一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取本轮决策中不同自动驾驶车辆各自的规划信息；选取目标自动驾驶车辆，基于规划信息，对目标自动驾驶车辆及其余自动驾驶车辆进行未来时刻下的碰撞检测，以确定目标自动驾驶车辆与其余自动驾驶车辆之间发生碰撞冲突的冲突信息；根据冲突车辆对中自动驾驶车辆的运动状态及冲突位置确定冲突类型；基于冲突类型，从冲突车辆对中选取冲突类型对应的避让车辆，向避让车辆下达避让指令。通过采用上述自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备，解决了自动驾驶车辆依靠自身感知进行路权决策时，整体行车效率降低的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶中的路权决策方法、装置、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在车辆行驶过程中，自动驾驶系统需要了解周围的交通状况，根据行驶路线上的道路和交通状况进行导航，以保证车辆的安全、正常行驶。但是，在车辆行驶过程中，常会遇到路权争用问题，需使用优先级或提前规避冲突，以避免发生车辆碰撞。
[0003]现有技术中，自动驾驶车辆通常是依靠自身的感知探测进行路权决策的，这种依靠自动驾驶车辆自身进行路权决策的方法具有局限性，当多个自动驾驶车辆在同一区域行驶时，容易造成车辆互锁或者路权争用，导致整体行车效率降低的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶中的路权决策方法，其特征在于，应用于云端处理器，所述方法包括：获取本轮决策中不同自动驾驶车辆各自的规划信息，所述规划信息包括状态信息及轨迹信息；选取目标自动驾驶车辆，基于所述规划信息，对所述目标自动驾驶车辆及其余自动驾驶车辆进行未来时刻下的碰撞检测，以确定所述目标自动驾驶车辆与其余自动驾驶车辆之间发生碰撞冲突的冲突信息，所述冲突信息至少包括冲突车辆对；根据所述冲突车辆对中每个自动驾驶车辆的运动状态及冲突位置，确定冲突类型；基于所述冲突类型，从所述冲突车辆对中选取与所述冲突类型对应的避让车辆，向所述避让车辆下达本轮路权决策中所述冲突车辆对所对应的避让指令，返回执行所述选取目标自动驾驶车辆的步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划信息，对所述目标自动驾驶车辆及其余自动驾驶车辆进行未来时刻下的碰撞检测，以确定所述目标自动驾驶车辆与其余自动驾驶车辆之间发生碰撞冲突的冲突信息，包括：按照未来时刻的先后顺序，依次利用每个未来时刻下所述目标自动驾驶车辆的包围盒及其余自动驾驶车辆的包围盒进行碰撞检测，确定是否存在与所述目标自动驾驶车辆发生碰撞冲突的其余自动驾驶车辆；若存在发生碰撞冲突的其余自动驾驶车辆，则将发生碰撞冲突的未来时刻作为冲突时刻，将发生碰撞冲突的其余自动驾驶车辆作为冲突车辆，将所述目标自动驾驶车辆与所述冲突车辆作为冲突车辆对；基于发生碰撞冲突的冲突位置、所述冲突时刻及所述冲突车辆对，确定所述冲突信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述冲突车辆对中每个自动驾驶车辆的运动状态及冲突位置，确定冲突类型，包括：若所述冲突车辆对中的两个自动驾驶车辆均为静止状态、均具备规划轨迹，且冲突位置在规划轨迹上，或者所述冲突车辆对中的两个自动驾驶车辆均为运动状态且冲突位置在规划轨迹上，则确定所述冲突类型为第一冲突类型；若所述冲突车辆对中的两个自动驾驶车辆均为静止状态、均具备规划轨迹，且两个自动驾驶车辆各自的规划轨迹与对方的当前位置冲突，则确定所述冲突类型为第二冲突类型；若所述冲突车辆对中的两个自动驾驶车辆均为静止状态、均具备规划轨迹，且一个自动驾驶车辆的规划轨迹与另一个自动驾驶车辆的当前位置冲突，则确定所述冲突类型为第三冲突类型；若所述冲突车辆对中的两个自动驾驶车辆均为静止状态、只有一个自动驾驶车辆具备规划轨迹，且具备规划轨迹的自动驾驶车辆的规划轨迹与不具备规划轨迹的自动驾驶车辆的当前位置冲突，则确定所述冲突类型为第四冲突类型；若所述冲突车辆对的两个自动驾驶车辆中一个自动驾驶车辆为静止状态及另一个自动驾驶车辆为运动状态、静止状态的自动驾驶车辆具备规划轨迹，且处于运动状态的自动驾驶车辆的规划轨迹与处于静止状态的自动驾驶车辆的当前位置冲突，则确定所述冲突类型为第五冲突类型；若所述冲突车辆对的两个自动驾驶车辆中只有一个自动驾驶车辆为静止状态、处于静
止状态的自动驾驶车辆具备规划轨迹，且处于运动状态的自动驾驶车辆的规划轨迹与处于静止状态的自动驾驶车辆的规划轨迹冲突，则确定所述冲突类型为第六冲突类型；若所述冲突车辆对的两个自动驾驶车辆中只有一个自动驾驶车辆为静止状态、处于静止状态的自动驾驶车辆不具备规划轨迹，且处于运动状态的自动驾驶车辆的规划轨迹与处于静止状态的自动驾驶车辆的当前位置冲突，则确定所述冲突类型为第七冲突类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述冲突类型，从所述冲突车辆对中选取与所述冲突类型对应的避让车辆，包括：若所述冲突类型为第一冲突类型，根据优先级规则确定避让车辆；若所述冲突类型不是所述第一冲突类型，根据设定规则确定避让车辆。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：