一种可切换式履腿运载装置和移动机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出一种可切换式履腿运载装置和移动机器人，所述可切换式履腿运载装置包括：架体、第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述可切换式履腿运载装置具有第一行走状态和第二行走状态，在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动。本实用新型专利技术的可切换式履腿运载装置能够根据不同工况使用第一行走状态和第二行走状态，从而实现越障功能，并且利用两种不同的行走组件还方便了运载装置的行动。便了运载装置的行动。便了运载装置的行动。

【技术实现步骤摘要】
一种可切换式履腿运载装置和移动机器人


[0001]本技术涉及运载平台
，具体地，涉及一种可切换式履腿运载装置和移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人按运动机理和构形形式可分为三种移动机器人，即：轮式机器人、履式机器人和腿式机器人。其中轮式机器人具有结构简单、运行平稳、控制便利的特点，在速度和能耗方面的表现也是现有移动机器人中最好的，但是其不适合复杂多变的环境，越障能力差、通过率低。腿式机器人有着运动灵活，适应性好的特点，但是其机械结构复杂，步态控制困难，速度和能耗方面的表现都不尽如人意。履带式机器人有着较好的越障能力和适应复杂地形的能力，但是存在能耗高、速度及效率较低的缺点。
[0003]相关技术中，已经存在轮履腿运载机器人，可在轮式运动模式、履带式运动模式及腿式运动模式之间进行切换，提高了机器人的越障能力。但是现有的轮履腿运载机器人仍然存在结构复杂，运动时不稳定的问题，并且是由履带轮部分完成腿的行走功能，造成同一机构的重复利用问题，使得机器人的精准控制变得困难，机构较易损坏。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本技术的实施例提出一种可切换式履腿运载装置，该可切换式履腿运载装置方便根据不同的使用工况切换第一行走组件和第二行走组件，方便行走和越障。
[0006]本技术的实施例提出一种移动机器人，该移动机器人具有的可切换式履腿运载装置具有行动方便，越障效果好的优点。
[0007]本技术实施例的可切换式履腿运载装置包括：
[0008]架体；
[0009]第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述可切换式履腿运载装置具有第一行走状态和第二行走状态，
[0010]在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，
[0011]在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动。
[0012]本技术实施例的可切换式履腿运载装置能够根据不同工况使用第一行走状态和第二行走状态，从而实现越障功能，并且利用两种不同的行走组件还方便了运载装置的行动。
[0013]在一些实施例中，所述第一行走组件包括多个行走件，多个所述行走件包括第一行走件、第二行走件和第三行走件，所述第一行走件的第一端、所述第二行走件的第一端和所述第三行走件的第一端均与所述架体相连，且所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件均相对于所述架体可移动，所述第一行走件和所述第三行走件在所述架体的长
度方向上相对布置，所述第二行走件在所述架体的长度方向上位于所述第一行走件和所述第二行走件之间。
[0014]在一些实施例中，所述行走组件为多个，多个所述行走组件沿所述架体的宽度方向相对布置。
[0015]在一些实施例中，还包括多个防滑件，多个所述防滑件与多个所述行走件一一对应，且所述第一行走件的第二端、所述第二行走件的第二端和所述第三行走件的第二端均设有防滑件。
[0016]在一些实施例中，所述第一行走组件还包括行走驱动件，所述行走驱动件设在所述架体上，所述行走驱动件包括驱动部，所述驱动部与所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件中的至少一者相连，以便在所述第一行走状态时驱动所述第一行走组件移动。
[0017]在一些实施例中，所述第二行走组件包括多个行走轮，多个行走轮沿所述架体的长度方向间隔布置。
[0018]在一些实施例中，所述第二行走组件还包括履带和与所述履带匹配的多个履带轮组件，所述第二行走组件为多个，多个所述第二行走组件沿所述架体的宽度方向间隔布置。
[0019]在一些实施例中，所述第二行走组件还包括张紧组件，所述张紧组件与所述架体相连，所述张紧组件包括张紧部，所述张紧部与所述履带的外周侧抵接。
[0020]在一些实施例中，所述行走轮包括第一变形状态和第二变形状态，
[0021]在所述第一变形状态，所述履带轮组件用于驱动所述架体移动；
[0022]在所述第二变形状态，所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸小于在所述第一变形状态时所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸。
[0023]一种移动机器人，所述移动机器人包括根据上述实施例中任一项所述的可切换式履腿运载装置。
附图说明
[0024]图1是本技术实施例的可切换式履腿运载装置的结构示意图。
[0025]图2是本技术实施例的可切换式履腿运载装置隐藏第二行走组件的结构示意图。
[0026]图3是本技术实施例的可切换式履腿运载装置隐藏第一行走组件的结构示意图。
[0027]图4是本技术实施例的可切换式履腿运载装置履带轮组件的结构示意图。
[0028]附图标记：
[0029]架体20；
[0030]第一行走组件21；第一行走件211；第二行走件212；第三行走件213；第一连接件214；第二连接件215；第三连接件216；第四连接件217；行走驱动件218；驱动部2181；主动齿轮2182；第一从动齿轮2183；第二从动齿轮2184；
[0031]第二行走组件22；履带221；履带轮组件222；安装架2221；弧形件2222；履带轮2223；第一连接轴2224；第二连接轴2225；导向槽2226；从动轮2227；主动驱动件2228；张紧组件2229；张紧部2220；变形驱动组件223；往复驱动电机2231；第一往复件2232；第二往复
件2233；限位件2234；
[0032]防滑件30。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0034]如图1
‑
图4所示，本技术实施例的可切换式履腿运载装置包括：架体20、第一行走组件21和第二行走组件22。
[0035]第一行走组件21和第二行走组件22均与架体20相连，且第一行走组件21在架体20的高度方向(如图1中的上下方向)上位于第二行走组件22的上方，可切换式履腿运载装置具有第一行走状态和第二行走状态，在第一行走状态，第一行走组件21用于驱动架体20移动，在第二行走状态，第二行走组件22用于驱动架体20移动。
[0036]具体地，如图1所示，在第一行走状态时，第一行走组件21用于与地面接触，且第二行走组件22与地面不接触(即处于悬空状态)，此时，第一行走组件21启动能够带动架体20移动，以实现运载功能。在第二行走状态时，第二行走组件22与地面接触，且第一行走组件21与地面不接触(处于悬空状态)，此时，第二行走组件22驱启动能够带动架体20移动。
[0037]需要说明的是，第一行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可切换式履腿运载装置，其特征在于，包括：架体；第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述可切换式履腿运载装置具有第一行走状态和第二行走状态，在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动。2.根据权利要求1所述的可切换式履腿运载装置，其特征在于，所述第一行走组件包括多个行走件，多个所述行走件包括第一行走件、第二行走件和第三行走件，所述第一行走件的第一端、所述第二行走件的第一端和所述第三行走件的第一端均与所述架体相连，且所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件均相对于所述架体可移动，所述第一行走件和所述第三行走件在所述架体的长度方向上相对布置，所述第二行走件在所述架体的长度方向上位于所述第一行走件和所述第二行走件之间。3.根据权利要求2所述的可切换式履腿运载装置，其特征在于，所述行走组件为多个，多个所述行走组件沿所述架体的宽度方向相对布置。4.根据权利要求3所述的可切换式履腿运载装置，其特征在于，还包括多个防滑件，多个所述防滑件与多个所述行走件一一对应，且所述第一行走件的第二端、所述第二行走件的第二端和所述第三行走件的第二端均设有防滑件。5.根据权利要求4所述的可切换式...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩宝玲，闫羽童，朱立青，李雅轩，张云斐，康力，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：