远程图像显示方法以及远程图像显示系统技术方案

提供一种远程图像显示方法以及远程图像显示系统，减轻基于传感器图像进行远程操作的操作员误判以移动体的前方为基准时的左右这一不良状况的产生。基于从远程传感器取得的数据而生成的传感器图像被显示于与远程传感器进行通信的终端的显示器。远程传感器包括搭载于移动体的传感器。传感器图像包括移动体图像，移动体图像表示基于从搭载于移动体的传感器取得的数据而生成的图像。在移动体图像定义有以移动体的前方为基准的右方区域和左方区域。在右方区域和左方区域分别重叠有右方和左方的识别辅助。右方的识别辅助的颜色与左方的识别辅助的颜色不同。识别辅助的颜色不同。识别辅助的颜色不同。

【技术实现步骤摘要】
远程图像显示方法以及远程图像显示系统


[0001]本公开涉及将基于从远程传感器取得的数据生成的传感器图像显示在与该远程传感器进行通信的终端的方法以及系统。

技术介绍

[0002]美国特许第11034299号公开了一种系统，该系统具备设置在车辆的驾驶席的两侧的两台电子镜。该现有系统从右方的电子镜输出车辆的右侧方和右后方的图像，从左方的电子镜输出车辆的左侧方和左后方的图像。该现有系统在识别到从车辆的后方接近的其他车辆的情况下，在包含该其他车辆的图像的一部分区域重叠该其他车辆的放大图像。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：美国特许第11034299号
[0005]专利文献2：日本特开2020－72401号公报
[0006]专利文献3：日本特开平9－271016号公报
[0007]专利文献4：日本特开2020－161039号公报
[0008]专利文献5：日本特开2011－35729号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的技术问题
[0010]根据现有系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程图像显示方法，将基于从远程传感器取得的数据而生成的传感器图像显示于与所述远程传感器进行通信的终端的显示器，所述远程图像显示方法的特征在于，所述远程传感器包括搭载于移动体的传感器，所述传感器图像包括移动体图像，所述移动体图像表示基于从搭载于所述移动体的传感器取得的数据而生成的图像，所述远程图像显示方法包括：在经过所述移动体的基准点的假想水平面上设定在所述移动体的前后方向上延伸的基准线的步骤；使用所述基准线，对包含所述假想水平面的假想空间定义以所述移动体的前方为基准的右方空间和左方空间的步骤；使用定义了所述右方空间和所述左方空间的所述假想空间，对所述移动体图像设定以所述移动体的前方为基准的右方区域和左方区域的步骤；在所述移动体图像的所述右方区域和所述左方区域分别重叠右方和左方的识别辅助的步骤，所述右方的识别辅助的颜色与所述左方的识别辅助的颜色不同；以及从所述显示器输出重叠了所述右方和左方的识别辅助的所述移动体图像的步骤。2.根据权利要求1所述的远程图像显示方法，其特征在于，所述右方和左方的识别辅助包括对以所述移动体的基准点为中心在所述假想水平面上呈同心圆状描绘的圆弧所实施的着色、对所述右方区域和所述左方区域的各区域的至少一部分所实施的着色、对在所述移动体图像中识别到的静态目标物所实施的着色、对将在所述移动体图像中识别到的动态目标物包围的边界框所实施的着色、对所述动态目标物的轨迹所实施的着色以及对所述移动体的轨迹所实施的着色。3.根据权利要求2所述的远程图像显示方法，其特征在于，所述右方和左方的识别辅助是从对所述圆弧所实施的着色、对所述右方区域和所述左方区域的各区域的至少一部分所实施的着色、对所述静态目标物所实施的着色以及对所述移动体的轨迹所实施的着色中选择的至少一个和从对所述边界框所实施的着色以及对所述动态目标物的轨迹所实施的着色中选择的至少一个的组合。4.根据权利要求2或者3所述的远程图像显示方法，其特征在于，还包括：判定在所述移动体图像中是否识别到跨将所述右方区域与所述左方区域隔开的边界的动态目标物的步骤；和在判定为在所述移动体图像中识别到跨所述边界的动态目标物的情况下，使将跨所述边界的动态目标物包围的所述边界框为两层，对这些边界框分别施加所述右方和左方的识别辅助的颜色的步骤。5.根据权利要求2或者3所述的远程图像显示方法，其特征在于，还包括：判定在所述移动体图像中是否识别到跨将所述右方区域与所述左方区域隔开的边界的动态目标物的步骤；和在判定为在所述移动体图像中识别到跨所述边界的动态目标物的情况下，对将跨所述边界的动态目标物包围的边界框施加与所述右方和左方的识别辅助的任一颜色都不同的颜色的步骤。6.根据权利要求2～5中任一项所述的远程图像显示方法，其特征在于，还包括：
判定所述动态目标物的总数是否为上限以上的步骤；和在判定为所述总数为所述上限以上的情况下，按照预定基准来选拔被赋予所述边界框的动态目标物的步骤。7.根据权利要求1～6中任一项所述的远程图像显示方法，其特征在于，所述移动体图像包括所述移动体的前方图像和后方图像，对所述移动体图像重叠所述右方和左方的识别辅助的步骤还包括：将重叠于所述前方图像的所述右方的识别辅助的颜色和重叠于所述后方图像的所述右方的识别辅助的颜色设定为相同色系的颜色的步骤；和将重叠于所述前方图像的所述左方的识别辅助的颜色和重叠于所述后方图像的所述左方的识别辅助的颜色设定为相同色系的颜色的步骤。8.根据权利要求7所述的远程图像显示方法，其特征在于，还包括：判定在所述前方图像的所述右方区域和所述左方区域中识别到的动态目标物的数量是否分别为1以上的步骤；判定在所述后方图像的所述右方区域和所述左方区域的至少一方中是否识别到动态目标物的步骤；以及在判定为在所述前方图像的所述右方区域和所述左方区域中识别到的动态目标物的数量分别为1以上、且在所述后方图像的所述右方区域和所述左方区域的至少一方中识别到动态目标物的情况下，采用对将在所述前方图像和所述后方图像中识别到的动态目标物包围的边界框所实施的着色来作为所述右方和左方的识别辅助的步骤。9.根据权利要求1～8中任一项所述的远程图像显示方法，其特征在于，将所述右方区域与所述左方区域隔开的边界包括具有预定形状的边界，所述远程图像显示方法还包括如下步骤：在所述具有预定形状的边界重叠识别辅助，重叠于所述具有预定形状的边界的识别辅助的颜色与所述右方和左方的识别辅助的任一颜色都不同。10.根据权利要求1～9中任一项所述的远程图像显示方法，其特征在于，所述传感器图像包括基础设施图像，所述基础设施图像表示基于从距所述移动体的距离为预定值以下的基础设施摄像头取得的数据而生成的图像，所述终端还包括显示所述基础设施图像的显示器，所述远程图像显示方法还包括：使用定义了所述右方空间和所述左方空间的所述假想空间，对所述基础设施图像设定以所述移动体的前方为基准的右方区域和左方区域的步骤；在所述基础设施图像的所述右方区域和所述左方区域分别重叠右方和左方的识别辅助的步骤，重叠于所述基础设施图像的所述右方的识别辅助的颜色为与重叠于所述移动体...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦野博充，大泷翔，郑好政，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：