求1所述的一种应用于机器人产业链模块化设计的示教系统，其特征在于，步骤确定模块，包括：示教值获取单元，用于获取得到的机器人在机器人产业链中不同目标作业位置之间的目标移动路径以及各目标作业位置处的动作姿态，并分别提取目标移动路径的第一标识和动作姿态的第二标识；匹配单元，用于基于第一标识和第二标识分别从预设低代码库中确定路径低代码库和动作低代码...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨一鸣，刁忍，杨胜体，刘权，詹彬，
申请(专利权)人：深圳墨影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：