防砸防误开道闸系统和方法技术方案

本申请公开了一种防砸防误开道闸系统和方法。该系统包括：感知模块，设置于道闸的预设距离范围内，将感知的在预设距离范围区域内的目标对象的第一状态信息发送至后台服务器，防砸防误开模块，安装在道闸的机箱处，感知在预设距离范围区域内的目标对象的第二状态信息，后台服务器基于第一状态信息，确定道闸的控制指令，并将控制指令发送至防砸防误开模块，防砸防误开模块基于控制指令和第二状态信息，确定目标对象所处场景，在确定目标对象处于防砸防误开场景下的情况下，基于控制指令和第二状态信息，确定用于控制道闸的支撑杆的抬起和放下的目标控制指令，以使目标对象通过道闸或阻拦目标对象通过道闸。以避免道闸误开和防砸的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
防砸防误开道闸系统和方法


[0001]本申请涉及通信
，具体涉及一种防砸防误开道闸系统和方法。

技术介绍

[0002]为了提高港口的作业效率，保障作业的安全，越来越多的港口开始向无人化转变。在港口的自动驾驶场景中，应用车路协同技术的道闸系统扮演了重要的角色，自动驾驶场景下的道闸系统一般通过激光雷达和相机实现对进出道闸目标的感知，从而自动控制道闸的开闭，具有较高的智能化和自动化。但是随着港口车流量的增大以及恶劣气象条件的影响，道闸闸杆砸车和误开道闸的现象时有发生。这些现象影响了港口的作业效率，甚至会产生经济的损失。因而提高道闸系统的稳定性和安全性是一个重要的问题。
[0003]现有的防砸方式一般为地感线圈防砸、红外传感器防砸和毫米波雷达防砸等，但是上述方案由于感知范围小或恶劣天气的影响，容易出现道闸误开和误砸的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种防砸防误开道闸系统和方法，以避免道闸误开和防砸。
[0005]本申请的技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种防砸防误开道闸系统，该系统包括：
[0007]感知模块，设置于道闸的预设距离范围内，用于感知在所述预设距离范围区域内的目标对象的第一状态信息，并将所述第一状态信息发送至后台服务器，
[0008]防砸防误开模块，安装在所述道闸的机箱处，用于感知在所述预设距离范围区域内的所述目标对象的第二状态信息，
[0009]所述后台服务器，用于基于所述第一状态信息，确定所述道闸的控制指令，并将所述控制指令发送至所述防砸防误开模块，
[0010]所述防砸防误开模块，还用于基于所述控制指令和所述第二状态信息，确定所述目标对象所处场景，在确定所述目标对象处于防砸防误开场景下的情况下，基于所述控制指令和所述第二状态信息，确定目标控制指令，所述目标控制指令用于控制所述道闸的支撑杆的抬起和放下，以使所述目标对象通过所述道闸或阻拦所述目标对象通过所述道闸。
[0011]第二方面，提供了一种防砸防误开道闸方法，该方法应用第一方面的防砸防误开道闸系统，该方法包括：
[0012]将感知模块感知的在道闸的预设距离范围区域内的目标对象的第一状态信息发送至后台服务器，
[0013]基于防砸防误开模块感知在所述预设距离范围区域内的所述目标对象的第二状态信息，
[0014]基于所述后台服务器将根据所述第一状态信息确定的所述道闸的控制指令发送至所述防砸防误开模块，
[0015]基于所述防砸防误开模块根据所述控制指令和所述第二状态信息，确定所述目标对象所处场景，在确定所述目标对象处于防砸防误开场景下的情况下，基于所述控制指令和所述第二状态信息，确定目标控制指令，所述目标控制指令用于控制所述道闸的支撑杆的抬起和放下，以使所述目标对象通过所述道闸或阻拦所述目标对象通过所述道闸。
[0016]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请实施例任一所述的防砸防误开道闸方法的步骤。
[0017]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现本申请实施例任一所述的防砸防误开道闸方法的步骤。
[0018]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行本申请实施例任一所述的防砸防误开道闸方法的步骤。
[0019]本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0020]在本申请实施例提供的防砸防误开道闸系统，包括设置于道闸的预设距离范围内的感知模块，该感知模块可将感知的在预设距离范围区域内的目标对象的第一状态信息发送至后台服务器，安装在道闸的机箱处的防砸防误开模块，该防砸防误开模块感知在预设距离范围区域内的目标对象的第二状态信息，后台服务器基于第一状态信息，确定道闸的控制指令，并将控制指令发送至防砸防误开模块，防砸防误开模块基于控制指令和第二状态信息，确定目标对象所处场景，在确定目标对象处于防砸防误开场景下的情况下，基于控制指令和第二状态信息，确定用于控制道闸的支撑杆的抬起和放下的目标控制指令，以使目标对象通过道闸或阻拦目标对象通过道闸。如此相较于现有技术中仅通过感知模块感知的第一状态信息来确定道闸的控制指令，本申请实施例增加了防砸防误开模块，该防砸防误开模块可以进一步感知在预设距离范围区域内的第二状态信息，将第一状态信息和第二状态信息结合确定道闸的控制指令，如此得到的控制指令更加精确，防止道闸的误开和防砸，提升了道闸的防误开和防砸的精确性。
