【技术实现步骤摘要】
用于足式机器人的高弹跳腿机构
[0001]本专利技术属于仿生机器人
，具体涉及一种用于足式机器人的高弹跳腿机构。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的快速发展，仿生机器人已成为机器人学科的一个重要分支，也是当前国内外学者研究的热点。相较于其它现有的机器人，仿生机器人在机械结构与控制方面都更复杂，但由于其仿生物并具备优异的性能，所以可以代替人类承担一些危险、复杂的特定任务。近些年来，仿生技术的不断发展使得仿生机器人具有更加广阔的应用领域，如军事侦察、资源勘探、水下探测、疾病治疗以及抢险救灾等工作。毋庸置疑，仿生机器人对于人类工业技术的发展有着不可替代的作用。
[0003]因为不同的学科领域使得仿生机器人可以细分为很多种类，根据适用环境的不同，仿生机器人可以分为空中仿生机器人、地面仿生机器人、水下仿生机器人。根据行进的方式不同，仿生机器人可以分为扑翼式、跳跃式、足式、轮式。
[0004]对于足式机器人，其具有良好的地形适应性，可以实现不同地形的行走和小跑，但现有足式机器人几乎无法实现高性能的越障。>
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于足式机器人的高弹跳腿机构，其特征在于，包括左端小腿连杆、左端大腿连杆、右端小腿连杆、右端大腿连杆、足端、同轴驱动机构以及储能弹簧；所述左端小腿连杆的一端与所述左端大腿连杆的一端铰接；所述右端小腿连杆的一端与所述右端大腿连杆的一端铰接；所述左端小腿连杆的另一端与所述右端小腿连杆的另一端铰接；所述左端大腿连杆的另一端与所述右端大腿连杆的另一端铰接，形成四边形结构；所述足端的一端在所述右端小腿连杆与所述左端小腿连杆铰接的一端固定，另一端能够与地面接触；所述同轴驱动机构具有两个同轴设置的动力输出轴，分别与所述左端大腿连杆、所述右端大腿连杆固接，且所述左端大腿连杆与所述右端大腿连杆铰接部位的旋转轴线与所述动力输出轴的轴线共线；所述储能弹簧的两端分别安装于所述四边形结构两个水平顶点之间，在所述四边形结构变形时，所述储能弹簧能够存储/释放能量。2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的高弹跳腿机构，其特征在于，所述储能弹簧两端与所述平行四边形结构固定的部位设置有橡胶。3.根据权利要求1所述的用于足式机器人的高弹跳腿机构，其特征在于，所述储能弹簧至少有两个，且对称地设置于所述平行四边形结构所在平面的两侧。4.根据权利要求1所述的用于足式机器人的高弹跳腿机构，其特征在于，所述同轴驱动机构包括第一驱动电机、第二驱动电机、第一小带轮、第二小带轮、内轴、外轴、第一大带轮以及第二大带轮；所述第一驱动电机的输出端与所述第一小带轮固接，所述第一小带轮与所述第一大带轮皮带连接；所述第二驱动电机的输出端与所述第二小带轮固接，所述第二小带轮与所述第二大带轮皮...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵杰亮，张晨阳，张天宇，邢晋，牛群，王文中，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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