一种车地协同感知移动授权计算方法技术

本发明专利技术公开了一种车地协同感知移动授权计算方法，涉及轨道列车信号控制技术领域。包括步骤：获取需要通信的星链TSL的ID；查找鹰眼系统ITE感知视距终点所在星链TSL的ID，鹰眼系统ITE和星链TSL的感知视距拼接；获取障碍物位置，进行障碍物筛选；计算星链TSL感知识别点以及感知识别状态；根据感知识别点进行星链TSL移动授权计算，根据感知识别状态进行星链TSL移动授权计算。本发明专利技术的鹰眼系统ITE与星链TSL通信，对视距进行拼接连续，障碍物信息等进行感知的感知识别，从而更早的预防前方已经发生的故障。的故障。的故障。

【技术实现步骤摘要】
一种车地协同感知移动授权计算方法


[0001]本专利技术涉及轨道列车信号控制
，特别涉及一种车地协同感知移动授权计算方法。

技术介绍

[0002]现有基于通信的列车运行控制系统(Communication Based Train Control，CBTC)中，列车运行的级别最高为：无线连续式通信控制下列车自动保护系统(Auto移动授权ticTrain Protection，ATP)或列车自动驾驶系统(Auto移动授权tic Train Operation，ATO)下运行，简称CBTC级别。在此级别下，ATP通过无线通信获得移动授权，车载控制器(Vehicle On
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Board Controller，VOBC)控制列车在CM/AM/FAM模式下运行。当列车前方突然发生紧急情况，列车无法及时的做出响应，严重时危及行车安全。
[0003]随着列车控制系统的不断更新换代，最新的自主虚拟编组运行系统(AutonomousVirtual Coupling Operation System，AVCOS)，是基于多传感器及智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车地协同感知移动授权计算方法，其特征在于，其方法步骤如下：列车完成定位并与需要通信的对象控制器OC建立通信后，周期获取列车最大安全车头前方星链TSL的通信范围内link序列中星链TSL的ID，向前方的星链TSL同时发起建链；查找鹰眼系统ITE感知视距终点所在星链TSL的ID，鹰眼系统ITE与星链TSL视距拼接，视距连续延伸；列车获取鹰眼系统ITE以及通信星链TSL范围内所有的障碍物信息，比较列车位置与星链TSL发送的障碍物位置，认定障碍物是否为列车本身；从列车的非安全车头开始计算星链TSL的感知识别点以及感知识别状态；根据感知识别点进行星链TSL移动授权计算，根据感知识别状态进行星链TSL移动授权计算。2.根据权利要求1所述的一种车地协同感知移动授权计算方法，其特征在于，所述鹰眼系统ITE与星链TSL视距拼接，视距连续延伸，具体为：所述星链TSL的正向视距或反向视距与鹰眼系统ITE感知视距有重叠区域，则判断该星链TSL视距连续，继续查找下一个星链TSL判断视距是否连续延伸；所述星链TSL的反向视距与鹰眼系统ITE感知视距没有重叠区域，且不连续区域小于线路上最小车长时，判断视距连续延伸；反之，不连续区域大于等于线路上最小车长时，判断视距不连续，并根据鹰眼系统ITE感知视距和星链TSL1沿列车运行方向的视距终点取长作为列车的感知视距终点向前运行。3.根据权利要求1所述的一种车地协同感知移动授权计算方法，其特征在于，所述列车获取鹰眼系统ITE以及通信星链TSL范围内所有的障碍物信息，比较列车位置与星链TSL发送的障碍物位置，具体为：当列车处于停车或者向前运行的情况，星链TSL发过来的障碍物位置在本车当周期的安全位置包络内；当列车处于退行时，星链TSL发过来的障碍物位置可能在列车目前位置的前方；根据延迟时间计算误差范围，若星链TSL发送的障碍物位置和本车安全车头在该误差范围内，则认为该障碍物是本车，否则为其他的障碍物；所述障碍物不是列车本身，为其他障碍物时，需查询下一个通信星链TSL范围内的障碍物位置。4.根据权利要求3所述的一种车地协同感知移动授权计算方法，其特征在于，所述误差范围的计算方式如下：延迟时间T1 = (收到星链TSL障碍物信息的ITP周期号

【专利技术属性】
技术研发人员：任赟军，张勇，范志茹，
申请(专利权)人：成都交控轨道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：