【技术实现步骤摘要】
水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人
[0001]本专利技术涉及水下机器人，具体涉及到一种水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人。
技术介绍
[0002]目前，世界上研究的水下机器人主要为AUV与ROV两类，而二者的工作主要集中在浮游状态，海底作业能力不足。在目前的海底爬行机器人中，爬行与游动模块较为分割，协作性能不足，对于多样化的工作环境与任务适应能力不够。
[0003]此外，市面上大多水下机器人均为螺旋桨推进，这种推进方式在复杂海底环境中受限较多，容易缠绕杂物无法运作。而明轮作为一种较早出现的、有较强环境适应能力的推进方式，在水下机器人中应用不足，其优点没有得到充分发挥。
[0004]履带机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器、机械手等设备代替人类进行侦查勘探、抢险救援、工业化作业等工作。目前，国内对履带车辆与履带机器人的研究大多限于陆地履带车，仅包含少量涉水履带车，如水陆两栖履带车、深海集矿机等。同时，陆地履带装备逐渐趋于小型化、智能化，而水下履带装备一般为特种装备，主要用
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种水下明轮式推进底盘，所述水下明轮式推进底盘包括有底盘(100)以及安装在底盘(100)两侧的履带机构(200)，其特征在于，每侧的履带机构(200)均包含有两条平行的传送履带(201)，在两条平行的传送履带(201)之间连接有若干沿传动方向分布的伸缩蹼板(300)，蹼板(300)的一端设有转轴与两条传送履带(201)转动连接且在转轴处设有复位机构，蹼板(300)靠近转轴处设有垂直于蹼板(300)的导向板(301)；在两条平行的传送履带(201)之间设有蹼板引导机构(400)，蹼板引导机构(400)包含有引导架(410)、引导杆(420)以及引导杆驱动机构，引导架(410)的一侧端面设有引导槽(411)，形态可变的引导杆(420)滑动安装在引导槽(411)内，引导杆驱动机构用于驱动引导杆(420)在引导槽(411)中滑动并改变引导杆(420)的形态；蹼板(300)的导向板(301)与引导杆(420)相配合使得蹼板(300)向外伸出至传送履带(201)外，导向板(301)与引导杆(420)解除配合后由复位机构带动蹼板(300)缩回至与传送履带(201)齐平。2.如权利要求1所述的水下明轮式推进底盘，其特征在于，底盘(100)两侧的履带机构(200)均设有两对平行布置的链轮(202)，每对链轮(202)之间通过一条传送履带(201)传动连接，传送履带(201)为链条。3.如权利要求1所述的水下明轮式推进底盘，其特征在于，底盘(100)两侧的履带机构(200)分别配置有一套独立的伺服驱动机构，两套伺服驱动机构的转向、转速均可调；两侧蹼板引导机构(400)的分别配置有独立运作的引导杆驱动机构。4.如权利要求3所述的水下明轮式推进底盘，其特征在于，引导架(410)设有“艹”字形的引导槽(411)，“艹”字形的引导槽(411)由两道竖向滑槽(412)以及横穿过两道竖向滑槽(412)的一道横向滑槽(413)组成；引导杆(420)由中间的从动杆(421)以及转动连接在从动杆(421)两端的主动杆(422)组成，从动杆(421)的两端竖直滑动安装在两道竖向滑槽(412)中，主动杆(422)一端与从动杆(421)端部转动连接且另一端横向滑动安装在横向滑槽(413)中；引导杆驱动机构与主动杆(422)相连用于驱动从动杆(421)沿横向滑槽(413)横向滑动以改变引导杆(420)的形态。5.如权利要求4所述的水下明轮式推进底盘，其特征在于，设从动杆(421)前后端的两个主动杆(422)分别为第一主动杆(422
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1)、第二主动杆(422
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2)；当从动杆(421)以及两端的第一主动杆(422
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1)、第二主动杆(422
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2)呈“一”字形分布时，蹼板(300)的导向板(301)不与从动杆(421)、第一主动杆(422
技术研发人员：郭品栋，王翔之，钱畅，吴浩楠，段宇擎，王健，高睿，梁晓锋，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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