并联机器人选型方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请公开了并联机器人选型方法、系统、电子设备及存储介质，并联机器人选型方法包括：程序设计步骤：采用Creo软件的二次开发技术设计人机交互界面后，程序中设计传动件数据库，并编写选型关键参数函数；传动件选型计算参数获得步骤：通过所述人机交互界面输入参数，所述程序从所述人机交互界面获取所述参数，并从所述传动件数据库中调用传动件数据库参数，所述参数与所述传动件数据库参数组成传动件选型计算参数；选型方案获得步骤：根据所述传动件选型计算参数，通过所述选型关键参数函数计算获得所有的选型方案后，将所有的所述选型方案输出至所述人机交互界面。本发明专利技术基于二次开发技术，结合传动件选型算法，实现了并联机器人的智能选型。联机器人的智能选型。联机器人的智能选型。

【技术实现步骤摘要】
并联机器人选型方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人领域，尤其涉及并联机器人选型方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，科学技术的革新对工业的发展产生了深远的影响，最突出的一点就是工业自动化程度不断提升，各种工业场所越来越依赖于机器人。对于现代制造业而言，工业机器人是重要的自动化设备，机器人技术必然成为世界各国重视的尖端技术。
[0003]在工业机器人需求量日益增长的同时，人们也对其性能提出了更高的要求。工业机器人的本体设计可分为结构设计与器件选型，而器件选型则包括传动件的选型。在工业机器人的设计过程中，传动件的选型在一定程度上决定着机器人的性能，尤其是诸如电机、减速器、同步带等关键传动件的选择。事实上，传动件的选择有很多的参考标准，如最大转速、转动惯量、惯量比等。由于存在太多的标准，在进行传动件选型时可能无法面面俱到，这种情况下就应该根据实际的使用需求选取相应的参考标准。
[0004]尽管工业机器人的传动件选型可以参考诸多标准，但是在实际的选型工作中需要进行大量的计算工作，从而导致设计效率低下。倘若能将选型流程程序化以实现智能选型将极大地提高工作效率。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了并联机器人选型方法、系统、电子设备及存储介质，以至少解决了机器人传动件选型需要进行大量的计算工作，从而导致机器人设计效率低，选型流程没有程序化，从而难以实现机器人传动件的智能选型，提高工作效率低的问题。
[0006]本专利技术提供了一种并联机器人选型方法，包括：
[0007]程序设计步骤：采用Creo软件的二次开发技术设计人机交互界面后，程序中设计传动件数据库，并编写选型关键参数函数；
[0008]传动件选型计算参数获得步骤：通过所述人机交互界面输入参数，所述程序从所述人机交互界面获取所述参数，并从所述传动件数据库中调用传动件数据库参数，所述参数与所述传动件数据库参数组成传动件选型计算参数；
[0009]选型方案获得步骤：根据所述传动件选型计算参数，通过所述选型关键参数函数计算获得所有的选型方案后，将所有的所述选型方案输出至所述人机交互界面。
[0010]上述的并联机器人选型方法，所述程序设计步骤包括：
[0011]基于Visual Studio软件配置开发环境，通过在所述开发环境中编写相应函数及资源文件设计所述人机交互界面后，所述开发环境的所述程序中设计回调函数。
[0012]上述的并联机器人选型方法，所述选型方案获得步骤包括：
[0013]将传动件数据库维度设置为N＝M后，根据所述传动件选型计算参数调用选型关键参数函数计算传动件理论作用力，根据所述理论作用力计算理论转矩，根据所述理论转矩
计算获得实际转矩，此时，N＝0，S＝0，其中，S为传动件数量；
[0014]根据计算结果初选传动件型号，获得该型号所对应的传动件的关键参数，其中所述计算结果包括所述传动件理论作用力、所述理论转矩、所述实际转矩。
[0015]上述的并联机器人选型方法，所述选型方案获得步骤还包括：
[0016]根据所述理论作用力计算获得理论功率，根据所述理论功率计算获得实际功率；
[0017]判断所述关键参数中任意一项是否同时满足所述实际转矩与所述实际功率的要求，且N＝N+1。
[0018]上述的并联机器人选型方法，所述选型方案获得步骤还包括：
[0019]若判断结果为满足所述要求，且N<＝M，则通过所述选型关键参数函数重新选择所述传动件型号，且S＝S+1；
[0020]若所述判断结果为满足所述要求，且N>M，则确定所述传动件型号和传动件数量，输出所述选型方案。
[0021]上述的并联机器人选型方法，所述选型方案获得步骤还包括：
[0022]若所述判断结果为不满足所述要求，且N<＝M，则通过所述选型关键参数函数重新选择所述传动件型号，且S＝S；
[0023]若所述判断结果为不满足所述要求，且N>M，则确定所述传动件型号和所述传动件数量，输出所述选型方案。
