主动柔顺控制充电机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种主动柔顺控制充电机械臂，包括基座和自动化充电组件，自动化充电组件包括多向调节件、连接座、体感传输件、多个液压缸、支撑平台、磁吸座和充电件，多向调节件会自动根据电动汽车充电口的位置自动调节连接座移动至充电口的大致位置，在通过体感传输件进行精准接收电动汽车充电口的具体位置，多个液压缸控制支撑平台伸缩使得充电件插入电动汽车充电口内完成对电动汽车的电源补给，从而解决现有设备一般整体刚性较大自动化程度较低，无法根据不同充电口的位置精准对齐因此会导致充电插拔过程中不柔顺磨损充电头对充电设备产生破坏的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
主动柔顺控制充电机械臂


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种主动柔顺控制充电机械臂。

技术介绍

[0002]随着城市的发展电动汽车一般是以车载电源为动力，通过电机驱动车轮进行行驶的车辆，在对电动汽车充电一般会使用充电桩进行补充电源，为方便驾驶人员进行补充电源一般会使用充电机械臂进行自动对齐充电。
[0003]现有的充电机械臂一般整体刚性较大自动化程度较低，无法根据不同充电口的位置精准对齐因此会导致充电插拔过程中不柔顺磨损充电头对充电设备产生破坏。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种主动柔顺控制充电机械臂，旨在解决现有充电机械臂，一般整体刚性较大自动化程度较低，无法根据不同充电口的位置精准对齐因此会导致充电插拔过程中不柔顺磨损充电头对充电设备产生破坏的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了一种主动柔顺控制充电机械臂，包括基座和自动化充电组件，
[0006]所述自动化充电组件包括多向调节件、连接座、体感传输件、多个液压缸、支撑平台、磁吸座和充电件；
[0007]所述多向调节件设置于所述基座一侧；所述连接座与所述多向调节件固定连接，并位于所述多向调节件一侧；所述体感传输件设置于所述多向调节件一侧；多个所述液压缸分别与所述连接座转动连接，并分别位于所述连接座一侧；所述支撑平台分别与多个所述液压缸输出端转动连接，并分别位于多个所述液压缸一侧；所述磁吸座与所述支撑平台固定连接，并位于所述支撑平台一侧；所述充电件设置于所述磁吸座一侧。
[0008]其中，所述多向调节件包括机械大臂、机械中臂和机械小臂，所述机械大臂转动设置于所述基座一侧；所述机械中臂转动设置于所述机械大臂一侧；所述机械小臂转动设置于所述机械中臂一侧；且与所述连接座固定连接。
[0009]其中，所述体感传输件包括支撑架和体感深度相机，所述支撑架与所述机械小臂固定连接，并位于所述机械小臂侧边；所述体感深度相机与所述支撑架固定连接，并位于所述支撑架一侧。
[0010]其中，所述充电件包括强磁连接柄、充电头和充电线，所述强磁连接柄与所述磁吸座磁力连接，并位于所述磁吸座一侧；所述充电头与所述强磁连接柄固定连接，并位于所述强磁连接柄一侧；所述充电线与所述充电头电连接，并位于所述充电头一侧。
[0011]其中，所述自动化充电组件还包括力反馈连接线和惯性导航位姿传感器，所述力反馈连接线设置于所述连接座一侧；所述惯性导航位姿传感器与所述支撑平台固定连接，并位于所述支撑平台一侧。
[0012]本技术的一种主动柔顺控制充电机械臂，所述基座用于安装在合适的移动设
备上支撑整体装置进行移动，所述磁吸座用于通过强磁将所述充电件吸附安装在所述支撑平台上，在对电动汽车进行充电时电动汽车移动至大致位置后，所述多向调节件会自动根据电动汽车充电口的位置自动调节所述连接座移动至充电口的大致位置，在通过所述体感传输件进行精准接收电动汽车充电口的具体位置，然后多个所述液压缸控制所述支撑平台伸缩使得所述充电件插入电动汽车充电口内完成对电动汽车的电源补给，从而解决现有设备一般整体刚性较大自动化程度较低，无法根据不同充电口的位置精准对齐因此会导致充电插拔过程中不柔顺磨损充电头对充电设备产生破坏的问题。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0014]图1是本技术的整体结构示意图。
[0015]图2是本技术的整体结构示意图。
[0016]101
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基座、102
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多向调节件、103
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连接座、104
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体感传输件、105
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液压缸、106
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支撑平台、107
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磁吸座、108
