基于雷达／红外量测数据坐标转换的目标跟踪方法技术

本发明专利技术涉及一种基于雷达／红外量测数据坐标转换的目标跟踪方法，即通过对雷达传感器和红外传感器量测数据坐标系的转换，并结合目标跟踪的交互多模方法形成的一种目标跟踪方法。首先，通过人机交互接口模块对多模型进行选择与相关参数设定；其次，通过雷达红外数据接口模块接收雷达传感器和红外传感器量测的数据值；第三，通过数据量测转换模块得到转换量测的误差协方差；第四，通过交互多模目标跟踪模块对机动目标进行跟踪；第五，通过目标状态估计输出模块得到对跟踪目标位置及状态的估计值。该方法计算简单，不需要对角度量测模型进行线性化处理，没有模型线性化误差，用于雷达／红外传感器机动目标跟踪系统中，实时性较好，跟踪精度较高。

【技术实现步骤摘要】

本算法涉及一种，特别是用于雷达/红 外传感器的机动目标跟踪系统中，属于雷达数据处理领域。
技术介绍
现代雷达系统一般都由以下两个重大组成部分，S卩雷达信号处理器部分和雷达数据处 理器部分。雷达信号处理器作为第一次处理，将处理后的信号送入雷达数据处理器作第二次 处理。雷达数据处理器在获得目标的位置、运动参数等数据后进行互联、跟踪、滤波、平滑、 预测等运算，从而有效地抑制雷达测量过程中引入的随机误差，精确估计目标位置和有关的 运动参数，预测目标下一时刻位置，并形成稳定的目标轨迹。作为数据处理的功能之--对机动目标的跟踪，已经成为现代雷达跟踪系统中一个重要的组成部分。对机动目标的跟踪方法可以概括为以下两类，即具有机动检测的方法和无需 机动检测的自适应跟踪方法。现今，在雷达跟踪系统中比较流行的目标跟踪方法是具有自适 应能力的交互式多模型方法(I画)，该方法通过引入多个目标运动模型，并对每个模型的状态 估计按一定的概率加权来实现对机动目标的跟踪。采用多模型交互的跟踪方法，可大大增加 估计的准确度，减少估计误差。另一方面，雷达/红外异质传感器信息融合应用于目标跟踪，也是雷达系统一个重要的应 用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于雷达／红外量测数据坐标转换的目标跟踪方法，该方法是基于仿真原型系统，该系统具有人机交互接口模块、雷达红外数据接口模块、数据量测转换模块、交互多模目标跟踪模块、目标状态估计输出模块等五个功能模块，该方法包括如下步骤：　　　　步骤一获得数据及相关初始化操作　　　　通过雷达红外数据接口模块获得雷达传感器和红外传感器的量测数据，并将其用于数据量测转换模块和交互多模目标跟踪模块，通过人机交互接口模块对多模型进行选择与相关参数设定；　　　　步骤二计算目标的转移概率权值　　　　在交］，而Ｍ可通过计算公式（１１）得到：　　　　＊＊＊　　（１１）　　　　其中，＊＊＊，而ｘ，ｙ，ｚ可通过计算公式（１２）得...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：尹继豪，崔炳喆，王义松，王一飞，傅重阳，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]