一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质技术

本申请公开了一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质，该方法包括：获取制动延迟时间；获取主车在制动延迟时间后的主运动延迟信息，以及目标车在制动延迟时间后的目标运动延迟信息；基于主运动延迟信息，预测主车的主运动预测信息；基于所述目标运动延迟信息，预测所述目标车的目标运动预测信息；按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和/或纵向威胁估计信息。本申请的车辆通过提取目标车的运动信息与主车的运动信息，不依赖于其他不稳定外部环境信息，引入预测的思想，分别计算目标车和主车在横向和纵向的威胁评价指标，通过以上动态过程参数来估计目标车对于主车的危险程度。于主车的危险程度。于主车的危险程度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质


[0001]本申请涉及道路安全
，特别是涉及一种车辆及其目标威胁估计方法、计算机存储介质。

技术介绍

[0002]十字路口作为交通枢纽，是城市道路交通系统的重要组成部分，丰富了交通内容，改善了交通参与者的通行效率。由于车辆与行人，车辆与车辆(包括机动车辆与非机动车车辆)等频繁地在有限区域交叉口内进行交互，事故情况十分复杂，交通事故时有发生，特别在无信号交叉口场景中没有信号灯控制,汽车车速相对信号交叉口更快,驾驶员面对突然横穿交叉口的行人若无法快速做出反应,发生事故的风险极大。统计结果表明，近年来，在世界各国的所有交通＝事故中，发生在十字路口处的交通事故中占了很大的一部分，这不仅是当前的主要问题，甚至预测在未来道路交通事故中占更大的份额。
[0003]然而，目前的车辆威胁估计算法需要在识别到车道线的基础上来做相应危险判断，对于车道线的依赖程度很高，因此不适用于十字路口场景，或者缺失车道线等场景。另外，部分车辆威胁估计算法利用TTC(碰撞时间，time to collision)、THW(本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于十字路口的目标威胁估计方法，其特征在于，所述目标威胁估计方法包括：获取制动延迟时间；获取主车在所述制动延迟时间后的主运动延迟信息，以及目标车在制动延迟时间后的目标运动延迟信息；基于所述主运动延迟信息，预测所述主车的主运动预测信息；基于所述目标运动延迟信息，预测所述目标车的目标运动预测信息；按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和/或纵向威胁估计信息。2.根据权利要求1所述的目标威胁估计方法，其特征在于，所述横向威胁估计信息包括主车曲率变化率；所述按照所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息，获取所述主车与所述目标车的横向威胁估计信息，和/或纵向威胁估计信息，包括：基于所述主运动预测信息和所述目标运动预测信息获取所述目标车与所述主车最近的两条边以及对角边；利用所述最近的两条边以及对角边，确定所述目标车的角点坐标数据；根据所述角点坐标数据，获取所述主车的近似碰撞点；基于所述近似碰撞点，确定所述主车转向避免碰撞的主车曲率变化率。3.根据权利要求2所述的目标威胁估计方法，其特征在于，所述获取所述目标车与所述主车最近的两条边，包括：获取所述目标车的各条边的中点；获取所述各条边的中点与所述主车质心的距离；获取距离最近的两条边作为所述目标车与所述主车最近的两条边。4.根据权利要求3所述的目标威胁估计方法，其特征在于，所述获取所述目标车的各条边的中点，包括：对所述目标车的长宽增加预设补偿量，并获取增加所述预设补偿量后所述目标车的质心坐标值以及长宽投影值；基于所述质心坐标值以及所述长宽投影值，确实所述目标车的各条边的角点；按照所述目标车的各条边的角点获取所述目标车的各条边的中点。5.根据权利要求2所述的目标威胁估计方法，其特征在于，所述目标威胁估计方法还包括：获取最大横向加速度变化率；基于所述主车曲率变化率，获取当前横向加速度变化率；在所述当前横向加速度变化率大于所述最大横向加速度变化率时，执...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡凯，王耀农，余伟，丘若峰，钱中岚，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：