一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本说明书实施例提供一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备，所述方法包括：对目标区域的无人驾驶车队进行全局路径规划，得到全局路径规划结果；基于任务车辆的行驶信息和全局任务路径对应的参考信息，确定任务车辆的局部任务路径；基于局部任务路径的属性信息，优化局部任务路径，得到优化后的局部任务路径信息。根据本说明书实施例所述的无人驾驶车队调度方法，既能够对无人驾驶车队进行统一的全局路径规划，还能够结合车辆的实时行驶信息，综合兼顾多种外部因素，规划车队车辆行驶过程中的局部任务路径，并进行反向局部优化，可以在保证安全的同时有效提升无人驾驶车队的整体效率和调度准确度，且能够推广并应用于多种复杂场景。杂场景。杂场景。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备


[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种无人驾驶车队调度方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车队在多种运输场所发挥着重要作用。以港口无人驾驶车队为例，港口无人驾驶车队的调度是港口无人运输系统不可或缺的模块之一，通过对车队进行路径规划和行为控制，保证整个无人运输系统高效、稳定、安全运行。
[0003]在现有的无人驾驶车队调度中，一般存在如下几种调度方案：1. 实时对所有车辆的油门、刹车等进行控制，不仅依赖于强大的算力，且无法处理通用的港口路网，仅适用于全自动化隔离码头，无法向存量港口推广。此外，一般还需要磁钉铺设来保证实时位置的确认，造价、维修成本都偏高。
[0004]2. 对各个车辆进行独立规划和控制，由于车辆间的互相影响，经常会发生死锁情况。如果采用红绿灯协助和物理隔离，又会进一步约束港口混行，降低港口的运营效率。
[0005]3. 对无人驾驶车队进行统一的路径规划和行为控制，车辆只负责定位和执行。既没有考虑无人驾驶局部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车队调度方法，其特征在于，所述方法包括：对目标区域的无人驾驶车队进行全局路径规划，得到全局路径规划结果，其中，所述全局路径规划结果包括所述无人驾驶车队中的任务车辆的全局任务路径；基于所述任务车辆对应的行驶信息和所述全局任务路径对应的参考信息，确定所述任务车辆的局部任务路径；基于所述局部任务路径的属性信息，优化所述局部任务路径，得到优化后的局部任务路径信息。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车队调度方法，其特征在于，对目标区域的无人驾驶车队进行全局路径规划，得到全局路径规划结果，包括：响应于新增任务，确定所述无人驾驶车队的新增车辆；基于所述新增任务，确定所述新增车辆的起点和终点；基于所述无人驾驶车队中已有任务车辆的已有任务路径以及所述新增车辆的所述起点和所述终点，进行所述全局路径规划，得到所述全局路径规划结果。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车队调度方法，其特征在于，对目标区域的无人驾驶车队进行全局路径规划，得到全局路径规划结果，包括：构建所述目标区域对应的有向路网图，其中，所述有向路网图中，节点表示路口，边表示道路，所述边的权重与道路长度和/或路口容量相关；基于所述有向路网图以及所述任务车辆的起点和终点，进行所述全局路径规划，得到所述全局路径规划结果。4.根据权利要求1所述的无人驾驶车队调度方法，其特征在于，基于所述任务车辆对应的行驶信息和所述全局任务路径对应的参考信息，确定所述任务车辆的局部任务路径，包括：基于障碍物信息和交通规则信息，确定所述局部任务路径的轨迹；基于速度参数，确定所述局部任务路径的速度；基于安全参数和所述速度参数，确定所述局部任务路径的长度。5.根据权利要求1所述的无人驾驶车队调度方法，其特征在于，所述局部任务路径的属性信息包括以下中的至少一种：所述局部任务路径的轨迹、所述局部任务路径的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何贝，刘羿，张娜，刘鹤云，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：