一种机车车底检测定位方法及装置制造方法及图纸

本申请提出一种机车车底检测定位方法及装置，属于图像处理技术领域，所述方法包括：获取通过复合机器人车身处相机采集的待检测机车车底的目标检测部件的三维点云，得到第一三维点云；将第一三维点云与第一预设点云模板进行配准，得到具有修正偏移量的位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵的修正偏移量，将复合机器人移动至所述第一三维点云与第一预设点云模板重合的位置，以在所述第一三维点云与第一预设点云模板重合的位置进行待检测机车的车底检测。所述装置包括：第一点云获取模块、第一点云配准模块以及第一定位调整模块。本申请能够大幅度降低复合机器人地坑环境的定制化需求与改造工程量；提高了复合机器人对于特殊目标检测部件的定位能力。测部件的定位能力。测部件的定位能力。

【技术实现步骤摘要】
一种机车车底检测定位方法及装置


[0001]本申请属于图像处理
，具体涉及一种机车车底检测定位方法及装置。

技术介绍

[0002]现有技术方案中，针对车辆车底检测定位，一类方案基于列车具备良好的定位，如地铁车辆。其检修入库时定位较为准确，且车辆类型较为统一。检修复合机器人在地图中只需要设定固定坐标位置的站点。当复合机器人底盘达到固定站点后，机械臂运动到调试好的位姿后进行图像采集即可。因为列车本身入库的时候，就具备良好的定位，所以任意两次不同时间的图像采集，获取得到的，对于统一检测目标的图像是基本一致的。通过基本的图像匹配和图像差分，就可以检测得到目标检测物的位置变动或部件缺损。然而大部分的机车车辆的检修车辆端不具备定位准确的条件，机车车辆在库内的停止位置往往是比较随意的。所以这类车辆车底检测定位方案并不具有通用性。
[0003]另外一类的车辆车底检测定位方案，需要复合机器人底盘的轮对架于钢轨之上，复合机器人底盘只做一维运动，从而简化导航的控制维度。通过线激光获取车底纵向轮廓，通过比对获取复合机器人在车底的位置定位。到达定位位置后，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机车车底检测定位方法，其特征在于，包括如下步骤：在待检测机车到达检测位置的情况下，获取通过复合机器人车身处相机采集的待检测机车车底的目标检测部件的三维点云，得到第一三维点云；将所述第一三维点云与第一预设点云模板进行配准，得到具有修正偏移量的位姿变换矩阵，所述第一预设点云模板为包含复合机器人车身与目标检测部件之间位姿关系的三维点云；根据位姿变换矩阵的修正偏移量，将复合机器人移动至所述第一三维点云与第一预设点云模板重合的位置，以在所述第一三维点云与第一预设点云模板重合的位置进行待检测机车的车底检测。2.根据权利要求1所述的机车车底检测定位方法，其特征在于，所述第一预设点云模板的获取过程，包括：在待检测机车到达检测位置的情况下，将复合机器人的机械臂所在的活动空间以及拍摄位姿调整至满足各自预设条件的状态，确定所述状态下复合机器人的位置为复合机器人的测点位置；获取通过复合机器人的车身处相机采集的待检测机车的车底目标检测部件的三维点云，得到第一预设点云模板。3.根据权利要求2所述的机车车底检测定位方法，其特征在于，所述获取通过复合机器人车身处相机采集的待检测机车车底的目标检测部件的三维点云，得到第一三维点云，包括：在复合机器人到达所述测点位置的情况下，获取通过复合机器人车身处相机采集的待检测机车车底的目标检测部件的三维点云，得到第一三维点云。4.根据权利要求1所述的机车车底检测定位方法，其特征在于，所述具有修正偏移量的位姿变换矩阵如下：其中，Rot为将所述第一三维点云旋转到第一预设点云模板得到的旋转矩阵，Tran为将所述第一三维点云旋转后的三维点云平移到第一预设点云模板得到的平移矢量，所述平移矢量包括修正偏移量，T
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为具有修正偏移量的位姿变换矩阵。5.根据权利要求1所述的机车车底检测定位方法，其特征在于，在根据位姿变换矩阵的修正偏移量，无法将复合机器人移动至所述第一三维点云与第一预设点云模板重合的位置的情况下，所述机车车底检测定位方法，还包括：在复合机器人到达测点位置的情况下，获取通过复合机器人的机械臂处相机采集的待检测机车车底的目标检测部件的三维点云，得到第二三维点云；将所述第二三维点云与第二预设点云模板进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：席臻栋，王开文，胡婉莹，刘源，吴峰，焦杨，丁颖，
申请(专利权)人：国能铁路装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：