[0021]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0022]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。
[0023]图1是现有技术中的一种道闸系统的结构示意图，
[0024]图2是本申请第一方面实施例提供的一种防砸防误开道闸系统的结构示意图，
[0025]图3是本申请第一方面实施例提供的一种防砸防误开模块的安装和工作区域示意图，
[0026]图4是本申请第一方面实施例提供的一种防砸防误开道闸系统的结构示意图，
[0027]图5是本申请第二方面实施例提供的一种防砸防误开道闸方法的流程示意图，
[0028]图6是本申请第二方面实施例提供的激光雷达坐标系和毫米波雷达坐标系之间的
对应关系示意图，
[0029]图7是本申请第二方面实施例提供的防砸防误开模块的感知的感兴趣区域示意图，
[0030]图8是本申请第三方面实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
[0032]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的例子。
[0033]在介绍本申请的方案之前，首先介绍一下本申请的
技术介绍
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[0034本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防砸防误开道闸系统，其特征在于，所述系统包括：感知模块，设置于道闸的预设距离范围区域内，用于感知在所述预设距离范围区域内的目标对象的第一状态信息，并将所述第一状态信息发送至后台服务器，防砸防误开模块，安装在所述道闸的机箱处，用于感知在所述预设距离范围区域内的所述目标对象的第二状态信息，所述后台服务器，用于基于所述第一状态信息，确定所述道闸的控制指令，并将所述控制指令发送至所述防砸防误开模块，所述防砸防误开模块，还用于基于所述控制指令和所述第二状态信息，确定所述目标对象所处场景，在确定所述目标对象处于防砸防误开场景下的情况下，基于所述控制指令和所述第二状态信息，确定目标控制指令，所述目标控制指令用于控制所述道闸的支撑杆的抬起和放下，以使所述目标对象通过所述道闸或阻拦所述目标对象通过所述道闸。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述感知模块包括激光雷达、相机和处理器，所述第一状态信息包括：在所述激光雷达坐标系中，所述目标对象在所述预设距离范围区域内的第一位置信息、所述目标对象在所述预设距离范围区域内的第一航向信息和所述目标对象的类型信息，所述激光雷达用于感知所述目标对象在所述预设距离范围区域内的位置信息、所述目标对象的类型信息和第一航向信息，所述相机用于获取所述目标对象的图像信息，并基于所述图像信息确定所述目标对象的类型信息和位置信息，所述处理器，用于将激光雷达感知的所述目标对象的位置信息和所述相机确定的所述目标对象的位置信息进行融合处理，得到所述目标对象的第一位置信息，以及将所述激光雷达感知的所述目标对象的类型信息和所述相机确定的所述目标对象的类型信息进行融合处理，得到所述目标对象的目标类型信息。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述防砸防误开模块包括两个毫米波雷达，两个毫米波雷达分别安装在所述道闸的机箱两侧，两个所述毫米波雷达包括第一毫米波雷达和第二毫米波雷达，所述第一毫米波雷达的感知范围为进入所述道闸一侧的第一区域，所述第二毫米波雷达的感知范围为驶出所述道闸一侧的第二区域，所述第一区域和所述第二区域不重合，所述预设距离范围区域包括所述第一区域和所述第二区域。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：上位机，所述上位机用于接收所述防砸防误开模块发送的所述目标控制指令，并基于所述目标控制指令控制所述道闸的支撑杆的抬起和放下。5.一种防砸防误开道闸方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1
‑
4任一所述的防砸防误开道闸系统，所述方法包括：将感知模块感知的在道闸的预设距离范围区域内的目标对象的第一状态信息发送至后台服务器，基于防砸防误开模块感知在所述预设距离范围区域内的所述目标对象的第二状态信息，基于所述后台服务器将根据所述第一状态信息确定的所述道闸的控制指令发送至所述防砸防误开模块，
基于所述防砸防误开模块根据所述控制指令和所述第二状态信息，确定所述目标对象所处场景，在确定所述目标对象处于防砸防误开场景下的情况下，基于所述控制指令和所述第二状态信息，确定目标控制指令，所述目标控制指令用于控制所述道闸的支撑杆的抬起和放下，以使所述目标对象通过所述道闸或阻拦所述目标对象通过所述道闸。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述感知模块包括激光雷达，所述防砸防误开模块包括两个毫米波雷达，所述第二状态信息包括：在所述毫米波雷达对应的第一坐标系中，所述目标对象在所述预设距离范围区域内的第二位置信息，在所述基于防砸防误开模块感知在所述预设距离范围区域...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥巨，杨劲松，张艳东，顾强，李振凯，付长迪，高文生，郝培培，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：