本实用新型专利技术涉及医疗机器人技术领域，提供了一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人，机器人末端引导穿刺夹持装置包括基座组件，其可拆卸连接于机器人的末端；滑动组件，其设置于基座组件上；驱动组件和两组钳头组件，驱动组件设置于基座组件上，驱动组件连接于两组钳头组件，两组钳头组件连接于滑动组件，驱动组件能够驱动两组钳头组件沿滑动组件相对或相向运动，以夹紧或松开穿刺套筒。本实用新型专利技术的机器人末端引导穿刺夹持装置利用机器人将该穿刺夹持装置快速调整至合适的位置，方便医生能够通过夹持的穿刺套筒进行精准穿刺。上述机器人包括上述的机器人末端引导穿刺夹持装置。器人包括上述的机器人末端引导穿刺夹持装置。器人包括上述的机器人末端引导穿刺夹持装置。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人
[0001]本技术属于医疗机器人
，尤其涉及一种机器人末端引导穿刺夹持装置及机器人。
技术介绍
[0002]现有的穿刺手术是通过机器人带动其末端的穿刺结构进行操作单纯利用机器人操作，穿刺过程中，机器人的穿刺力度控制不够精确，可能会导致穿刺点附近的正常组织被破坏，加重创伤面。
[0003]专利中CN111407409A中公开了一种穿刺手术机器人穿刺激发装置，该激发装置包括穿刺模组和调节滑块，穿刺模组的左侧中间偏上位置处设置有六微测力模块，六维测力模块的左侧设置有力控制器，通过六维力测模块进行重力补偿算法然后传导至力控制器，通过总控制器控制穿刺机器人动作，控制器内的程序复杂，且算法不一定准确，仍然会存在病人在穿刺后创伤面大的风险。另外，该控制装置结构复杂，成本高，导致使用该机器治疗的病人的医疗费用也增加。
[0004]而利用人工操作穿刺装置，医生个人操作因素的影响，如手抖等，易导致穿刺点的位置不准确，穿刺所取的病变组织不够准确。
技术实现思路
[0005]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种机器人末端引导穿刺夹持装置，以利用机器人将该穿刺夹持装置快速调整至合适的位置，方便医生能够通过夹持的穿刺套筒进行精准穿刺。
[0006]本技术的另一目的在于提供一种机器人，其与医生配合工作，机器人成本低，充分发挥机器人和人的各自的优点，降低了定向穿刺的难度，同时，也降低了病人穿刺后的创伤面增大的风险。
[0007]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0008]本技术中提供了一种机器人末端引导穿刺夹持装置，包括：
[0009]基座组件，其可拆卸连接于机器人的末端；
[0010]滑动组件，其设置于所述基座组件上；
[0011]驱动组件和两组钳头组件，所述驱动组件设置于所述基座组件上，所述驱动组件连接于两组所述钳头组件，两组所述钳头组件连接于所述滑动组件，所述驱动组件能够驱动两组钳头组件沿所述滑动组件相对或相向运动，以夹紧或松开穿刺套筒。
[0012]作为优选地，所述滑动组件包括：
[0013]两组并列且上下平行设置的滑轨，其设置于所述基座组件上，所述滑轨的长度沿水平方向设置；
[0014]滑块，其滑动连接于所述滑轨，所述滑块连接于所述钳头组件。
[0015]作为优选地，所述钳头组件包括钳头，其连接于所述滑块，所述钳头同时连接于所
述驱动组件。
[0016]作为优选地，所述钳头连接于两组所述滑块，两组所述滑块分别滑动设置于上下平行设置的两组所述滑轨。
[0017]作为优选地，所述基座组件包括：基座与基板，所述基座与所述机器人的末端可拆卸连接，所述基板的一端连接于所述基座，所述基板与所述基座垂直连接，所述滑动组件设置于所述基板上。
[0018]作为优选地，所述驱动组件包括：
[0019]安装座，其连接于所述基座组件；
[0020]转动螺母，每组所述钳头的内部均设置有一组所述转动螺母，且两组所述转动螺母的旋向相反；
[0021]丝杠，其设置于所述安装座，所述丝杠与所述转动螺母螺纹配合，所述丝杠能够驱动两组所述钳头相对或相向运动。
[0022]作为优选地，所述钳头包括：
[0023]连接部，其连接于所述滑块；
[0024]连接于所述连接部的一端且依次连接的弯曲部和夹持部，所述弯曲部自所述连接部向远离所述基板的方向向下延伸弯曲，所述夹持部用于夹持所述穿刺套筒。
[0025]作为优选地，所述穿刺套筒包括套筒头部以及连接于所述套筒头部的圆筒部，所述套筒头部和圆筒部上设置有贯穿的穿刺孔。
[0026]作为优选地，所述穿刺孔的直径与穿刺针的直径差的范围0.3mm＜
△
d＜1mm。
