用于航空零部件的自动化打磨抛光系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于航空零部件的自动化打磨抛光系统，包括：用于快速更换打磨刀具或工件夹爪的快换机构、用于存放打磨工具及高转速主轴的工具库、抛光工作台、固定电主轴抛光系统、用于打磨过程中工件需要变换姿态打磨不同位置时变换姿态的工件变位系统、料筐接驳位、除尘系统、电控系统以及防护系统。本发明专利技术所述抛光系统可实现全程自动化，抓取过程中采用视觉定位保证抓取精度，通过机器人力控及抓手快换不同打磨工具及高速主轴等实现柔性打磨、抛光，设置工具库存放不同快换的工件夹爪，实现适应多种工件，相机具有视觉表面质量检测能力，保证打磨精度，提高打磨产品合格率。提高打磨产品合格率。提高打磨产品合格率。

【技术实现步骤摘要】
用于航空零部件的自动化打磨抛光系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化设备的
，具体而言，尤其涉及用于航空零部件的自动化打磨抛光系统。

技术介绍

[0002]现在针对航空工件的抛光打磨多针对一种工件，自动化程度低，很难实现准确定位和柔性打磨，以致打磨后产品合格率较低。自动化程度低，打磨效率低，不易实现准确定位和柔性打磨，导致产品合格率低，且打磨抛光设备多针对单一产品。

