一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术提出了一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统，包括隧道喷淋养护全自动台车，还包括云端台车控制平台，登录云端台车控制平台后，对隧道喷淋养护全自动台车解锁后，隧道喷淋养护全自动台车通过差速行走装置实现自动拐弯。本发明专利技术具有自动化驾驶差速拐弯避障。避障。避障。

【技术实现步骤摘要】
一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统


[0001]本专利技术涉及一种隧道衬砌养护
，特别是涉及一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统。

技术介绍

[0002]目前大型高速公路、高速铁路等施工项目中，隧道施工占比很大，而且周期长，工期紧。现有隧道喷淋养护台车多为人工驾驶台车进行避障拐弯，但需要驾驶者时刻注意隧道情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统。
[0004]为了实现本专利技术的上述目的，本专利技术提供了一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统，包括隧道喷淋养护全自动台车，还包括云端台车控制平台，登录云端台车控制平台后，对隧道喷淋养护全自动台车解锁后，隧道喷淋养护全自动台车通过差速行走装置实现自动拐弯。
[0005]在本专利技术的一种优选实施方式中，隧道喷淋养护全自动台车包括台车本体、设置于台车本体底部的差速行走装置和设置于台车本体上的控制台，所述控制台包括内侧螺栓安装在底纵梁上的操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统，其特征在于，包括隧道喷淋养护全自动台车，还包括云端台车控制平台，登录云端台车控制平台后，对隧道喷淋养护全自动台车解锁后，隧道喷淋养护全自动台车通过差速行走装置实现自动拐弯。2.根据权利要求1所述的基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统，其特征在于，隧道喷淋养护全自动台车包括台车本体、设置于台车本体底部的差速行走装置和设置于台车本体上的控制台，所述控制台包括内侧螺栓安装在底纵梁上的操作安装架、靠边安装在操作安装架上的电控柜；在电控柜(32)内设置有用于固定安装PCB电路板的PCB电路板固定安装座，PCB电路板固定安装在PCB电路板固定安装座上，在PCB电路板上设置有控制器和无线数据实时收发模块；控制器的无线收发数据端与无线数据实时收发模块的数据端相连，无线数据实时收发模块用于与云端台车控制平台通讯；以及包括设置在PCB电路板上的台车蓝牙模块，控制器的蓝牙收发数据端与台车蓝牙模块的数据端相连；在电控柜(32)正面设置有用于固定安装触摸显示屏的触摸显示屏固定安装座，触摸显示屏固定安装在触摸显示屏固定安装座，控制器的触摸显示端与触摸显示屏的触摸显示端相连。3.根据权利要求2所述的基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶系统，其特征在于，无线数据实时收发模块包括无线2G数据实时收发单元、无线3G数据实时收发单元、无线4G数据实时收发单元、无线5G数据实时收发单元之一或者任意组合；无线数据实时收发模块为无线2G数据实时收发单元时，控制器的2G无线收发数据端与无线2G数据实时收发模块的数据端相连；无线数据实时收发模块为无线3G数据实时收发单元时，控制器的3G无线收发数据端与无线3G数据实时收发模块的数据端相连；无线数据实时收发模块为无线4G数据实时收发单元时，控制器的4G无线收发数据端与无线4G数据实时收发模块的数据端相连；无线数据实时收发模块为无线5G数据实时收发单元时，控制器的5G无线收发数据端与无线5G数据实时收发模块的数据端相连。4.一种基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，利用智能手持移动终端登录云端台车控制平台；S2，利用智能手持移动终端登录云端台车控制平台后，从云端台车控制平台下载授权码；S3，通过蓝牙的方式将从云端台车控制平台下载的授权码传输给台车：若台车接收到的智能手持移动终端发送的授权码存在于授权码集中，则台车解锁，执行下一步；若台车接收到的智能手持移动终端发送的授权码不存在于授权码集中，则返回步骤S2；S4，台车解锁后，台车需要拐弯时，利用台车拐弯模型实现台车拐弯。5.根据权利要求4所述的基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶控制方法，其特征
在于，在步骤S1中拐弯模型为：其中，表示台车x轴方向速度。6.根据权利要求4所述的基于隧道喷淋养护全自动台车的自动驾驶控制方法，其特征在于，在步骤S1中，利用智能手持移动终端登录云端台车控制平台的方法包括以下步骤：S11，在云端台车控制平台存储有平台登录账号集Account＝{Account1,Account2,Account3,
……
,Account
M
}，其中，Account1表示第1平台账号，Account2表示第2平台账号，Account3表示第3平台账号，Account
M
表示第M平台账号，M表示云端台车控制平台存储的平台登录账号个数，每个平台登录账号唯一对应一个平台登录密码；S12，登录时获取智能手持移动终端的手机号PhoneNumber，获取到智能手持移动终端的手机号后执行下一步；S13，获取智能手持移动终端的设备识别码IMEI，获取到智能手持移动终端的设备识别码IMEI后执行下一步；S14，对步骤S12中获取得到的智能手持移动终端的手机号PhoneNumber和步骤S13中获取得到的智能手持移动终端的设备识别码IMEI处理后发送到云端台车控制平台；S15，云端台车控制平台对接收到的数据进行处理后，得到平台账号码和平台登录码；判断平台账号码是否存在于平台登录账号集Account：若平台账号码存在于平台登录账号集Account，则执行下一步；若平台账号码不存在于平台登录账号集Account，则提示智能手持移动终端的手机号PhoneNumber或...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨坤，李勇，傅刚，胡志荣，母习勇，漆伟，周陈亮，
申请(专利权)人：中铁十一局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：