【技术实现步骤摘要】
双推进模式水陆两栖仿生机器鱼
[0001]本专利技术涉及仿生机器人
,特别涉及双推进模式水陆两栖仿生机器鱼。
技术介绍
[0002]在目前研究的水生生物中,85%以上鱼类采用身体/尾鳍推进模式(Body and/or Caudal,BCF),而少部分的鱼则是中央鳍/对鳍推进方式(Median and/or Paired Fin,MPF)以及向后挤压水流产生推力的射流式推进方式。长鳍波动MPF模式以背鳍、腹鳍或臀鳍为主要驱动部位,通过长鳍面的波动运动产生推力。海扁虫属于长鳍波动MPF模式推进的水生生物。MPF推进模式机动性强、稳定性好,但相较BCF推进模式的鱼类游动速度较低。
[0003]如果将MPF模式和BCF模式相结合,研制出两种推进模式结合驱动的仿生机器鱼,则能兼具游动稳定、机动性强、推进力大的特点。在工程上,该类仿生机器鱼可用于搭载功能结构,在水域中进行工程作业或生物监测。同时,该类两栖仿生机器鱼为评估旨在实现高效能、多环境机器人的设计范式提供相关平台。此外,该类仿生机器鱼还可用于水下智能玩具开发。因此, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双推进模式水陆两栖仿生机器鱼,其特征在于,具有海扁虫和青石斑鱼的仿生特性,包括:鱼头,所述鱼头包括鱼头壳体和第一舵机,所述第一舵机有两个,两个所述第一舵机分别设置在所述鱼头壳体外的左侧和右侧;鱼身,所述鱼身包括鱼身壳体、波动鳍、滚轮和电子器件模块;所述鱼身壳体与所述鱼头壳体固定连接;所述波动鳍有两个,两个所述波动鳍分别对应地连接在所述鱼身壳体外的左侧和右侧且分别通过两个所述第一舵机驱动;所述滚轮设置在所述鱼身壳体的下侧;所述电子器件模块设置在所述鱼身壳体内;鱼尾,所述鱼尾包括鱼尾连接板、第二舵机和尾鳍,所述鱼尾连接板与所述鱼身壳体固定连接,所述第二舵机有两个,两个所述第二舵机左右并排地设置在所述鱼尾连接板上,所述尾鳍有两个,两个所述尾鳍左右并排地分别与两个所述第二舵机对应相连,两个所述第二舵机分别驱动两个所述尾鳍上下摆动;所述电子器件模块用于接收外部传输的控制信号,控制两个所述第一舵机、两个所述第二舵机的运行,以通过所述第一舵机驱动所述波动鳍、通过所述第二舵机驱动所述尾鳍,实现所述双推进模式水陆两栖仿生机器鱼在水中的波动鳍推进模式、尾鳍推进模式、波动鳍
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尾鳍联合推进模式和陆上行走模式。2.根据权利要求1所述的双推进模式水陆两栖仿生机器鱼,其特征在于,所述鱼头还包括红外模块和相机模块;所述红外模块用于水下探测;所述相机模块用于水下摄影,所述红外模块和所述相机模块均与所述电子器件模块电连接。3.根据权利要求1所述的双推进模式水陆两栖仿生机器鱼,其特征在于,所述波动鳍包括定杆、转杆、多个鳍条和波动鳍片;所述定杆的前端和后端分别固定在所述鱼头壳体和所述鱼尾连接板上;多个所述鳍条前后间隔开分布,多个所述鳍条与所述定杆转动相连;所述转杆包括前后依次相连的前段、多个偏心段和后段,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:贾永霞,王立木,杨启帆,梅晰洁,彭靖舒,唐辛雨,
申请(专利权)人:清华大学,
类型:发明
国别省市:
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