具有多种活动轨迹的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种具有多种活动轨迹的机械手，包括转动装置以及设置于转动装置输出端的夹料装置，夹料装置用于夹取工件，转动装置包括若干组转动机构，每组转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件，动力组件安装于固定座上，转动组件安装于动力组件的输出端，动力组件动作以使转动组件在固定座上活动，转动装置还包括连接组件，连接组件呈活动的连接于多组转动组件上远离动力组件的一端，连接组件用于安装夹料装置，多组动力组件按预设规律活动以使多组转动组件带动夹料装置按预设轨迹活动。本实用新型专利技术的具有多种活动轨迹的机械手，能够使夹料装置具有多种活动轨迹。迹。迹。

【技术实现步骤摘要】
具有多种活动轨迹的机械手


[0001]本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种具有多种活动轨迹的机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可以无限重复的做同一动作，能很好的解放人手。现有技术中，对于一些需要不断重复的单一性动作的工作，可以通过机械来替代人手。示例性的，在疫情期间，很多时候都是一个城市定期要完成全员的核酸检测，这需要出动很多的医护人员进行核酸采集，特殊时期原本短缺的医护人员更加紧张，而采集核酸的医护人员一天要采集多个个体的核酸样本，不断重复的动作，让采集人员乏味疲惫。另一方面，由于人工操作，会由于疲惫而降低效率，且需要重复不断的消毒，以降低医护人员的感染几率。其中，在采样过程中，需要医护人员在被采样人员的咽喉部多次重复转动且可能需要转动不同的轨迹，以更好的采集样本，进而使得采集到的样本检测更精确。
[0003]因此，有必要提供一种能够自动采集核酸且具有多种活动轨迹的具有多种活动轨迹的机械手。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种能够自动采集核酸且具有多种活动轨迹的具有多种活动轨迹的机械手。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种具有多种活动轨迹的机械手，包括转动装置以及设置于转动装置输出端的夹料装置，夹料装置用于夹取工件，转动装置包括若干组转动机构，每组转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件，动力组件安装于固定座上，转动组件安装于动力组件的输出端，动力组件动作以使转动组件在固定座上活动，转动装置还包括连接组件，连接组件呈活动的连接于多组转动组件上远离动力组件的一端，连接组件用于安装夹料装置，多组动力组件按预设规律活动以使多组转动组件带动夹料装置按预设轨迹活动。
[0006]较佳地，转动组件与动力组件之间还设置有导向组件，导向组件呈升降的设置于固定座上并位于动力组件的输出端，转动组件的一端可转动的连接于导向组件，动力组件动作以使导向组件带动转动组件升降活动，并使转动组件相对于导向组件和连接组件转动。
[0007]较佳地，导向组件包括导向座和导向杆，导向杆的一端固定于导向座上，导向杆的另一端穿过固定座并位于固定座内，导向座安装于动力组件的输出端，转动组件连接于导向座，动力组件动作以使导向座带动转动组件沿导向杆在固定座上升降活动。
[0008]较佳地，导向座上设置有用于安装转动组件的安装部，转动组件的一端设置有与
安装部配合的转动部，转动组件借由转动部呈转动的安装于安装部内。
[0009]较佳地，固定座上开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔用于供动力组件的动力输出轴穿过，以使导向座能连接于动力输出轴；第二安装孔内安装有导向套，导向套用于与导向杆配合，以使导向杆能沿导向套升降滑动。
[0010]较佳地，导向组件上还设置有感应组件，借由感应组件以确定相应的转动机构位于起始位置上。
[0011]较佳地，转动组件还包括与连接组件配合的转动件，连接组件上按预设间隔开设有多个安装槽，转动件呈转动地安装于一安装槽内。
[0012]较佳地，转动组件还包括用于使转动件固定于安装槽内的连接件，转动件为关节轴承，关节轴承安装于安装槽内，连接件贯穿安装槽的两侧壁及关节轴承，以使关节轴承能在安装槽内绕连接件转动；动力组件动作，以使导向组件相对于固定座升降活动，并使转动组件相对于导向组件及连接组件进行转动。
[0013]较佳地，转动机构的数量为三，三组转动机构均匀且等距的分布于固定座上，三组转动机构的转动组件均连接于连接组件以能支撑连接组件，并能带动连接组件及其上的夹料装置按预设轨迹活动。
[0014]较佳地，三组动力组件单动或同时动作，以使相应的转动组件能相对于固定座进行升降并转动，三组转动组件均呈转动地连接于连接组件以形成球副，以使三组转动组件能带动连接组件各向转动。
