车载混合场景视频生成方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于图像处理技术领域，提供了车载混合场景视频生成方法、装置及终端设备，该方法包括：识别第一视频帧中的多个目标区域，当多个第一视频帧按时间节点排列时，能够生成车辆视角的真实场景视频；基于匹配阈值，确定与目标物匹配的目标区域，匹配阈值用于判定目标物在真实场景中是否能出现在目标区域内；在目标区域内插入目标物生成第二视频帧；合成多个第二视频帧生成混合场景视频。本申请以真实场景作为基础，将可能出现的目标物插入至合适的区域，模拟出了日常生活中小概率才能出现的特殊场景，不仅丰富了ADAS的视频训练素材，而且生成的混合场景视频更具有现实意义。且生成的混合场景视频更具有现实意义。且生成的混合场景视频更具有现实意义。

【技术实现步骤摘要】
车载混合场景视频生成方法、装置及终端设备


[0001]本申请属于图像处理
，尤其涉及一种车载混合场景视频生成方法、装置及终端设备。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)是利用安装在车辆上的多种传感器(雷达、摄像头及定位系统等)的相互配合，在车辆的行驶过程中根据周围的环境数据，进行系统的运算与分析，主动或被动地帮助驾驶者处理驾驶过程中问题，可有效地提升汽车行驶的舒适性和安全性。
[0003]在ADAS的开发过程中，主要依赖于大量视频数据的输入。ADAS接收车辆摄像头或视频注入卡的视频数据后，不断的优化迭代内置算法，可使ADAS的介入更加合理和迅速。
[0004]在ADAS的训练过程中，接收的视频数据以真实场景为最佳，虚拟场景次之。一般来说，真实场景的视频数据相对来说易于采集，但也较为单一，反而一些特殊场景，如洪水来袭、空中坠物、树木挡路等较为罕见的场景，虽然出现的几率较小，但对ECU算法的训练却是必不可少的。
[0005]因此，亟需一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载混合场景视频生成方法，其特征在于，包括：识别第一视频帧中的多个目标区域，当多个所述第一视频帧按时间节点排列时，生成车辆视角的真实场景视频；基于匹配阈值，确定与目标物匹配的所述目标区域，其中，所述匹配阈值表征所述目标区域与所述目标物的适配的临界值；在所述目标区域内插入所述目标物生成第二视频帧；合成多个所述第二视频帧生成混合场景视频。2.如权利要求1所述的车载混合场景视频生成方法，其特征在于，所述识别所述第一视频帧中的多个目标区域，包括：预处理所述第一视频帧，获取灰度图像，所述预处理包括灰度化和分段线性变换，所述分段线性变换的表达式为：式中，g(x,y)表示灰度图像中像素点的灰度值，f(x,y)表示第一视频帧中像素点的灰度值，a、b、f表示第一视频帧中的灰度值范围，c、d、g表示灰度图像中的灰度值范围；采用边缘点检测技术，提取所述灰度图像中目标区域的边缘点，多个所述边缘点构成所述目标区域的轮廓，所述边缘点检测技术包括采用Roberts算子；采用轮廓跟踪技术，连接多个所述边缘点，多个所述边缘点连接围成的区域为所述目标区域。3.如权利要求2所述的车载混合场景视频生成方法，其特征在于，所述采用轮廓跟踪技术，连接多个边缘点，多个边缘点连接围成的区域为目标区域，包括：获取开环点，其中，所述开环点表征影响边缘线连续性的点；根据邻域阈值以及所述开环点的坐标，选择与所述开环点的距离小于所述邻域阈值的多个点作为多个临近点；根据延续公式以及所述开环点，获取所述多个临近点的延续系数，其中，所述延续公式为：
式中，GRD
x
(i)为临近点第一方向第i次差分系数，GRD_O
x
(i)为开环点第一方向第i次差分系数，GRD
y
(i)为临近点第二方向第i次差分系数，GRD_D
y
(i)为开环点第二方向第i次差分系数，pixel(x,y)为坐标为(x,y)的像素的像素值，CTN为延续系数；将延续系数最大的点连接到所述开环点。4.如权利要求1所述的车载混合场景视频生成方法，其特征在于，所述基于匹配阈值，确定与目标物匹配的所述目标区域，包括：采用神经网络技术，识别所述目标区域表示的物体，所述神经网络技术包括卷积神经网络；将所述物体在真实场景中所处的空间位置归类至对应的分类库，同一所述物体对应至少一个所述分类库，每个所述分类库赋予预设的第一数值；获取所述目标物的第二数值，所述第二数值为根据所述目标物在真实场景中所处的空间位置赋予的预设数值，每个所述目标物对应唯一一个所述第二数值；基于所述匹配阈值，判定第一数值与所述第二数值的差值，若所述差值小于或等于所述匹配阈值，表明所述目标物与所述目标区域不匹配，即所述目标物在真实场景中不能出现在所述目标区域内，若所述差值大于所述匹配阈值，表明所述目标物与所述目标区域匹配，即所述目标物在真实场景中可能出现在所述目标区域内。5.如权利要求4所述的车载混合场景视频生成方法，其特征在于，所述分类库基于物体属性以及相关性确定，包括：获取多个物体的属性，其中，物体的属性表征物体相对标准参照物的大小以及位置；初始化匹配阈值；类新建步骤：从所述多个物体中选择一个未归类的物体，作为目标物体，并将所述目标物体加入新建的类；目标搜索步骤：对于所述多个物体中其他未归类的每个物体，利用属性匹配公式，获得与所述目标体的匹配系数，其中，所述匹配公式为：式中，Match为匹配系数，Property()为物体的第p个属性，Property
t
()为目标物体的
第p个属性，P为物...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆武海，马瑞，顾振业，梅士清，龙海军，孟亚杰，
申请(专利权)人：芯驿电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：