本发明专利技术提供一种车辆测试仿真场景的构建方法、装置、设备及存储介质，其包括：获取构建车辆在真实路况中所获取的自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面；根据所述离散轨迹坐标点和所述道路画面，构建道路基准模型；根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据，判断所述道路基准模型是否合理；若道路基准模型不合理，重新构建道路基准模型；若道路基准模型合理，根据所述自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面，在所述道路基准模型上进一步构建得到道路测试仿真场景本发明专利技术实现在构建完整的道路测试仿真场景前即可有效控制其构建基础的合理性，提高最终所构建的道路仿真测试场景的有效性。测试场景的有效性。测试场景的有效性。
【技术实现步骤摘要】
车辆测试仿真场景的构建方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及仿真场景构建领域，尤其涉及一种车辆测试仿真场景的构建方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]为降低车辆在实际驾驶过程中的测试成本，常利用仿真技术进行车辆的仿真测试，即通过率先建立符合实际驾驶的道路模型，再于道路模型中进行待测车辆模型的模拟行驶。针对道路测试场景的建立，往往利用完备的车端采集设备甚至路端采集设备，如惯导定位终端或者差分定位终端、高线数的激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器组，通过采集详细的道路车辆与交通场景信息来构建准确的测试仿真场景。但此种方式由于设备成本或采集过程较为复杂，导致车辆仿真测试成本难以得到有效控制。
[0003]目前，相关技术中出现利用道路上具有定位模块、毫米波雷达、智能摄像头以及行车记录仪的车辆作为众包车辆进行数据的采集，此类车辆在目前道路上较为常见，例如具有L0～L2级辅助驾驶系统的车辆。再通过此类车辆所采集的数据进行测试仿真场景的构建，实现有效控制测试仿真场景的构建成本。
[0004]但是，由于此类车辆采集的数据种类相对较少、数据准确度相对更低，利用此类数据所构建出的测试仿真场景的合理性得不到有效保障，对于车辆仿真测试的利用存在一定影响。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆测试仿真场景的构建方法、装置、设备及存储介质，旨在解决众包车辆所采集数据进行测试仿真场景构建时的合理性问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种车辆测试仿真场景的构建方法，采用如下技术方案：
[0007]一种车辆测试仿真场景的构建方法，其包括以下步骤：
[0008]获取构建车辆在真实路况中所获取的自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面；
[0009]根据所述离散轨迹坐标点和所述道路画面，构建道路基准模型；
[0010]根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据，判断所述道路基准模型是否合理；
[0011]若道路基准模型不合理，重新构建所述道路基准模型；
[0012]若道路基准模型合理，根据所述自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面，在所述道路基准模型上进一步构建得到道路测试仿真场景。
[0013]一些实施例中，所述根据所述离散轨迹坐标点和所述道路画面，构建道路基准模型中，所述道路基准模型为在XY向随道路延伸的平面基准线。
[0014]一些实施例中，所述根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据，判断所述道路基准模型是否合理，包括以下步骤：
[0015]根据所述道路画面，得到所述平面基准线以及垂直平面基准线的横向偏移距离；
[0016]根据所述离散轨迹坐标点和所述及交通参与者数据，判断自车和交通参与者是否完全处于所述平面基准线的所述横向偏移距离内；
[0017]若未完全处于，确定所述平面基准线不合理；
[0018]若完全处于，确定所述平面基准线合理。
[0019]一些实施例中，所述根据所述道路画面，得到所述平面基准线以及垂直平面基准线的横向偏移距离，包括以下步骤：
[0020]根据所述道路画面，得到各所述离散轨迹坐标点与其两侧相邻车道线之间的横向间距；
[0021]根据所述离散轨迹坐标点的XY向数据和各离散轨迹坐标点与其两侧相邻车道线之间的横向间距，拟合得到车道中心线的XY向连续轨迹作为平面基准线；
[0022]根据所述道路画面，得到道路内的车道参数；其中，所述车道参数包括车道类型和车道分布位置；
[0023]根据所述车道参数和所述平面基准线，得到垂直所述平面基准线的横向偏移距离。
[0024]一些实施例中，所述根据所述离散轨迹坐标点的XY向数据和各离散轨迹坐标点与其两侧相邻车道线之间的横向间距，拟合得到车道中心线的XY向连续轨迹作为平面基准线，包括以下步骤：
[0025]根据所述离散轨迹坐标点的XY向数据、各离散轨迹坐标点与两侧相邻车道线之间的横向间距以及设定的分段拟合长度，依次拟合得到多段中心线段落；
[0026]根据多段所述中心线段落，拟合得到车道中心线的XY向连续轨迹作为平面基准线。
[0027]一些实施例中，所述根据所述自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面，在所述道路基准模型上进一步构建得到道路测试仿真场景，包括以下步骤：