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充电件、109
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机械大臂、110
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机械中臂、111
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机械小臂、112
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支撑架、113
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体感深度相机、114
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强磁连接柄、115
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充电头、116
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充电线、117
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力反馈连接线、118
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惯性导航位姿传感器。
具体实施方式
[0017]请参阅图1
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图2，其中，图1是本技术的整体结构示意图，图2是本技术的整体结构示意图。
[0018]本技术的一种主动柔顺控制充电机械臂，包括基座101和自动化充电组件，所述自动化充电组件包括多向调节件102、连接座103、体感传输件104、多个液压缸105、支撑平台106、磁吸座107、充电件108、力反馈连接线117和惯性导航位姿传感器118，所述多向调节件102包括机械大臂109、机械中臂110和机械小臂111，所述体感传输件104包括支撑架112和体感深度相机113，所述充电件108包括强磁连接柄114、充电头115和充电线116，通过前述方案解决了现有充电机械臂，一般整体刚性较大自动化程度较低，无法根据不同充电口的位置精准对齐因此会导致充电插拔过程中不柔顺磨损充电头115对充电设备产生破坏的问题。
[0019]针对本具体实施方式，所述基座101用于安装在合适的移动设备上支撑整体装置进行移动。
[0020]其中，所述多向调节件102设置于所述基座101一侧；所述连接座103与所述多向调节件102固定连接，并位于所述多向调节件102一侧；所述体感传输件104设置于所述多向调节件102一侧；多个所述液压缸105分别与所述连接座103转动连接，并分别位于所述连接座103一侧；所述支撑平台106分别与多个所述液压缸105输出端转动连接，并分别位于多个所述液压缸105一侧；所述磁吸座107与所述支撑平台106固定连接，并位于所述支撑平台106一侧；所述充电件108设置于所述磁吸座107一侧，所述磁吸座107用于通过强磁将所述充电件108吸附安装在所述支撑平台106上，在对电动汽车进行充电时电动汽车移动至大致位置后，所述多向调节件102会自动根据电动汽车充电口的位置自动调节所述连接座103移动至
充电口的大致位置，在通过所述体感传输件104进行精准接收电动汽车充电口的具体位置，然后多个所述液压缸105控制所述支撑平台106伸缩使得所述充电件108插入电动汽车充电口内完成对电动汽车的电源补给，从而解决现有设备一般整体刚性较大自动化程度较低，无法根据不同充电口的位置精准对齐因此会导致充电插拔过程中不柔顺磨损充电头115对充电设备产生破坏的问题。
[0021]其次，所述机械大臂109转动设置于所述基座101一侧；所述机械中臂110转动设置于所述机械大臂109一侧；所述机械小臂111转动设置于所述机械中臂110一侧；且与所述连接座103固定连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主动柔顺控制充电机械臂，包括基座，其特征在于，还包括自动化充电组件，所述自动化充电组件包括多向调节件、连接座、体感传输件、多个液压缸、支撑平台、磁吸座和充电件；所述多向调节件设置于所述基座一侧；所述连接座与所述多向调节件固定连接，并位于所述多向调节件一侧；所述体感传输件设置于所述多向调节件一侧；多个所述液压缸分别与所述连接座转动连接，并分别位于所述连接座一侧；所述支撑平台分别与多个所述液压缸输出端转动连接，并分别位于多个所述液压缸一侧；所述磁吸座与所述支撑平台固定连接，并位于所述支撑平台一侧；所述充电件设置于所述磁吸座一侧。2.如权利要求1所述的一种主动柔顺控制充电机械臂，其特征在于，所述多向调节件包括机械大臂、机械中臂和机械小臂，所述机械大臂转动设置于所述基座一侧；所述机械中臂转动设置于所述机械大臂一侧；所述机械小臂转动设置于所述机械中臂一侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李根，赵晨渝，黎泽伦，成建渝，王树淇，周师杰，
申请(专利权)人：苏州讯动气体科技有限公司，
类型：新型
国别省市：