路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质制造方法及图纸

路径设定装置具备状况确认部和脱离路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆的指示、且获取作业车辆的位置。脱离路径设定部基于指示、以及作业车辆在田地内移动而在田地进行作业中使用的作业机械来生成用于使作业车辆从在田地进行农作物作业的作业区域脱离的脱离路径。进行农作物作业的作业区域脱离的脱离路径。进行农作物作业的作业区域脱离的脱离路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质


[0001]本专利技术涉及路径设定方法、自主行驶方法、路径设定装置、自主行驶系统以及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，研究了在田地内自动地移动而进行农作业的自主行驶系统。
[0003]专利文献1(日本特开平09－154315号公报)中公开了如下控制装置：在田地内预先设定进行物资的补给、收割物的排出的位置，基于作业者的指示而使得作业中的作业车辆在田地内向预先设定的位置移动。
[0004]专利文献2(日本特开2019－174890号公报)中公开了如下自动行驶系统：基于作业者的指示而使得作业中的作业车辆在田地内向预先设定的避让区域移动。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开平09－154315号公报
[0008]专利文献2:日本特开2019－174890号公报

技术实现思路

[0009]关于专利文献1、2所记载的技术，当向补给位置、避让区域移动时，未根据作业的种类而设定可行驶区域。但是，可行驶区域根据在田地进行的作业的种类而不同。例如，在进行播种的作业中，作业车辆不应在作业完毕区域行驶。另外，在进行收割的作业中，作业车辆不应在未作业区域行驶。
[0010]鉴于上述状况，本公开的目的之一在于提供一种根据作业的种类而设定可行驶区域的路径设定装置。关于其他目的，能够根据以下记载及实施方式的说明而理解。
[0011]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆的指示、且获取作业车辆的位置。另外，路径设定方法包括如下步骤：基于指示、以及作业车辆在田地内移动而在田地进行作业中使用的作业机械来生成用于使作业车辆从在田地进行作业的作业区域脱离的脱离路径。
[0012]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的自主行驶方法包括：前面叙述的路径设定方法；以及使作业车辆沿着脱离路径或作业路径自动地移动的步骤。
[0013]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的路径设定装置具备状况确认部和脱离路径设定部。状况确认部受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆的指示、且获取作业车辆的位置。脱离路径设定部基于指示、以及作业车辆在田地内移动而在田地进行作业中使用的作业机械来生成用于使作业车辆从在田地进行作业的作业区域脱离的脱离路径。
[0014]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的自主行驶系统具备：前面叙述的路径设
定装置；以及作业车辆，其沿着脱离路径或作业路径自动地移动。
[0015]用于实现上述目的的一实施方式所涉及的非临时存储介质对路径设定程序进行存储。路径设定程序使运算装置执行如下处理：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆的指示、且获取作业车辆的位置。另外，路径设定程序使运算装置执行如下处理：基于指示、以及作业车辆在田地内移动而在田地进行作业中使用的作业机械来生成用于使作业车辆从在田地进行作业的作业区域脱离的脱离路径。
[0016]根据上述方式，行驶车辆能够在与作业的种类相应的区域行驶。
附图说明
[0017]图1是一实施方式的田地的概要图。
[0018]图2是一实施方式的自主行驶系统的结构图。
[0019]图3是一实施方式的自主行驶系统的功能框图。
[0020]图4是表示一实施方式的基于路径设定程序的处理的流程图。
[0021]图5A是用于对一实施方式的区域分区进行说明的图。
[0022]图5B是用于对一实施方式的区域分区进行说明的图。
[0023]图6是用于对一实施方式的脱离位置和脱离方向进行说明的图。
[0024]图7A是表示生成一实施方式的脱离路径的处理的流程图。
[0025]图7B是表示生成一实施方式的脱离路径的处理的流程图。
