一种水下移动定位巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下移动定位巡检机器人，其包括行走底盘，用于在管道内全向行走；定位装置，用于精确定位所述行走底盘方位，所述定位装置安装于所述行走底盘上；摄像部，用于获取管道内预设点处的图像信息，所述摄像部通过三维调节模块安装于所述行走底盘上；以及环境监测装置，用于监测管道内环境，所述环境监测装置安装于所述行走底盘上。本发明专利技术能够在水电站与核电站等特殊环境中对水下设备的底部进行巡检，所设计的多级伸缩机构能够实现在有限高度空间的移动巡检作业，能够代替人工进行危险的辐射环境水下作业，工作人员可以通过远程图像传输实时观测机器人作业状态并远程控制，提高水电站与核电站水下关键构件的检修工作效率以及经济效益。作效率以及经济效益。作效率以及经济效益。

【技术实现步骤摘要】
一种水下移动定位巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种水下移动定位巡检机器人。

技术介绍

[0002]水电站与核电站作为我国能源领域的重要组成部分，在运行过程中往往需要对站内的水下设备进行状态检查与维修。传统运维方法往往会耗费大量人力、物力。而机器人技术的应用可对水下设备进行实时检测和快速反应，有效降低运维成本、提高水电站与核电站经济效益。而且采用机器人等自动化设备进行无损检测等活动时的人为干预因素较少，可以显著提高检测数据的可靠性和可重复性，能够更有效地完成对水下设备质量状态的监测，保证电站水下设备在工作、运行、维护期间的安全。
[0003]现有水下巡检机器人大多采用螺旋桨推进系统提供机器人动力移动，摄像系统与传感系统用于获取水下图像与环境信息并传送给工作人员，使工作人员能够对水下状况有全面的了解，但大部分整体结构尺寸较大，仅适用于水下较大空间环境检测，难以应对工作空间有限制的特殊工作环境，如果作业空间上方有待检测对象，此时该机器人难以应用于高度空间限制的场景。而水下巡检机器人大多只携带深度传感器反馈深度信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下移动定位巡检机器人，其特征在于，包括：行走底盘，用于在管道内全向行走；定位装置，用于精确定位所述行走底盘方位，所述定位装置安装于所述行走底盘上；摄像部，用于获取管道内预设点处的图像信息，所述摄像部通过三维调节模块安装于所述行走底盘上；以及环境监测装置，用于监测管道内环境，所述环境监测装置安装于所述行走底盘上。2.根据权利要求1所述的水下移动定位巡检机器人，其特征在于，所述，所述行走底盘为全向轮底盘。3.根据权利要求2所述的水下移动定位巡检机器人，其特征在于，所述全向轮底盘包括：巡检平台；以及连接法兰轴，所述连接法兰轴转动安装于所述巡检平台上，所述连接法兰轴上对应安装有行走全向轮。4.根据权利要求3所述的水下移动定位巡检机器人，其特征在于，所述定位装置包括：激光扫描定位结构，用于进行激光扫描并定位所述行走底盘的起始坐标；以及陀螺仪
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码盘定位结构，用于精确定位所述行走底盘在水底平面处的方位。5.根据权利要求4所述的水下移动定位巡检机器人，其特征在于，所述激光扫描定位结构包括：旋转座，所述旋转座可旋转式的安装于所述行走底盘上；以及水下激光测距仪，所述水下激光测距仪安装于所述旋转座上。6.根据权利要求4所述的水下移动定位巡检机器人，其特征在于，所述陀螺仪
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码盘定位结构包括：安装架，所述安装架安装于所述巡检平台上；两个固定架，所述固定架嵌设于所述安装架上，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，廖剑斌，夏明哲，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：