穿梭车救援方法技术

本发明专利技术公开了一种穿梭车救援方法，其属于穿梭车技术领域，穿梭车救援方法包括以下步骤：实时检测正在作业的穿梭车是否发生断电故障，当检测到穿梭车发生断电故障时，则判定穿梭车为故障车；控制救援车朝向故障车运动，直至救援车的接插件插入故障车的接插口，以使得救援车能够对故障车的升降驱动系统单独供电；控制救援车对故障车的升降驱动系统单独供电控制，使得故障车的升降驱动系统能够单独被控制，所述故障车的负载托盘可以被卸载；控制救援车将故障车推动至主轨道的维修位，主轨道上铺设有格栅网。本发明专利技术能够实现对发生断电故障的穿梭车的救援，方便救援人员对发生断电故障的穿梭车进行维修。的穿梭车进行维修。的穿梭车进行维修。

【技术实现步骤摘要】
穿梭车救援方法


[0001]本专利技术涉及穿梭车
，尤其涉及一种穿梭车救援方法。

技术介绍

[0002]在四向穿梭立库中，一般使用穿梭车来进行货物的装卸。四向穿梭立库的高度根据堆垛情况，可达到10米
‑
30米的高度；穿梭车满载时的负载为1.5吨，且穿梭车运载的货物一般为打包完成的整件负载。
[0003]当承担有负载的正常工作的穿梭车在运行过程中，若穿梭车电量不足且处于满载运行，此时穿梭车的耗电量会急剧增加，穿梭车将会进行低电量报警。若此时操作人员没有及时对发生报警的穿梭车进行接警操作，也即承担有负载的穿梭车长时间处于低电量报警而未清状态，最终会导致穿梭车电量耗尽，发生断电故障。此时，往往需要专业人员进行到位人工救援。
[0004]发生断电故障的穿梭车一般都承载有负载，承载有负载的故障车直接停留在货架轨道上，且故障车可能所处的位置比较高，而一般的叉车仅能升高6米左右，无法采用叉车对故障车进行救援。因此，这种情况下一般需要专业人员登高作业并进行高处救援。
[0005]对停留在高层位置的货架轨道上、且承载有负载的故障车进行高处救援，是较为困难的一种救援情况。检修人员登高作业后，由于故障车的负载最高可达15吨，人力无法卸载，故救援人员登高后无法快速除去故障车上的负载，给救援带来困难。
[0006]也即，对于载重的穿梭车进行高层救援属于本领域的技术难点和行业痛点。
[0007]因此，亟需一种穿梭车救援方法来解决上述问题。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种穿梭车救援方法，以解决现有技术中存在的对停留在货架轨道上的故障车进行高处救援，具有较大的安全隐患的技术问题。
[0009]如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：
[0010]穿梭车救援方法，包括以下步骤：
[0011]S1、实时检测正在作业的穿梭车是否发生断电故障，当检测到所述穿梭车发生断电故障时，则判定所述穿梭车为故障车；
[0012]S2、救援车上设置有接插件，所述故障车上设置有与所述接插件配合的接插口，控制所述救援车朝向所述故障车运动，直至所述救援车的所述接插件插入所述故障车的所述接插口，以使得所述救援车能够对所述故障车的升降驱动系统单独供电；
[0013]S3、控制所述救援车对所述故障车的升降驱动系统单独供电控制，使得所述故障车的升降驱动系统能够单独被控制，所述故障车的负载托盘可以被卸载；
[0014]S4、控制所述救援车将所述故障车推动至主轨道的维修位，所述主轨道上铺设有格栅网。
[0015]可选地，所述故障车朝向所述救援车的表面设置有故障车减震块。
[0016]可选地，所述救援车朝向所述故障车的表面设置有救援车减震块。
[0017]可选地，在所述步骤S3中，检测所述故障车上的负载重量，依据所述负载重量判断所述救援车的电量是否足够。
[0018]可选地，检测距离所述故障车的设定范围内的其他作业穿梭车，选定所述其他作业穿梭车中电量最多的一个为所述救援车。
[0019]可选地，所述救援车的所述接插件插入所述故障车的所述接插口后，所述救援车与所述故障车通信，判断当前选定的所述救援车是否能够完成救援。
[0020]可选地，所述判断当前选定的所述救援车是否能够完成救援包括：
[0021]所述救援车获得所述故障车上的货物载重信息，判断将所述故障车上的货物放回货架所需的第一电量、将所述故障车推至所述主轨道的维修位所需的第二电量，若所述救援车的剩余电量大于所述第一电量和所述第二电量之和，则判定该所述救援车能够完成救援；否则，重新选定新的所述救援车。
[0022]可选地，在所述步骤S3中，所述控制所述救援车对所述故障车的升降驱动系统单独供电控制前，判断所述救援车是否已经接入所述故障车的控制系统；如果是，则控制所述救援车对所述故障车的升降驱动系统单独供电控制；如果否，则所述救援车发出第一报警。
[0023]可选地，所述控制所述救援车对所述故障车的升降驱动系统单独供电控制包括以下步骤：
