机器人移动路径规划方法、系统及清洁机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人移动路径规划方法、系统及清洁机器人。该方法包括：划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域；根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点；根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，生成各个所述清扫子区域的清扫路径。本发明专利技术可解决传统技术中在工作区域中的弓字形覆盖路径随机变化，导致清洁机器人没有清洁完当前工作区域的情况下就进入到下一个工作区域，使得清洁效果不佳的技术问题。洁效果不佳的技术问题。洁效果不佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人移动路径规划方法、系统及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种机器人移动路径规划方法、系统及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种清洁机器人的应用越来越广泛，给人们的生活带了极大的便利。在传统技术中，扫地机等清洁机器人在清洁过程中采用弓字形覆盖方式行走时，每次转弯时均按照行走覆盖宽度切换到下一条路径。但是，清洁机器人的工作区域通常存在多个，清洁机器人在多次行走覆盖时，离开上一个工作区域并进入下一个工作区域的位置通常不确定，时常出现在工作区域中的弓字形覆盖路径随机变化，导致清洁机器人没有清洁完当前工作区域的情况下就进入到下一个工作区域，使得清洁效果不佳。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统技术中在工作区域中的弓字形覆盖路径随机变化，导致清洁机器人没有清洁完当前工作区域的情况下就进入到下一个工作区域，使得清洁效果不佳。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种机器人移动路径规划方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
[0005]划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域；
[0006]根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点；
[0007]根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，生成各个所述清扫子区域的清扫路径。
[0008]可选地，所述划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域，包括：
[0009]获取清洁机器人需要清洁的待清扫区域的区域形状；
[0010]根据得到的所述待清扫区域的所述区域形状，将所述待清扫区域划分为多个清扫子区域。
[0011]可选地，所述根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点，包括：
[0012]根据得到的多个所述清扫子区域，获取每个所述清扫子区域的边界线；
[0013]根据得到的每个所述清扫子区域的边界线，设置所述清洁机器人进入每个所述清扫子区域的入口点、以及离开每个所述清扫子区域的出口点；
[0014]根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，设置所述清洁机器人在所述清扫子区域中的行走路径，使得所述清洁机器人在所述清扫子区域中进行弓字形覆盖行走时达到全覆盖效果。
[0015]可选地，所述设置所述清洁机器人进入每个所述清扫子区域的入口点、以及离开每个所述清扫子区域的出口点，包括：
[0016]设置所述清洁机器人进入每个所述清扫子区域的入口点，使得所述入口点位于所述清扫子区域的一条边界线上、或位于邻接所述清扫子区域的边界线的位置；
[0017]设置所述清洁机器人离开每个所述清扫子区域的出口点，使得所述出口点位于所述清扫子区域的另一条边界线上、或位于邻接所述清扫子区域的边界线的位置。
[0018]可选地，所述使得所述入口点位于所述清扫子区域的一条边界线上，包括：
[0019]设置所述入口点于所述清扫子区域的一条边界线上，并使得所述入口点为方形的所述清扫子区域的一个角点；
[0020]所述使得所述出口点位于所述清扫子区域的一条边界线上，包括：
[0021]设置所述出口点于所述清扫子区域的另一条边界线上，并使得所述出口点为方形的所述清扫子区域的另一个角点。
[0022]可选地，所述根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，生成各个所述清扫子区域的清扫路径，包括：
[0023]根据得到的所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，设置所述清洁机器人根据所述入口点进入所述清扫子区域后、并根据所述出口点离开所述清扫子区域之前的每条行走路径；
[0024]控制调整每条所述行走路径的行走覆盖轨迹，使得所述清洁机器人在相邻的两条所述行走路径上行走时的所述行走覆盖轨迹相互对齐或部分重叠。
[0025]可选地，所述生成各个所述清扫子区域的清扫路径之后，还包括：
