一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器，该推进器主要由推进器外壳密封部件、导管轮胎复合部件、磁耦合传动部件、行星齿轮动力切换部件和推进器转向部件组成；推进器外壳密封部件由行星齿轮段外壳、电机段外壳、驱动段外壳三部分组成；磁耦合传动部件由螺旋桨外转子部件、隔离套和内转子部件三部分组成；本发明专利技术可搭载在ROV、AUV等装置中用作矢量水下推进器，在陆上机器人中充当驱动转向轮毂使用，使用推进器外壳密封部件实现水下可靠密封，通过行星齿轮固定实现不同动力传递方向，可以实现水陆两栖工作，为机器人水下路上提供驱动力。提供驱动力。提供驱动力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器


[0001]本专利技术涉及水下推进器领域，尤其是ROV、AUV等水下机器人系统的推进器，具体地，涉及一种面向水陆两栖机器人的双模作业推进器。

技术介绍

[0002]目前水下资源勘探、设施巡检等场景中，水下机器人的应用越来越普遍，推进器作为机器人动力源是其关键设备。
[0003]现有水下推进器动力输出轴密封方式大多采用动密封形式，其寿命有限，且密封能力受装配影响较大，可靠性不足。同时传统推进器只能够在水下环境通过螺旋桨转动提供推力，在陆地运动时需要一套独立的陆地驱动装置，导致机器人整体结构复杂，质量过大，同时对可靠性提出新的挑战。目前磁耦合传动大多用于磁力泵中，应用于环境不确定的水下推进器中容易发生磁钢腐蚀，传递大扭矩情况下磁耦合传动部件尺寸过大的缺陷。

技术实现思路

[0004]为了满足水陆两栖机器人对驱动部件动力性与可靠性的要求，解决驱动部件无法水陆两栖运行，水陆单独工作时部件过多，重量过大，及水下密封可靠性不足的问题，实现水下可靠高效推进与陆地独立驱动，水陆两栖双模作业，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器，其特征在于，包括推进器外壳密封部件、导管轮胎复合部件、磁耦合传动部件、行星齿轮动力切换部件和推进器转向部件；所述推进器外壳密封部件由行星齿轮段外壳、电机段外壳、驱动段外壳三部分组成，所述驱动段外壳与电机段外壳通过中间密封转接件连接，所述电机段外壳与中间密封转接件开有O形圈槽与螺纹孔，通过O形圈与螺钉固定实现整体的水下可靠静密封；所述导管轮胎复合部件包括橡胶轮胎、导管和导管支撑杆，所述橡胶轮胎固定于导管外壁上，所述导管通过导管支撑杆连接于行星齿轮段外壳上；所述磁耦合传动部件包括螺旋桨外转子部件、隔离套和内转子部件；所述螺旋桨外转子部件包括耐磨材料、导流头罩、螺旋桨、外转子磁钢和外转子支架，所述耐磨材料倒扣在导流头罩上，所述导流头罩倒扣在外转子支架上，所述外转子磁钢装配于外转子支架内，所述外转子支架与螺旋桨的桨毂配合组成密封结构；所述内转子部件包括内转子磁钢和内转子支架，所述内转子磁钢装配于内转子支架上；所述隔离套将内转子磁钢与外转子磁钢工作环境隔离开，所述内转子部件通过O形圈密封在隔离套内部，所述螺旋桨外转子部件同轴套接在所述隔离套上；所述行星齿轮动力切换部件包括齿轮挡圈、太阳轮、行星轮、行星架和外齿圈，通过固定不同部件实现电机两种不同输出路线；所述外齿圈的一端开有螺纹孔，用于固定齿轮挡圈防止行星轮轴向窜动，另一端开有螺钉槽，与行星齿轮段外壳上的螺钉配合，实现动力切换；所述行星齿轮段外壳与行星架侧面开有螺纹孔，用于动力切换时使用，所述行星齿轮段外壳内装有滚动轴承分别支撑行星架与外齿圈；所述太阳轮通过键与轴端固定螺母固定于电机输出阶梯轴上；所述行星架的一侧为盘状结构，用于装配行星轮，另一侧为轴系，用于驱动内转子部件转动；所述太阳轮、行星轮、外齿圈依次齿轮啮合连接；所述推进器转向部件固定在电机段外壳上，用于实现水下矢量推进与陆地运行方向控制。2.根据权利要求1所述的一种基于行星齿轮的双模作业磁耦合推进器，其特征在于，行星齿轮动力切换部件、电机、电机驱动分别装配于行星齿轮段外壳、电机段外壳、驱动段外壳内部，提高水下抗压与驱动散...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐子健，金浩然，杨克己，周志新，徐晟凯，吴海腾，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：