跳跃行走软机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种跳跃行走软机器人。该跳跃行走软机器人包括双腿组件(1)和两个舵机(2)；双腿组件包括支撑架(11)以及两个软腿(12)；两个软腿分别装配在支撑架的两侧，两个软腿在支撑架的两侧呈对称布置；单个软腿与支撑架装配的结构形式为：软腿的驱动端处固定设置有滑块(13)，滑块装配在支撑架的滑槽中，软腿的固定端与支撑架的固定连接，软腿的行走端朝向下方；两个舵机分别对应双腿组件中的两个软腿，单个舵机的动力输出端通过中间传动机构与所对应的软腿的驱动端驱动连接；基于滑块与滑槽配合构成的竖直导向机构，舵机能够驱动软腿的驱动端上下位移移动。本发明专利技术的跳跃行走软机器人能够实现稳定可靠的跳跃式的行走动作。机器人能够实现稳定可靠的跳跃式的行走动作。机器人能够实现稳定可靠的跳跃式的行走动作。

【技术实现步骤摘要】
跳跃行走软机器人


[0001]本专利技术涉及一种软体机器人，尤其涉及一种跳跃行走软机器人。

技术介绍

[0002]软体机器人是一种典型的柔性系统，通常会发生较大的整体运动和较大的结构变形。与传统的刚性机器人相比，软体机器人具有更好的安全性和更高的环境兼容性，因此软机器人在工业、勘探、医疗、深海等领域具有广阔的应用前景。
[0003]目前的问题在于：
[0004]目前的软机器人大多通过气动来实现驱动，这种驱动方式需要通过充放气实现致动器的变形，这个过程耗时较长，因此严重影响了软机器人的驱动速度，无法实现快速灵活的跳跃式行走动作。同时采用气动的致动器需要更多的附加致动设备，提高了机器人的系统复杂性，而且气动可能产生的密封、漏气等问题将影响机器人的行走稳定性和连贯性。
[0005]一般情况下，机器人除了需要完成前进运动，还需要能够完成返回运动。现有的机器人大多需要通过转弯以实现返回运动，这种方式不仅增加了控制难度，而且控制过程中将耗费较多时间，效率较低。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种跳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跳跃行走软机器人，其特征在于：包括双腿组件(1)和两个舵机(2)；所述双腿组件(1)包括支撑架(11)以及两个软腿(12)；所述支撑架(11)设置有两条竖立的滑槽；软腿(12)具有驱动端、固定端以及行走端；两个软腿(12)分别装配在支撑架(11)的两侧，两个软腿(12)在支撑架(11)的两侧呈对称布置；单个软腿(12)与支撑架(11)装配的结构形式为：软腿(12)的驱动端处固定设置有滑块(13)，所述滑块(13)装配在支撑架(11)的滑槽中，软腿(12)的固定端与支撑架(11)固定连接，软腿(12)的行走端朝向下方；所述两个舵机(2)分别对应双腿组件(1)中的两个软腿(12)，单个舵机(2)的动力输出端通过中间传动机构与所对应的软腿(12)的驱动端驱动连接；基于滑块(13)与滑槽配合构成的竖直导向机构，舵机(2)能够驱动软腿(12)的驱动端上下位移移动。2.根据权利要求1所述跳跃行走软机器人，其特征在于：所述跳跃行走软机器人所包括的双腿组件(1)的数量为两组，两组双腿组件(1)并排设置并连结在一起；单组双腿组件(1)中的两个软腿(12)分别作为第一软腿和第二软腿；两组双腿组件(1)中的第一软腿处于同一侧，两组双腿组件(1)中的第二软...

【专利技术属性】
技术研发人员：武廷科，刘铸永，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：