[0027]本技术还提供了一种机器人，包括所述的机器人末端引导穿刺夹持装置。
[0028]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0029]本技术中使用穿刺针进行诊断或者治疗时，机器人通过基座组件带动整个机器人末端引导穿刺夹持装置移动至病人的待穿刺的位置，驱动组件驱动钳头组件沿滑动组件相对运动，以夹紧穿刺套筒，穿刺针准确快速的安装在穿刺套筒，并利用穿刺套筒精确导向定位，人手推动穿刺针通过穿刺套筒进行精准穿刺，减少医生手抖动对穿刺准确性的影响，从而减少对病人的穿刺位置的创伤面。并可方便地将穿刺针与手术机器人机构分离，使其能自动快速的撤离手术区域，为后续医生进行徒手手术提供了较大的手术空间，较好的实现人机协调操作。充分发挥机器人与人各自的优点，降低了定向穿刺的技术含量。此外，机器人的控制难度降低，设备的成本低，病人使用该设备治疗的费用降低。同时因能够准确的穿刺，还能够减少了穿刺次数，有效缩短了手术时间，使经皮靶向穿刺的精确度得到了显著的提高。当完成穿刺治疗后，驱动组件驱动两组钳头组件相向运动，以松开穿刺套筒。
附图说明
[0030]图1为本技术中的机器人末端引导穿刺夹持装置的结构示意图；
[0031]图2为本技术中的机器人末端引导穿刺夹持装置的第一角度的结构示意图(不包括外壳)；
[0032]图3为本技术中的机器人末端引导穿刺夹持装置的第二角度的结构示意图(不包括外壳)；
[0033]图4为本技术中的机器人末端引导穿刺夹持装置的第一角度的结构示意图
(不包括外壳和其中一组钳头组件)；
[0034]图5为本技术中的钳头的结构示意图。
[0035]其中，1、基座组件；11、基座；12、基板；13、支撑架；
[0036]2、驱动组件；21、安装座；22、转动螺母；23、丝杠；24、转动轮24；
[0037]3、钳头组件；31、钳头；311、连接部；312、弯曲部；313、夹持部；3131、凹槽；
[0038]4、滑动组件；41、滑轨；42、滑块；
[0039]5、穿刺套筒；51、套筒头部；52、圆筒部；50、穿刺孔；
[0040]6、外壳。
具体实施方式
[0041]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0042]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0043]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，包括：基座组件(1)，其可拆卸连接于机器人的末端；滑动组件(4)，其设置于所述基座组件(1)上；驱动组件(2)和两组钳头组件(3)，所述驱动组件(2)设置于所述基座组件(1)上，所述驱动组件(2)连接于两组所述钳头组件(3)，两组所述钳头组件(3)连接于所述滑动组件(4)，所述驱动组件(2)能够驱动两组钳头组件(3)沿所述滑动组件(4)相对或相向运动，以夹紧或松开穿刺套筒(5)。2.根据权利要求1所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述滑动组件(4)包括：两组并列且上下平行设置的滑轨(41)，其设置于所述基座组件(1)上，所述滑轨(41)的长度沿水平方向设置；滑块(42)，其滑动连接于所述滑轨(41)，所述滑块(42)连接于所述钳头组件(3)。3.根据权利要求2所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述钳头组件(3)包括钳头(31)，其连接于所述滑块(42)，所述钳头(31)同时连接于所述驱动组件(2)。4.根据权利要求3所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述钳头(31)连接于两组所述滑块(42)，两组所述滑块(42)分别滑动设置于上下平行设置的两组所述滑轨(41)。5.根据权利要求4所述的机器人末端引导穿刺夹持装置，其特征在于，所述基座组件(1)包括：基座(11)与基板(12)，所述基座(11)与所述机器人的末端可拆卸连接，所述基板(12)的一端连接于所述基座(11)，所述基板(12)与所述基座(11)垂直连接，所述滑动组件(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，李淼，张少华，廖圣华，徐兵兵，付从伟，李剑，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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