[0028]根据所述平面基准线和所述车道参数，得到具有所有车道的道路平面模型；
[0029]根据所述离散轨迹坐标点的Y向数据和所述道路平面模型，得到三维的道路仿真模型；
[0030]根据所述自车行驶参数、所述离散轨迹坐标点、所述交通参与者数据、所述交通参与者的平面轨迹以及所述道路仿真模型，得到反应自车和交通参与者行驶过程的道路测试仿真场景。
[0031]一些实施例中，所述根据所述自车行驶参数、所述离散轨迹坐标点、所述交通参与者数据、所述交通参与者的平面轨迹以及所述道路仿真模型，得到反应自车和交通参与者行驶过程的道路测试仿真场景中，包括以下步骤：
[0032]根据所述离散轨迹坐标点拟合得到自车的行驶轨迹；
[0033]根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据拟合得到交通参与者的行驶轨迹；
[0034]根据自车的行驶信息、所述自车的行驶轨迹、所述交通参与者数据、所述交通参与者的行驶轨迹以及所述道路仿真模型，得到反应自车和交通参与者行驶过程的道路测试仿
真场景。
[0035]第二方面，本专利技术还提供一种车辆测试仿真场景的构建装置，采用如下技术方案：
[0036]一种车辆测试仿真场景的构建装置，其包括：
[0037]获取模块，其被配置为获取构建车辆在真实路况中所获取的自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面；
[0038]构建模块，其被配置为根据所述离散轨迹坐标点和所述道路画面，构建道路基准模型；根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据，判断所述道路基准模型是否合理；若道路基准模型不合理，重新构建所述道路基准模型；若道路基准模型合理，根据所述自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面，在所述道路基准模型上进一步构建得到道路测试仿真场景。
[0039]第三方面，本专利技术还提供一种车辆测试仿真场景的构建设备，采用如下技术方案：
[0040]一种车辆测试仿真场景的构建设备，所述车辆测试仿真场景的构建设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆测试仿真场景的构建程序，其中所述车辆测试仿真场景的构建程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆测试仿真场景的构建方法的步骤。
[0041]第四方面，本专利技术还提供一种存储介质，采用如下技术方案：
[0042]一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆测试仿真场景的构建程序，其中所述车辆测试仿真场景的构建程序被处理器执行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.车辆测试仿真场景的构建方法，其特征在于，其包括以下步骤：获取构建车辆在真实路况中所获取的自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面；根据所述离散轨迹坐标点和所述道路画面，构建道路基准模型；根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据，判断所述道路基准模型是否合理；若道路基准模型不合理，重新构建所述道路基准模型；若道路基准模型合理，根据所述自车行驶参数、自车的离散轨迹坐标点、交通参与者数据以及道路画面，在所述道路基准模型上进一步构建得到道路测试仿真场景。2.如权利要求1所述的车辆测试仿真场景的构建方法，其特征在于，所述根据所述离散轨迹坐标点和所述道路画面，构建道路基准模型中，所述道路基准模型为在XY向随道路延伸的平面基准线。3.如权利要求2所述的车辆测试仿真场景的构建方法，其特征在于，所述根据所述离散轨迹坐标点和所述交通参与者数据，判断所述道路基准模型是否合理，包括以下步骤：根据所述道路画面，得到所述平面基准线以及垂直平面基准线的横向偏移距离；根据所述离散轨迹坐标点和所述及交通参与者数据，判断自车和交通参与者是否完全处于所述平面基准线的所述横向偏移距离内；若未完全处于，确定所述平面基准线不合理；若完全处于，确定所述平面基准线合理。4.如权利要求3所述的车辆测试仿真场景的构建方法，其特征在于，所述根据所述道路画面，得到所述平面基准线以及垂直平面基准线的横向偏移距离，包括以下步骤：根据所述道路画面，得到各所述离散轨迹坐标点与其两侧相邻车道线之间的横向间距；根据所述离散轨迹坐标点的XY向数据和各离散轨迹坐标点与其两侧相邻车道线之间的横向间距，拟合得到车道中心线的XY向连续轨迹作为平面基准线；根据所述道路画面，得到道路内的车道参数；其中，所述车道参数包括车道类型和车道分布位置；根据所述车道参数和所述平面基准线，得到垂直所述平面基准线的横向偏移距离。5.如权利要求4所述的车辆测试仿真场景的构建方法，其特征在于，所述根据所述离散轨迹坐标点的XY向数据和各离散轨迹坐标点与其两侧相邻车道线之间的横向间距，拟合得到车道中心线的XY向连续轨迹作为平面基准线，包括以下步骤：根据所述离散轨迹坐标点的XY向数据、各离散轨迹坐标点与两侧相邻车道线之间的横向间距以及设定的分段拟合长度，依次拟合得到多段中心线段落；根据多段所述中心线段落，拟合得到车道中心线的XY向连续轨迹作为平面基准线。6.如权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张峻荧，苏芮琦，张帆，裴健，何帆，
申请(专利权)人：武汉达安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。