自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置，首先获取真实道路地图数据包括的道路节点和道路分段，以及两者的从属关系；确定道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，根据道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集；然后基于典型道路结构分类集，对真实道路地图数据进行聚类，得到真实道路地图数据中包含的基本道路单元集；最后确定每种基本道路单元的重要性指数，通过优化组合得到测试场地道路环境。本发明专利技术依据真实道路地图数据构建的测试场地道路环境，更加的贴近真实的道路场景，且可以覆盖多个不同场景的道路环境，满足自动驾驶汽车的测试需求，使得测试结果更加准确。结果更加准确。结果更加准确。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车是集环境感知、决策规划、控制执行于一体的智能交通工具，代表着未来汽车科技的战略制高点。随着一系列关键技术的发展，自动驾驶汽车为解决“交通事故、交通拥堵、环境污染、能源短缺”等问题提供了新的途径。科学完善的测试验证评价对提高自动驾驶汽车的研发效率、健全相关法律法规、推进智能交通发展至关重要。
[0003]与传统汽车的人
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车二元独立测试的方法不同，自动驾驶汽车是人
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车
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路
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环境强耦合系统，传统汽车基于里程的测试方法存在安全风险高、测试场景随机、场景难以重复的问题，因此难以满足自动驾驶汽车测试需求。
[0004]自动驾驶汽车封闭场地测试安全性高，测试场景可根据测试需求灵活构建且测试可重复性强，可实现自动驾驶汽车在典型、高风险场景下的整车测试。因此，自动驾驶汽车封闭场地测试已成为自动驾驶汽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法，其特征在于，包括：获取真实道路地图数据；获取所述真实道路地图数据包括的道路节点和道路分段，以及所述道路节点和道路分段的从属关系；确定所述道路节点的类型属性和所述道路分段的类型属性，根据所述道路节点的类型属性和所述道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集；基于所述典型道路结构分类集，对所述真实道路地图数据进行聚类，得到所述真实道路地图数据中包含的基本道路单元集；确定所述基本道路单元集中每种基本道路单元的重要性指数，根据重要性指数由高到低的顺序，采用优化组合算法组合所述基本道路单元，以得到测试场地道路环境。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场地道路环境构建方法，其特征在于，所述道路节点的类型属性包括：直线道路结构边界点、T型交叉道路结构中心点、T型交叉道路结构边界点、十字交叉道路结构中心点、十字交叉道路结构边界点、主道匝道交叉道路结构中心点和主道匝道交叉道路结构边界点；所述道路分段的类型属性包括：高速公路、高速公路连接线、主干道、主干道连接线、支路和内部道路；所述基本道路结构分类集包括直线道路、T型交叉道路、十字交叉道路和主道
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匝道交叉道路。3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试场地道路环境构建方法，其特征在于，所述根据所述道路节点的类型属性和所述道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集，包括：针对每个所述道路分段，根据所述道路分段的类型属性以及与所述道路分段的道路节点的类型属性，确定所述道路分段和对应道路节点组成的典型道路结构；根据多个不同的典型道路结构构建所述典型道路结构分类集。4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场地道路环境构建方法，其特征在于，所述基于所述典型道路结构分类集，对所述真实道路地图数据进行聚类，得到所述真实道路地图数据中包含的基本道路单元集，包括：根据所述典型道路结构分类集包括的典型道路结构，对所述真实道路地图数据进行聚类，得到所述真实道路地图数据包括的多个基本道路单元；根据所述多个基本道路单元得到所述基本道路单元集。5.根据权利要求1所述的自动驾驶测试场地道路环境构建方法，其特征在于，所述确定所述基本道路单元集中每种基本道路单元的重要性指数，包括：针对每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱宇，张兴宇，赵祥模，徐志刚，田彬，王润民，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：