多路视频注入卡及多路视频同步方法技术

本发明专利技术涉及高级驾驶辅助技术领域，尤其涉及一种多路视频注入卡及多路视频同步方法，本发明专利技术方法首先获取视频数据包；然后对视频数据包进行解析，将解析获得的视频数据根据与多路视角的对应性加入到与多路视角相对应的多个视频数据池中；接着根据多个视频数据池的视频数据确定多路视角的重叠特性；最后根据多路视角的重叠特性，对多个视频数据池中的视频数据进行同步化处理。本发明专利技术实施方式基于视频图像的重叠特性确定视频数据的延迟特性，基于特性进行视频同步，因此，可以避免输出的视频不同步的情况。本基于边缘数据块确定边缘重叠位置，因此，判断获得的数据非常准确、可靠，保证了高级驾驶辅助系统的开发和优化效率。了高级驾驶辅助系统的开发和优化效率。了高级驾驶辅助系统的开发和优化效率。

【技术实现步骤摘要】
多路视频注入卡及多路视频同步方法


[0001]本专利技术涉及高级驾驶辅助
，尤其涉及一种多路视频注入卡及多路视频同步方法。

技术介绍

[0002]近几年新能源汽车的蓬勃发展带动了高级驾驶辅助系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)的发展，高级驾驶辅助系统是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、多路摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
[0003]高级驾驶辅助系统在开发过程中，需要大量的场景数据进行系统的优化，针对系统开发的仿真测试系统应运而生。仿真测试系统是一种通过环境采集设备(例如，视频采集车辆)，将预先采集的大量的环境数据注入到高级驾驶辅助系统中，完成高级驾驶辅助系统的开发和优化。仿真测试系统带来的优点在于高级驾驶辅助系统开发和优化过程的前期不需要上路测试，开发更高效，过程更安全。
[0004]现有的一种仿真测试系统是将视频采集车辆采集的多路视频数据进行解码后注入到高级驾驶辅助系统中，其带来的问题是，多路视频数据会存在不同步可能。而当多路视频数据不同步时，高级驾驶辅助系统会做出错误的判断，进一步影响高级驾驶辅助系统的开发和优化进度。
[0005]基于此，需要开发设计出一种多路视频同步方法。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施方式提供了一种多路视频注入卡及多路视频同步方法，用于解决现有技术中仿真测试系统的视频注入卡存在多路视频不同步的风险的问题。
[0007]第一方面，本专利技术实施方式提供了一种多路视频注入卡，包括：
[0008]视频处理单元以及多个加串单元，所述视频处理单元与所述多个加串单元电连接；
[0009]所述视频处理单元将视频数据包进行解析并缓存到对应多路视角的多个视频数据池中，将所述多个数据池中的视频数据进行同步化处理后，从所述多个视频数据池中获取并输出对应多路视角的多个同步视频数据；
[0010]所述多个加串单元发送所述多个同步视频数据。
[0011]第二方面，本专利技术实施方式提供了一种多路视频同步方法，包括：
[0012]获取视频数据包，其中，所述视频数据包基于多路视角的视频生成；
[0013]对所述视频数据包进行解析，将解析获得的视频数据根据与多路视角的对应性加入到与所述多路视角相对应的多个视频数据池中；
[0014]根据所述多个视频数据池的视频数据确定所述多路视角的重叠特性，其中，所述重叠特性表征两个相邻视角的重叠情况；
[0015]根据所述多路视角的重叠特性，对所述多个视频数据池中的视频数据进行同步化处理。
[0016]在一种可能实现的方式中，所述根据所述多个视频数据池的视频数据确定所述多路视角的重叠特性，其中，所述重叠特性表征两个相邻视角的重叠情况，包括：
[0017]按照预设的顺序，从所述多个视频数据池中，提取对应所述多路视角的多个图像帧队列；
[0018]基于图像帧队列中的多个帧位置，从所述多个图像帧队列中提取多个图像帧集合，其中，图像帧集合中的多个图像帧的帧位置相同；
[0019]确定对应所述多个图像帧集合的多个重叠率序列；
[0020]根据所述多个重叠率序列确定重叠特性。
[0021]在一种可能实现的方式中，所述确定对应所述多个图像帧集合的多个重叠率序列，包括：
[0022]对于每个图像帧集合，执行如下步骤：
[0023]将图像帧集合中的多个图像帧分别去色；
[0024]对多个图像帧分别进行边缘化处理操作，获得对应多个图像帧的多个边缘数据块；
[0025]初始化帧指示；
[0026]边缘列提取步骤：根据所述帧指示从图像帧集合中找到待处理图像帧，并从待处理图像帧的边缘数据块中提取边缘列；
[0027]获取待处理图像帧的相邻图像帧，并获取所述相邻图像帧的边缘数据块作为相邻数据块，其中，所述待处理图像帧所在的视角与所述相邻图像帧所在的视角相邻；
[0028]从所述相邻数据块中找到与所述边缘列最为相似的列，作为目标列；
[0029]根据所述目标列在所述相邻数据块中的位置，确定重叠率；
[0030]根据所述帧指示将所述重叠率加入到重叠率序列中；
[0031]若所述帧指示未指示到图像帧集合中的最后一个图像帧，则按照预设的顺序调整所述帧指示，并跳转至所述边缘列提取步骤。