[0026]图8A是用于对生成一实施方式的第1路径的处理进行说明的图。
[0027]图8B是用于对生成一实施方式的第1路径的处理进行说明的图。
[0028]图9是用于对生成一实施方式的脱离路径的处理进行说明的图。
[0029]图10是用于对生成一实施方式的脱离路径的处理进行说明的图。
[0030]图11是用于对生成一实施方式的脱离路径的处理进行说明的图。
[0031]图12是用于对生成一实施方式的脱离路径的处理进行说明的图。
具体实施方式
[0032](实施方式)
[0033]参照附图对本专利技术的本实施方式所涉及的自主行驶系统100进行说明。在本实施方式中，如图1所示，利用作业车辆130进行作业、例如耕地、整地、施肥、收割等的田地10具有：中央的作业区域11、以及包围作业区域11的地头12。作业区域11表示进行作业而栽培农作物的区域。例如为了使作业车辆130转弯而设置地头12。作业车辆130包括：牵引作业机械的车辆、例如拖拉机；以及与作业机械一体形成的车辆、例如联合收割机。作业车辆130在田地10内移动而在田地10使用作业机械进行作业。当作业车辆130在田地10进行作业时，为了补给物资、例如秧苗而从作业区域11脱离并移动至脱离位置13。此时，能够供作业车辆130行驶的行驶区域根据作业的种类而不同。例如，在进行栽植的情况下，作业车辆130有时无法进入栽植完毕的区域。另外，在进行收割的情况下，作业车辆130有时无法进入未收割区域。因而，本实施方式所涉及的自主行驶系统100根据作业中使用的作业机械的机型而生成直至脱离位置13为止的路径。
[0034](自主行驶系统的结构)
[0035]如图2所示，自主行驶系统100具备终端110和作业车辆130。终端110生成供作业车辆130在田地内移动的路径。
[0036]对终端110的结构进行说明。终端110具备输入输出装置111、通信装置112、存储装置113以及运算装置114。终端110例如包括计算机、平板电脑、手机等。向输入输出装置111输入用于使运算装置114执行处理的信息。另外，输入输出装置111输出运算装置114执行处理后的结果。输入输出装置111包括各种输入装置和输出装置，例如包括键盘、鼠标、麦克风、显示器、扬声器、触摸面板等。
[0037]通信装置112与作业车辆130的通信装置131进行通信。通信装置112将从作业车辆130获取的各信息向运算装置114传送。另外，将运算装置114生成的信号向作业车辆130的通信装置131传送。通信装置112例如包括无线LAN(Local Area Network)收发器、NIC(Network Interface Card)、USB(Universal Serial Bus)等各种接口。
[0038]存储装置113储存用于设定作业车辆130的路径的各种数据、例如路径设定程序200。存储装置113用作存储路径设定程序200的非临时存储介质(non
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种路径设定方法，其特征在于，所述路径设定方法包括如下步骤：受理针对在田地沿着预先设定的作业路径移动的作业车辆的指示、且获取所述作业车辆的位置；以及基于所述指示、以及所述作业车辆在所述田地内移动而在所述田地进行作业中使用的作业机械来生成用于使所述作业车辆从在所述田地进行作业的作业区域脱离的脱离路径。2.根据权利要求1所述的路径设定方法，其特征在于，在生成所述脱离路径的情况下，基于所述作业机械而从表示所述作业车辆能够在所述田地内行驶的行驶区域的多个区域分区中选择1个区域分区，所述脱离路径的所有路径都包含在所述行驶区域中。3.根据权利要求2所述的路径设定方法，其特征在于，所述多个区域分区中的第1区域分区使得受理所述指示时所述作业结束的区域包含于所述行驶区域中。4.根据权利要求3所述的路径设定方法，其特征在于，所述第1区域分区将所述作业路径中从开始位置至接收到所述指示时的所述作业车辆的位置的区域决定为所述作业结束的区域。5.根据权利要求2～4中任一项所述的路径设定方法，其特征在于，所述多个区域分区中的第2区域分区使得受理所述指示时所述作业未结束的区域包含于所述行驶区域中。6.根据权利要求5所述的路径设定方法，其特征在于，所述第2区域分区将所述作业路径中从接收到所述指示时的所述作业车辆的位置至结束位置的区域决定为所述作业未结束的区域。7.根据权利要求2～6中任一项所述的路径设定方法，其特征在于，所述多个区域分区中的第3区域分区使得所述田地内的整个区域包含于所述行驶区域中。8.根据权利要求7所述的路径设定方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩濑卓也，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：