[0024]上述的并联机器人选型方法，所述选型方案获得步骤还包括：
[0025]用户根据实际使用情况，在所述人机交互界面自行确定最终选型方案，所述最终选型方案将被写入所述人机交互界面右侧的列表中。
[0026]本专利技术还提供并联机器人智能选型系统，其特征在于，适用于上述所述的并联机器人智能选型方法，所述并联机器人智能选型系统包括：
[0027]程序设计单元：采用Creo软件的二次开发技术设计人机交互界面后，程序中设计传动件数据库，并编写选型关键参数的函数；
[0028]传动件选型计算参数获得单元：通过所述人机交互界面输入参数，所述程序从所述人机交互界面获取所述参数，并从所述传动件数据库中调用传动件数据库参数，所述参数与所述传动件数据库参数组成传动件选型计算参数；
[0029]选型方案获得单元：根据所述传动件选型计算参数，通过所述选型关键参数函数计算获得所有的选型方案后，将所有的所述选型方案输出至所述人机交互界面。
[0030]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的并联机器人智能选型方法。
[0031]本专利技术还提供一种电子设备可读存储介质，所述电子设备可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现上述任一项所述的并联机器人智能选型方法。
[0032]设计人员在进行机器人传动件选型工作时，虽然可以参考一定的原则，但仍然需要进行一定工作量的计算，其中涉及数据处理、单位转换等一系列繁琐的内容，极易出现差错，从而造成结果的不准确，需要反复地验算。相比于相关技术，本专利技术将选型流程程序化，设计人员只需要输入一些选型参数而无需考虑具体的实现细节以及计算过程就可完成传
动件的选型工作，因此，本专利技术极大地提高了工作效率。
[0033]设计程序应当具备可交互性，否则对于每个设计目标都需要给出一套独立的方案，降低了设计效率。为此，本申请基于Creo二次开发技术设计用户交互界面，使得输入参数、输出参数可视化，实现了人机交互。设计人员只需要输入一些参数即可快速获取选型结果，并且这些参数可根据实际工况随时改变，实现了真正意义上的交互设计。
[0034]即便在同一使用要求下，机器人传动件选型方案也可能不唯一。选型原则固然可以作为参考标准，但通常情况下，设计人员由于自身经验、实际要求等因素，会对选型方案做出一定的调整，如提高减速器的传动比。为了减少设计人员的工作量，本申请给出的选型方案并不唯一，但都满足使用要求，从而给予设计人员更多的选择自由。
[0035]传动件品牌种类繁多，而不同品牌的传动件存在参数方面的差异，在智能选型中为设计人员提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人智能选型方法，其特征在于，所述并联机器人智能选型方法包括：程序设计步骤：采用Creo软件的二次开发技术设计人机交互界面后，程序中设计传动件数据库，并编写选型关键参数函数；传动件选型计算参数获得步骤：通过所述人机交互界面输入参数，所述程序从所述人机交互界面获取所述参数，并从所述传动件数据库中调用传动件数据库参数，所述参数与所述传动件数据库参数组成传动件选型计算参数；选型方案获得步骤：根据所述传动件选型计算参数，通过所述选型关键参数函数计算获得所有的选型方案后，将所有的所述选型方案输出至所述人机交互界面。2.根据权利要求1所述的并联机器人智能选型方法，其特征在于，所述程序设计步骤包括：基于Visual Studio软件配置开发环境，通过在所述开发环境中编写相应函数及资源文件设计所述人机交互界面后，所述开发环境的所述程序中设计回调函数。3.根据权利要求1所述的并联机器人智能选型方法，其特征在于，所述选型方案获得步骤包括：将传动件数据库维度设置为N＝M后，根据所述传动件选型计算参数调用所述选型关键参数函数计算传动件理论作用力，根据所述理论作用力计算理论转矩，根据所述理论转矩计算获得实际转矩，此时，N＝0，S＝0，其中，S为传动件数量；根据计算结果初选传动件型号，获得该型号所对应的传动件的关键参数，其中所述计算结果包括所述传动件理论作用力、所述理论转矩、所述实际转矩。4.根据权利要求3所述的并联机器人智能选型方法，其特征在于，所述选型方案获得步骤还包括：根据所述理论作用力计算获得理论功率，根据所述理论功率计算获得实际功率；判断所述关键参数中任意一项是否同时满足所述实际转矩与所述实际功率的要求，且N＝N+1。5.根据权利要求4所述的并联机器人智能选型方法，其特征在于，所述选型方案获得步骤还包括：若判断结果为满足所述要求，且N<＝M，则通过所述选型...

【专利技术属性】
技术研发人员：董健，郝玉福，冯一凡，王磊，
申请(专利权)人：中车青岛四方车辆研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：