一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗机器人技术领域，提供了一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人，机器人末端引导穿刺夹持装置包括基座组件，其可拆卸连接于机器人的末端；滑动组件，其设置于基座组件上；驱动组件和两组钳头组件，驱动组件设置于基座组件上，驱动组件连接于两组钳头组件，两组钳头组件连接于滑动组件，驱动组件能够驱动两组钳头组件沿滑动组件相对或相向运动，以夹紧或松开穿刺套筒。本实用新型专利技术的机器人末端引导穿刺夹持装置利用机器人将该穿刺夹持装置快速调整至合适的位置，方便医生能够通过夹持的穿刺套筒进行精准穿刺。上述机器人包括上述的机器人末端引导穿刺夹持装置。器人包括上述的机器人末端引导穿刺夹持装置。器人包括上述的机器人末端引导穿刺夹持装置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人


[0001]本技术属于医疗机器人
，尤其涉及一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人。

技术介绍

[0002]现有的穿刺手术是通过机器人带动其末端的穿刺结构进行操作单纯利用机器人操作，穿刺过程中，机器人的穿刺力度控制不够精确，可能会导致穿刺点附近的正常组织被破坏，加重创伤面。
[0003]专利中CN111407409A中公开了一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，该激发装置包括穿刺模组和调节滑块，穿刺模组的左侧中间偏上位置处设置有六微测力模块，六维测力模块的左侧设置有力控制器，通过六维力测模块进行重力补偿算法然后传导至力控制器，通过总控制器控制穿刺机器人动作，控制器内的程序复杂，且算法不一定准确，仍然会存在病人在穿刺后创伤面大的风险。另外，该控制装置结构复杂，成本高，导致使用该机器治疗的病人的医疗费用也增加。
[0004]而利用人工操作穿刺装置，医生个人操作因素的影响，如手抖等，易导致穿刺点的位置不准确，穿刺所取的病变组织不够准确。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，包括：基座组件(1)，其可拆卸连接于机器人的末端；滑动组件(4)，其设置于所述基座组件(1)上；驱动组件(2)和两组钳头组件(3)，所述驱动组件(2)设置于所述基座组件(1)上，所述驱动组件(2)连接于两组所述钳头组件(3)，两组所述钳头组件(3)连接于所述滑动组件(4)，所述驱动组件(2)能够驱动两组钳头组件(3)沿所述滑动组件(4)相对或相向运动，以夹紧或松开穿刺套筒(5)。2.根据权利要求1所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述滑动组件(4)包括：两组并列且上下平行设置的滑轨(41)，其设置于所述基座组件(1)上，所述滑轨(41)的长度沿水平方向设置；滑块(42)，其滑动连接于所述滑轨(41)，所述滑块(42)连接于所述钳头组件(3)。3.根据权利要求2所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述钳头组件(3)包括钳头(31)，其连接于所述滑块(42)，所述钳头(31)同时连接于所述驱动组件(2)。4.根据权利要求3所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述钳头(31)连接于两组所述滑块(42)，两组所述滑块(42)分别滑动设置于上下平行设置的两组所述滑轨(41)。5.根据权利要求4所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述基座组件(1)包括：基座(11)与基板(12)，所述基座(11)与所述机器人的末端可拆卸连接，所述基板(12)的一端连接于所述基座(11)，所述基板(12)与所述基座(11)垂直连接，所述滑动组件(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，张少华，廖圣华，徐兵兵，付从伟，李剑，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：