[0024]S01、所述救援车给所述故障车的升降驱动系统发送控制信号，以判断控制回路是否完整；如果是，则所述故障车的升降驱动系统向所述救援车反馈信号，所述救援车在接收到所述故障车反馈的信号后，控制所述故障车的升降驱动系统执行卸货动作，卸货动作执行完成后，所述故障车反馈卸货完成信号；如果否，则所述救援车发出第二报警；
[0025]S02、判断所述救援车是否收到卸货完成信号，如果是，则执行所述步骤S4；如果否，则返回执行所述步骤S01。
[0026]可选地，所述救援车和所述故障车中的一个上设置有插接柱，另一个上设置有与所述插接柱配合的插接槽。
[0027]本专利技术的有益效果：
[0028]本专利技术提出的穿梭车救援方法，采用救援车对发生断电故障的故障车进行救援。救援时，控制救援车朝向故障车运动，使得救援车的接插件插入故障车的接插口。由于故障车上有负载，救援车对故障车的升降驱动系统单独供电控制，使得故障车的升降驱动系统能够单独被控制，故障车的负载托盘可以被卸载。确保故障车上无负载时，救援车将故障车推至主轨道的维修位，由于主轨道上铺设有格栅网，格栅网能够供救援人员行走，方便救援人员在主轨道上实施救援维修，增加了救援操作的安全性和可行性。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本专利技术实施例提供的穿梭车救援方法的流程示意图；
[0031]图2是本专利技术实施例提供的救援车与故障车之间存在一定距离时的示意图；
[0032]图3是本专利技术实施例提供的救援车的接插件与故障车的接插口插接时的示意图；
[0033]图4是图3的俯视图；
[0034]图5是本专利技术实施例提供的救援车在救援故障车时的状态示意图一；
[0035]图6是图5的俯视图；
[0036]图7是本专利技术实施例提供的救援车在救援故障车时的状态示意图二；
[0037]图8是图7的俯视图；
[0038]图9是本专利技术实施例提供的救援车在救援故障车时的状态示意图三；
[0039]图10是图9的俯视图；
[0040]图11是专利技术实施例提供的救援车在救援故障车成功时的示意图；
[0041]图12是图11的俯视图。
[0042]图中：
[0043]1、故障车；11、故障车减震块；12、接插口；
[0044]2、救援车；21、救援车减震块；22、接插件；
[0045]3、主轨道；4、格栅网。
具体实施方式
[0046]为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.穿梭车救援方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、实时检测正在作业的穿梭车是否发生断电故障，当检测到所述穿梭车发生断电故障时，则判定所述穿梭车为故障车(1)；S2、救援车(2)上设置有接插件(22)，所述故障车(1)上设置有与所述接插件(22)配合的接插口(12)，控制所述救援车(2)朝向所述故障车(1)运动，直至所述救援车(2)的所述接插件(22)插入所述故障车(1)的所述接插口(12)，以使得所述救援车(2)能够对所述故障车(1)的升降驱动系统单独供电；S3、控制所述救援车(2)对所述故障车(1)的升降驱动系统单独供电控制，使得所述故障车(1)的升降驱动系统能够单独被控制，所述故障车(1)的负载托盘可以被卸载；S4、控制所述救援车(2)将所述故障车(1)推动至主轨道(3)的维修位，所述主轨道(3)上铺设有格栅网(4)。2.根据权利要求1所述的穿梭车救援方法，其特征在于，所述故障车(1)朝向所述救援车(2)的表面设置有故障车减震块(11)。3.根据权利要求1所述的穿梭车救援方法，其特征在于，所述救援车(2)朝向所述故障车(1)的表面设置有救援车减震块(21)。4.根据权利要求1所述的穿梭车救援方法，其特征在于，在所述步骤S3中，检测所述故障车(1)上的负载重量，依据所述负载重量判断所述救援车(2)的电量是否足够。5.根据权利要求1所述的穿梭车救援方法，其特征在于，检测距离所述故障车(1)的设定范围内的其他作业穿梭车，选定所述其他作业穿梭车中电量最多的一个为所述救援车(2)。6.根据权利要求5所述的穿梭车救援方法，其特征在于，所述救援车(2)的所述接插件(22)插入所述故障车(1)的所述接插口(12)后，所述救援车(2)与所述故障车(1)通信，判断当前选定的所述救援车(2)是否能够完成救援。7.根据权利要求6所述的穿梭车救援方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：方辰呈，
申请(专利权)人：浙江世仓智能仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：