技术实现思路

[0003]根据上述
技术介绍
中提到的技术问题，而提供用于航空零部件的自动化打磨抛光系统。本专利技术采用的技术手段如下：
[0004]用于航空零部件的自动化打磨抛光系统，包括：
[0005]用于快速更换打磨道具或工件夹爪的机器人及快换机构、用于存放打磨工具及高转速主轴的工具库、抛光工作台、固定电主轴抛光系统、用于打磨过程中工件需要变换姿态打磨不同位置时变换姿态的工件变位系统、料筐接驳位、除尘系统、电控系统以及防护系统；
[0006]所述防护系统上预留有自动开关的AGV转运车通行门，所述通行门内设置料框接驳位，用于转运待打磨工件及打磨后成品；通过所述抛光工作台及所述固定电主轴抛光系统满足不同工况不同零件的全自动化抛光；所述防护系统为封闭式防止打磨粉尘污染。
[0007]本专利技术还具有用于航空零部件的自动化打磨抛光控制方法，其特征在于，包括以下步骤
[0008]步骤一：打开除尘系统，并持续向工具库内部供气加压；
[0009]步骤二：AGV自动搬运车将料框搬运到上料接驳位位置，接驳位料筐检测开关检测到料框放置到位后，扫码枪通过扫料框上的二维码识别料框信息确认物料信息是否正确，所有物料信息存到PLC储存卡内，并根据物料信息调用程序；
[0010]步骤三：工具库库门由气缸带动自动打开，所述工具库上的检测开关检测到工具库门打开到位后，机器人通过快换机构快速更换抓取物料要用的夹爪，机器人快换装置机构上的气压检测开关会自动检测夹爪连接是否稳定；如果连接不稳定，连接处会漏气，气压检测压力低会自动报警，确认连接稳定后机器人运动到工件抓取位置，机器人运动到固定点位后，plc下发指令，相机自动识别工件位置，机器人自动进行抓取；
[0011]步骤四：机器人移动手臂抓取工件至工件抛光台或固定电主轴抛光系统进行抛光打磨，用于打磨抛光的电主轴有气动浮动功能；
[0012]步骤五：打磨完成后机器人运行至工具库快换回抓取工件的夹爪，抓取并将打磨完成的工件放回料框。
[0013]较现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0014]本专利技术所述抛光系统可实现全程自动化，抓取过程中采用视觉定位保证抓取精度，通过机器人力控及抓手快换不同打磨工具及高速主轴等实现柔性打磨、抛光，设置工具库存放不同快换的工件夹爪，实现适应多种工件，相机具有视觉表面质量检测能力，保证打磨精度，提高打磨产品合格率。相对于传统打磨设备，本系统可实现全程自动化，通过快换装置更换不同夹爪及打磨道具可兼容多种工件，提高生产效率，降低生产成本；利用力控系统实现柔性打磨抛光，并通过视觉系统检测打磨工件的表面质量，实现一次打磨合格，提高产品合格率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术抛光系统构成图。
[0017]图2为本专利技术机器人及快换机构示意图。
[0018]图3为本专利技术工具库示意图，其中，(a)为整体示意图；(b)为工具库库门打开状态示意图1；(c)为工具库库门打开状态示意图2。
[0019]图4为本专利技术抛光工作台示意图。
[0020]图5为本专利技术固定电主轴抛光系统的示意图。
[0021]图6为本专利技术工件变位系统的示意图。
[0022]图7为本专利技术工件变位系统的示意图。
[0023]图8为本专利技术抛光系统轴测图。
[0024]图9为本专利技术电气控制结构图。
[0025]图10为本专利技术电主轴控制变频器原理图。
[0026]图11为本专利技术电主轴控制原理图。
[0027]图12为本专利技术抛光机伺服轴控制原理图。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]如图1
‑
12所示，本专利技术提供了一种用于航空零部件的自动化打磨抛光系统，包括：
[0031]用于快速更换打磨刀具或工件夹爪的快换机构1、用于存放打磨工具及高转速主轴的工具库2、抛光工作台3、固定电主轴抛光系统4、用于打磨过程中工件需要变换姿态打磨不同位置时变换姿态的工件变位系统5、料筐接驳位6、除尘系统7、电控系统8以及防护系统9；
[0032]所述防护系统9上预留有自动开关的AGV转运车通行门，所述通行门内设置料框接驳位6，用于转运待打磨工件及打磨后成品；通过所述抛光工作台3及所述固定电主轴抛光系统4满足不同工况不同零件的全自动化抛光；所述防护系统9为封闭式防止打磨粉尘污染。
[0033]所述抛光工作台3还具有：机器人搬运及电主轴打磨系统31、具有X、Z方向伺服轴的抛光打磨台电主轴系统32以及砂带打磨系统33这三个独立的功能系统。
[0034]所述抛光工作台3上设置有三爪卡盘，关于夹持待打磨工件或打磨用的打磨工具，根据不同的工况使用方法不同：所述机器人搬运及电主轴打磨系统31即所述三爪卡盘夹持待打磨工件，机器人通过所述快换机构1在所述工具库2更换电主轴打磨工具，机器人持电主轴对三爪卡盘上的工件进行打磨；所述抛光打磨台电主轴系统即：三爪卡盘上安装打磨工具，机器人夹持工件靠近打磨工具进行打磨；所述砂带打磨系统三爪卡盘夹持工件，砂带打磨系统通过安装在打磨台上X、Y方向高精度可调伺服轴驱动靠近工件进行打磨。
[0035]其中，固定电主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于航空零部件的自动化打磨抛光系统，其特征在于，包括：用于快速更换打磨刀具或工件夹爪的快换机构(1)、用于存放打磨工具及高转速主轴的工具库(2)、抛光工作台(3)、固定电主轴抛光系统(4)、用于打磨过程中工件需要变换姿态打磨不同位置时变换姿态的工件变位系统(5)、料筐接驳位(6)、除尘系统(7)、电控系统(8)以及防护系统(9)；所述防护系统(9)上预留有自动开关的AGV转运车通行门，所述通行门内设置料框接驳位(6)，用于转运待打磨工件及打磨后成品；通过所述抛光工作台(3)及所述固定电主轴抛光系统(4)满足不同工况不同零件的全自动化抛光；所述防护系统(9)为封闭式防止打磨粉尘污染。2.根据权利要求1所述的用于航空零部件的自动化打磨抛光系统，其特征在于，所述抛光工作台(3)还具有：机器人搬运及电主轴打磨系统(31)、具有X、Z方向伺服轴的抛光打磨台电主轴系统(32)以及砂带打磨系统(33)这三个独立的功能系统。所述抛光工作台(3)上设置有三爪卡盘，关于夹持待打磨工件或打磨用的打磨工具，根据不同的工况使用方法不同：所述机器人搬运及电主轴打磨系统(31)即所述三爪卡盘夹持待打磨工件，机器人通过所述快换机构(1)在所述工具库(2)更换电主轴打磨工具，机器人持电主轴对三爪卡盘上的工件进行打磨；所述抛光打磨台电主轴系统即：三爪卡盘上安装打磨工具，机器人夹持工件靠近打磨工具进行打磨；所述砂带打磨系统三爪卡盘夹持工件，砂带打磨系统通过安装在打磨台上X、Y方向高精度可调伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆涛，高一博，汪官双，李广远，张训宇，
申请(专利权)人：大连坤达自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：