[0026]根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点、所述出口点及每条所述行走路径的行走覆盖轨迹，生成每个所述清扫子区域的全部清扫线；
[0027]根据得到的所述清扫子区域的全部清扫线，控制所述清洁机器人按照所述清扫线对所述清扫子区域进行清扫。
[0028]可选地，所述划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域，包括：
[0029]获取清洁机器人需要清洁的待清扫区域，并检测对所述待清扫区域采用全覆盖路径方式进行清扫的需求；
[0030]当检测到需要对所述待清扫区域采用全覆盖路径方式进行清扫时，划分所述待清扫区域为多个清扫子区域。
[0031]此外，本专利技术还提出一种机器人移动路径规划系统，应用于清洁机器人，包括：
[0032]区域划分模块，用于划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域；
[0033]区域入口出口规划模块，与所述区域划分模块通信连接，用于根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点；
[0034]清扫线生成模块，与所述区域入口出口规划模块通信连接，用于根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，生成各个所述清扫子区域的清扫路径。
[0035]此外，本专利技术还提出一种清洁机器人，包括：
[0036]机器人本体；以及，
[0037]控制处理器，设于所述机器人本体上；
[0038]其中，所述控制处理器用于：
[0039]划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域；
[0040]根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点；
[0041]根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，生成各个所述清扫子区域的清扫路径。
[0042]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0043]本专利技术提供的机器人移动路径规划方法，通过将清洁机器人需要清洁的待清扫区域划分为多个清扫子区域，并为每个每个清扫子区域设置入口点和出口点，并在每个清扫子区域中生成连接入口点和出口点的清扫路径，使得可在每个清扫子区域中生成合理的清扫路径。这样，清洁机器人在对待清扫区域进行清洁的过程中，可以按照设定的入口点进入每个清扫子区域、并按照设定的清扫路径对该清扫子区域进行清洁，然后按照设定的出口点离开每个清扫子区域。因此，清洁机器人在待清扫区域多次行走覆盖时，离开上一个清扫子区域并进入下一个清扫子区域的位置确定，不会出现在清扫子区域中的弓字形覆盖路径随机变化的情况，使得清洁机器人在清洁完当前清扫子区域后才会进入到下一个清扫子区域，可以取得良好的清洁效果。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人移动路径规划方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域；根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点；根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，生成各个所述清扫子区域的清扫路径。2.根据权利要求1所述的机器人移动路径规划方法，其特征在于，所述划分清洁机器人需要清洁的待清扫区域为多个清扫子区域，包括：获取清洁机器人需要清洁的待清扫区域的区域形状；根据得到的所述待清扫区域的所述区域形状，将所述待清扫区域划分为多个清扫子区域。3.根据权利要求1所述的机器人移动路径规划方法，其特征在于，所述根据各个所述清扫子区域的边界线，设置每个所述清扫子区域的入口点和出口点，包括：根据得到的多个所述清扫子区域，获取每个所述清扫子区域的边界线；根据得到的每个所述清扫子区域的边界线，设置所述清洁机器人进入每个所述清扫子区域的入口点、以及离开每个所述清扫子区域的出口点；根据得到的每个所述清扫子区域的所述入口点和所述出口点，设置所述清洁机器人在所述清扫子区域中的行走路径，使得所述清洁机器人在所述清扫子区域中进行弓字形覆盖行走时达到全覆盖效果。4.根据权利要求3所述的机器人移动路径规划方法，其特征在于，所述设置所述清洁机器人进入每个所述清扫子区域的入口点、以及离开每个所述清扫子区域的出口点，包括：设置所述清洁机器人进入每个所述清扫子区域的入口点，使得所述入口点位于所述清扫子区域的一条边界线上、或位于邻接所述清扫子区域的边界线的位置；设置所述清洁机器人离开每个所述清扫子区域的出口点，使得所述出口点位于所述清扫子区域的另一条边界线上、或位于邻接所述清扫子区域的边界线的位置。5.根据权利要求4所述的机器人移动路径规划方法，其特征在于，所述使得所述入口点位于所述清扫子区域的一条边界线上，包括：设置所述入口点于所述清扫子区域的一条边界线上，并使得所述入口点为方形的所述清扫子区域的一个角点；所述使得所述出口点位于所述清扫子区域的一条边界线上，包括：设置所述出口点于所述清扫子区域的另一条边界线上，并使得所述出口点为方形的所述清扫子区域的另一个角点。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：高斯，丘伟楠，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：