一种可重构式仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可重构式仿生机器人，包括机身、可变形重构车轮和传动系统；所述机身两侧设置有若干可变形重构车轮，所述机身内部设置有若干传动系统，所述传动系统与所述可变形重构车轮轴连接，所述传动系统能够控制所述可变形重构车轮转动与变形；本发明专利技术所设计的仿生机器人结构紧凑、体积小，具有轮式与三弧腿式两种运动模式，可适应各种地形环境，并根据地形的特点可切换不同的运动模式，提升作业效率。机器人腹部预留其它载荷空间，可安装各种模块，根据任务需求灵活更换或添加机器人功能，使得机器人应用更为广泛。使得机器人应用更为广泛。使得机器人应用更为广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种可重构式仿生机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，特别涉及一种可重构式仿生机器人。

技术介绍

[0002]随着社会、工业、人工智能乃至军事智能的飞速发展，轮式、履带式、腿式等各类机器人产品逐步崛起，广泛应用到灾后救援、安防、反恐排爆等任务场景，虽然机器人的投入大大提升了作业效率，但也暴露出很多不足，尤其对于复杂非结构化地形、狭小空间等场景，此类机器人无法深入作业，影响机器人效能的发挥。
[0003]关于可重构类机器人的设计国内外高校、科研院所都开展了较为深入的研究，天津大学、重庆大学、中国台湾大学已研发出可变轮
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弧腿式机器人样机，其机械机构原理相对复杂，换形过程中的稳定性较差，尚处于实验室阶段，还未进入实际应用阶段。为此，设计一种高可靠性的轮
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弧腿的变换机构及离合装置(控制变换)已成为现在的主要突破点，这对机器人的工程应用具有重大的推动作用。

技术实现思路

[0004]本专利技术提出了一种可重构式仿生机器人，所述仿生机器人包括：机身、可变形重构车轮和传动系统；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可重构式仿生机器人，其特征在于，所述仿生机器人包括机身、可变形重构车轮和传动系统；所述机身两侧设置有若干可变形重构车轮，所述机身内部设置有若干传动系统，所述传动系统与所述可变形重构车轮轴连接，所述传动系统能够控制所述可变形重构车轮转动与变形；所述传动系统包括伺服电机(1)、齿轮箱端盖(2)、减速器装置、支撑底座(4)、第一键槽(5)、旋转体(6)、第一摩擦片(7)、双向离合器装置、第四摩擦片(14)、第一轴承(15)、连接盘(16)、转盘(17)、传动轴(18)、密封圈(19)、第二轴承(20)、外端盖(21)、承载式骨架(22)、轴筒套(23)、第二键槽(24)和固定板(25)；所述减速器装置包括小齿轮(3)和大齿轮(26)；所述双向离合器装置包括第二摩擦片(8)、轴承支撑架(9)、推力球轴承(10)、档环(11)、可移动挡板(12)和第三摩擦片(13)；所述机身内安装有所述齿轮箱端盖(2)，所述齿轮箱端盖(2)设置在所述伺服电机(1)输出轴一侧，所述齿轮箱端盖(2)内设置有所述减速器装置；所述伺服电机(1)用于将电能转换为机械能；所述伺服电机(1)输出轴通过花键与所述小齿轮(3)配合，小齿轮(3)两端通过第一轴承(15)支撑，所述小齿轮(3)与所述大齿轮(26)啮合，所述大齿轮(26)与所述传动轴(18)第一端固定连接，所述大齿轮(26)能够带动所述传动轴(18)旋转；所述承载式骨架(22)设置在所述机身侧部，所述固定板(25)与所述承载式骨架(22)固定连接，所述支撑底座(4)与所述固定板(25)固定连接；所述固定板(25)套在所述传动轴(18)上，所述固定板(25)靠近所述传动轴(18)第一端，所述传动轴(18)不能带动所述固定板(25)旋转；所述旋转体(6)套在所述传动轴(18)上，所述旋转体(6)靠近所述固定板(25)第二端，所述传动轴(18)设置有所述第一键槽(5)，所述第一键槽(5)靠近所述传动轴(18)第一端，所述传动轴(18)通过所述第一键槽(5)与所述旋转体(6)键连接，所述传动轴(18)能够带动所述旋转体(6)旋转，所述旋转体(6)第二端设置有凹槽，所述凹槽内安装有第一摩擦片(7)；所述双向离合器装置套在所述传动轴(18)上，所述双向离合器装置靠近所述旋转体(6)第二端，所述双向离合器装置能够沿轴向直线运动；所述轴承支撑架(9)靠近所述旋转体(6)第二端，所述轴承支撑架(9)第一端设置有凹槽，所述凹槽内安装有第二摩擦片(8)，所述第一摩擦片(7)与所述第二摩擦片(8)相对配合；所述轴承支撑架(9)第二端设置有凹槽，所述凹槽内安装有所述推力球轴承(10)；所述档环(11)与直线运动电机连接，所述直线运动电机能够带动档环(11)沿轴向直线运动；所述轴承支撑架(9)第二端...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏卫华，
申请(专利权)人：国科卫华天津智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：