[0015]采用以上技术方案后，本技术提供了一种具有多种活动轨迹的机械手，能夹持工件并使工件多轨迹活动，工件可以为咽拭子，具有多种活动轨迹的机械手可用于自动采集核酸。具有多种活动轨迹的机械手包括转动装置以及设置于转动装置输出端的夹料装置，夹料装置用于夹取工件，转动装置用于使夹料装置具有多种活动轨迹。其中，转动装置包括若干组转动机构，每组转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件。在本实施例中，转动机构的数量为三，以能更稳固的支撑夹料装置，并带动夹料装置多轨迹活动。具体地，动力组件安装于固定座上，转动组件通过导向组件安装于动力组件的输出端，动力组件动作以使导向组件带动转动组件在固定座上活动。另一方面，转动装置还包括连接组件，连接组件呈活动的连接于多组转动组件上远离动力组件的一端，连接组件用于安装夹料装置。多组动力组件按预设规律活动以使多组转动组件带动夹料装置按预设轨迹活动。可以理解的，连接组件借由多组转动组件以能形成球副进行各向转动，从而实现夹料装置的多轨迹活动。本技术的具有多种活动轨迹的机械手，能够使夹料装置具有多种活动轨迹，以能更好的进行自动采集核酸。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本技术一实施例提供的具有多种活动轨迹的机械手的结构图。
[0018]图2是图1去掉工件的另一角度的结构图。
[0019]图3是图2中转动装置的结构图。
[0020]图4是图3中转动组件与导向组件安装于固定座上的结构图。
[0021]图5是图2中动力组件与导向组件配合的剖视图。
[0022]图6是图2中转动机构的结构图。
[0023]图7是图3中转动组件的结构图。
[0024]图8是图3中固定座的俯视图。
[0025]图9是图3中导向座的结构图。
[0026]图10是图3中连接组件的结构图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1000、具有多种活动轨迹的机械手；1001、工件；
[0029]100、转动装置；101、转动机构；102、固定座；1021、第一安装孔；1022、第二安装孔；1023、导向套；103、连接柱；104、连接座；
[0030]10、动力组件；11、电机；12、动力输出轴；
[0031]20、转动组件；21、拉杆；22、转动部；23、关节轴承；24、固定块；25、连接件；
[0032]30、导向组件；31、导向座；311、安装部；32、导向杆；33、感应片；34、感应杆；
[0033]40、连接组件；41、连接主体；42、安装块；43、安装槽；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，包括转动装置以及设置于所述转动装置输出端的夹料装置，所述夹料装置用于夹取工件，所述转动装置包括若干组转动机构，每组所述转动机构均包括设置于固定座上的转动组件和动力组件，所述动力组件安装于所述固定座上，所述转动组件安装于所述动力组件的输出端，所述动力组件动作以使所述转动组件在所述固定座上活动，所述转动装置还包括连接组件，所述连接组件呈活动的连接于多组所述转动组件上远离所述动力组件的一端，所述连接组件用于安装所述夹料装置，多组所述动力组件按预设规律活动以使多组所述转动组件带动所述夹料装置按预设轨迹活动。2.根据权利要求1所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述转动组件与所述动力组件之间还设置有导向组件，所述导向组件呈升降的设置于所述固定座上并位于所述动力组件的输出端，所述转动组件的一端可转动的连接于所述导向组件，所述动力组件动作以使所述导向组件带动所述转动组件升降活动，并使所述转动组件相对于所述导向组件和所述连接组件转动。3.根据权利要求2所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述导向组件包括导向座和导向杆，所述导向杆的一端固定于所述导向座上，所述导向杆的另一端穿过所述固定座并位于所述固定座内，所述导向座安装于所述动力组件的输出端，所述转动组件连接于所述导向座，所述动力组件动作以使所述导向座带动所述转动组件沿所述导向杆在所述固定座上升降活动。4.根据权利要求3所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述导向座上设置有用于安装所述转动组件的安装部，所述转动组件的一端设置有与所述安装部配合的转动部，所述转动组件借由所述转动部呈转动的安装于所述安装部内。5.根据权利要求3所述的具有多种活动轨迹的机械手，其特征在于，所述固...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱彬能，刘伟，
申请(专利权)人：深圳墨影科技有限公司，
类型：新型
国别省市：