[0032]在一种可能实现的方式中，所述对多个图像帧分别进行边缘化处理操作，获得对应多个图像帧的多个边缘数据块，包括：
[0033]初始化引导位置；
[0034]边缘指示数据提取步骤：根据所述引导位置的指示，从所述多个图像帧中分别取出一个数据块，根据第一公式利用拉普拉斯算子进行边缘化处理，获得对应所述多个图像帧的多个边缘指示数据，其中，数据块与拉普拉斯算子同型，所述第一公式为：
[0035][0036]式中，Imargin为边缘指示数据，DImagE
mn
为数据块第m行第n列的数据，OP
mn
为拉普
拉斯算子第m行第n列的数据，M为拉普拉斯算子的行数，N为拉普拉斯算子的列数；
[0037]根据所述引导位置将所述多个边缘指示数据放到对应所述多个图像帧的多个边缘数据块中；
[0038]若所述引导位置未达到图像帧的末尾，则按照预定的步进长度对所述引导位置进行偏移，并跳转至所述边缘指示数据提取步骤；
[0039]否则，将所述多个边缘数据块分别进行池化。
[0040]在一种可能实现的方式中，所述从所述相邻数据块中找到与所述边缘列最为相似的列，作为目标列，包括：
[0041]初始化列指示；
[0042]列提取步骤：根据所述列指示从所述相邻数据块中提取列，作为待处理列；
[0043]根据第二公式、所述待处理列以及所述边缘列，确定列相似度，其中，所述第二公式为：
[0044][0045]式中，SIM为列相似度，DS
r
为待处理列的第r个数据，DM
r
为边缘列的第r个数据，R为边缘列中数据的总数量；
[0046]将所述列相似度加入相似度集合中；
[0047]若所述列指示指示的位置未达到所述相邻数据块中的最后一列，则对所述列指示进行调整，并跳转至所述列提取步骤；
[0048]将所述相似度集合中值最大的相似度所对应的列作为目标列。
[0049]在一种可能实现的方式中，所述根据所述多路视角的重叠特性，对所述多个视频数据池中的视频数据进行同步化处理，包括：
[0050]获取对应多个视角的多个重叠区间，其中，重叠区间表征两个相邻视角的重叠特性分布的区间；
[0051]根据所述多个重叠区间以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多路视频注入卡，其特征在于，包括：视频处理单元以及多个加串单元，所述视频处理单元与所述多个加串单元电连接；所述视频处理单元将视频数据包进行解析并缓存到对应多路视角的多个视频数据池中，将所述多个视频数据池中的视频数据进行同步化处理后，从所述多个视频数据池中获取并输出对应多路视角的多个同步视频数据；所述多个加串单元发送所述多个同步视频数据。2.一种多路视频同步方法，其特征在于，包括：获取视频数据包，其中，所述视频数据包基于多路视角的视频生成；对所述视频数据包进行解析，将解析获得的视频数据根据与多路视角的对应性加入到与所述多路视角相对应的多个视频数据池中；根据所述多个视频数据池的视频数据确定所述多路视角的重叠特性，其中，所述重叠特性表征两个相邻视角的重叠情况；根据所述多路视角的重叠特性，对所述多个视频数据池中的视频数据进行同步化处理。3.根据权利要求2所述的多路视频同步方法，其特征在于，所述根据所述多个视频数据池的视频数据确定所述多路视角的重叠特性，其中，所述重叠特性表征两个相邻视角的重叠情况，包括：按照预设的顺序，从所述多个视频数据池中，提取对应所述多路视角的多个图像帧队列；基于图像帧队列中的多个帧位置，从所述多个图像帧队列中提取多个图像帧集合，其中，图像帧集合中的多个图像帧的帧位置相同；确定对应所述多个图像帧集合的多个重叠率序列；根据所述多个重叠率序列确定重叠特性。4.根据权利要求3所述的多路视频同步方法，其特征在于，所述确定对应所述多个图像帧集合的多个重叠率序列，包括：对于每个图像帧集合，执行如下步骤：将图像帧集合中的多个图像帧分别去色；对多个图像帧分别进行边缘化处理操作，获得对应多个图像帧的多个边缘数据块；初始化帧指示；边缘列提取步骤：根据所述帧指示从图像帧集合中找到待处理图像帧，并从待处理图像帧的边缘数据块中提取边缘列；获取待处理图像帧的相邻图像帧，并获取所述相邻图像帧的边缘数据块作为相邻数据块，其中，所述待处理图像帧所在的视角与所述相邻图像帧所在的视角相邻；从所述相邻数据块中找到与所述边缘列最为相似的列，作为目标列；根据所述目标列在所述相邻数据块中的位置，确定重叠率；根据所述帧指示将所述重叠率加入到重叠率序列中；若所述帧指示未指示到图像帧集合中的最后一个图像帧，则按照预设的顺序调整所述帧指示，并跳转至所述边缘列提取步骤。5.根据权利要求4所述的多路视频同步方法，其特征在于，所述对多个图像帧分别进行
边缘化处理操作，获得对应多个图像帧的多个边缘数据块，包括：初始化引导位置；边缘指示数据提取步骤：根据所述引导位置的指示，从所述多个图像帧中分别取出一个数据块，根据第一公式利用拉普拉斯算子进行边缘化处理，获得对应所述多个图像帧的多个边缘指示数据，其中，数据块与拉普拉斯算子同型，所述第一公式为：式中，Imargin为边缘指示数据，DImage
mn
为数据块第m行...

【专利技术属性】
技术研发人员：马瑞，顾振业，孟亚杰，梅士清，
申请(专利权)人：芯驿电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：