【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人超声扫描，尤其涉及一种自动超声机器人胆囊扫描方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、超声成像是用于对人体中的器官和软组织进行成像的医院成像技术。现有技术中可以通过超声机器人进行人体超声扫描，如图4中所示，可以在多自由度机器人末端安装超声探头实现对人体的超声扫描。
2、在超声机器人扫描人体肝脏时，因为人体胆囊器官的位置处于肝脏器官的附近，所以在扫描肝脏时会顺便扫描胆囊，但是由于胆囊形状原因，一般用扫描肝脏的手法，并不能完全把整个胆囊的轮廓扫描完整，故在扫描肝脏的过程中检测到胆囊，需要针对胆囊采用相应的扫描策略，对胆囊进行切面扫描。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自动超声机器人胆囊扫描方法、装置、设备及存储介质，目的在于肝脏扫描过程中进行胆囊扫描时提高胆囊扫描效率。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动超声机器人胆囊扫描方法，包括：
3、控制超声机器人对胆囊部位进行超声扫描，获取超声图像中的胆囊轮廓；
4、若所述胆囊轮廓的面积在连续多张所述超声图像中超过面积阈值，调整超声探头的位姿以使所述胆囊轮廓位于所述超声图像的中心位置；
5、通过控制所述超声探头在机器人工具坐标系下沿x轴平移和/或绕y轴旋转，进行一级搜索，确定符合第一预设胆囊面积的超声探头位置；
6、在第一预设胆囊面积的超声探头位置处，通过控制所述超声探头绕z轴旋转和/或沿x轴平移，进行二级搜索，确定符合第二预设胆囊面积的
7、第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动超声机器人胆囊扫描装置，包括：
8、胆囊轮廓获取模块，用于控制超声机器人对胆囊部位进行超声扫描，获取超声图像中的胆囊轮廓；
9、胆囊轮廓位置调整模块，用于若所述胆囊轮廓的面积在连续多张所述超声图像中超过面积阈值，调整超声探头的位姿以使所述胆囊轮廓位于所述超声图像的中心位置；
10、胆囊一级搜索模块，用于通过控制所述超声探头在机器人工具坐标系下沿x轴平移和/或绕y轴旋转，进行一级搜索，确定符合第一预设胆囊面积的超声探头位置；
11、胆囊二级搜索模块，用于在第一预设胆囊面积的超声探头位置处，通过控制所述超声探头绕z轴旋转和/或沿x轴平移，进行二级搜索，确定符合第二预设胆囊面积的胆囊切面；其中，根据所述超声探头移动过程中的胆囊面积变化情况搜索所述第二预设胆囊面积的胆囊切面。
12、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：
13、一个或多个处理器；
14、存储器，用于存储一个或多个程序；
15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例提供的自动超声机器人胆囊扫描方法。
16、第四方面，本专利技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例提供的自动超声机器人胆囊扫描方法。
17、本专利技术实施例提供的一种自动超声机器人胆囊扫描方法、装置、设备及存储介质，通过获取超声图像中的胆囊轮廓进行胆囊切面扫描，并利用胆囊面积的变化，控制超声探头搜索胆囊切面，解决了肝脏扫描手法不适于胆囊扫描而影响扫描效率的问题，实现了肝脏扫描过程中进行胆囊扫描时缩短胆囊切面搜索的时间，提高胆囊扫描效率的效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动超声机器人胆囊扫描方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取超声图像中的胆囊轮廓，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，调整超声探头的位姿以使所述胆囊轮廓位于所述超声图像的中心位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制所述超声探头在机器人工具坐标系下沿X轴平移和/或绕Y轴旋转，进行一级搜索，确定符合第一预设胆囊面积的超声探头位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在第一预设胆囊面积的超声探头位置处，通过控制所述超声探头绕Z轴旋转和/或沿X轴平移，进行二级搜索，确定符合第二预设胆囊面积的胆囊切面，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将胆囊面积加入数据队列，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当胆囊面积逐渐减小时，不再绕Z轴进行旋转，然后控制所述超声探头沿X轴平移以调整胆囊切面，再继续绕Z轴旋转，以获得胆囊扫描最大面积的胆囊切面，包括：
8.一种自动超声机器人胆囊扫描装置，其特征
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的自动超声机器人胆囊扫描方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动超声机器人胆囊扫描方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取超声图像中的胆囊轮廓，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，调整超声探头的位姿以使所述胆囊轮廓位于所述超声图像的中心位置，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过控制所述超声探头在机器人工具坐标系下沿x轴平移和/或绕y轴旋转，进行一级搜索，确定符合第一预设胆囊面积的超声探头位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在第一预设胆囊面积的超声探头位置处，通过控制所述超声探头绕z轴旋转和/或沿x轴平移，进行二级搜索，确定符合...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫琳，崔新伍，张宁，韩冬，张少华，王能，张武，郭盛威，
申请(专利权)人：武汉库柏特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。