移动清洁机器人悬架制造技术

本申请涉及一种移动清洁机器人悬架，移动清洁机器人可以在环境中可移动，移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮臂、驱动轮、凸轮和凸轮从动件。驱动轮臂可以连接到主体，并且可以在延伸位置和缩回位置之间相对于主体移动。驱动轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂一起可移动。可操作驱动轮以使移动清洁机器人移动。凸轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂一起可移动。凸轮从动件可以连接到主体并且可以与凸轮接合以将驱动轮臂朝向延伸位置移动。移动。移动。

【技术实现步骤摘要】
移动清洁机器人悬架


[0001]本技术涉及一种移动清洁机器人悬架。

技术介绍

[0002]移动机器人包括可以在住宅等环境中执行清洁任务的移动清洁机器人。移动清洁机器人可以在地板表面上航行并避开障碍物，同时对地板表面进行吸尘并操作机器人携带的可旋转构件以从地板表面摄取碎片。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，可旋转构件可以接合碎片并将碎片引导向机器人生成的真空气流。因此，可旋转构件和真空气流可以协同以允许机器人摄取碎片。

技术实现思路

[0003]移动清洁机器人可以自主地在环境中航行以执行清洁操作，通常穿越障碍物，以及在障碍物周围航行。移动清洁机器人包括悬架系统，以提供足够的轮下压力来克服障碍并在各种表面上提供有效的清洁。由于障碍物的形状和尺寸可能有所不同，并且由于地板类型也可能有所不同，因此在机器人的操作期间，所需的轮下压力可能会有所不同。许多机器人包括使用直接连接到轮臂的延伸或压缩弹簧的悬架系统，其可以有效地传递下压力；然而，当驱动轮从主体延伸时，传递的下压力会衰减，从而提供不太理想的下压力分布。
[0004]本公开描述了可以帮助解决该问题的装置和方法，诸如通过包括含有凸轮和凸轮从动件的悬架系统。凸轮和凸轮从动件可以连接到偏置元件，还可以间接地将力传递到轮以提供下压力。由于凸轮可以设计成多种形状，因此可以对悬架系统进行定制，以在轮从机器人主体的延伸的范围内提供所需的轮下压力，这有助于提高移动清洁机器人的物体穿越和清洁效率，并且还有助于降低机器人模型变化之间的成本。
[0005]例如，移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮臂、驱动轮、凸轮和凸轮从动件。驱动轮臂可以连接到主体，并且可以在延伸位置和缩回位置之间相对于主体移动。驱动轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂可一起移动。可操作驱动轮以使移动清洁机器人移动。凸轮可以连接到驱动轮臂，并且可以与驱动轮臂一起可移动。凸轮从动件可以连接到主体并且可以与凸轮接合以将驱动轮臂朝向延伸位置移动。
附图说明
[0006]在不一定按比例绘制的附图中，相同数字可以描述不同视图中的相似部件。具有不同字母后缀的相同数字可以表示相似部件的不同示例。附图通过示例而不是限制的方式大体上示出了本文件中讨论的各种实施例。
[0007]图1示出了环境中的移动清洁机器人的平面图。
[0008]图2A示出了移动清洁机器人的底视图。
[0009]图2B示出了移动清洁机器人的等距视图。
[0010]图3示出了移动清洁机器人的穿过图2A的标识3
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3的截面图。
[0011]图4A示出在第一条件下的移动清洁机器人的一部分的截面图。
[0012]图4B示出了第二条件下的移动清洁机器人的一部分的截面图。
[0013]图4C示出了第三条件下的移动清洁机器人的一部分的截面图。
[0014]图5A示出了移动清洁机器人悬架系统的示意图。
[0015]图5B示出了移动清洁机器人悬架系统的示意图。
[0016]图6示出了悬架系统的性能图。
[0017]图7说明了悬架系统的性能图。
具体实施方式
[0018]机器人概述
[0019]图1示出了环境40中的移动清洁机器人100的平面图。环境40可以是住所，例如住宅或公寓，并且可以包括房间42a
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42e。诸如床44、桌子46和孤立物48的障碍物可以位于环境的房间42中。每个房间42a
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42e可分别具有地板表面50a
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50e。如房间42d的一些房间可以包括垫子，如垫子52。地板表面50可以是一种或多种类型，诸如硬木、陶瓷、短绒地毯、中绒地毯、长(或高)绒地毯、石头等。
[0020]移动清洁机器人100可以诸如由用户60操作以逐个房间方式自主清洁环境40。在一些示例中，机器人100可以在移动到下一个房间(诸如房间42d)以清洁房间42d的表面之前清洁一个房间(诸如房间42a)的地板表面50a。不同的房间可以有不同类型的地板表面。例如，房间42e(可以是厨房)可以具有硬的地板表面，例如木材或瓷砖，房间42a(可以是卧室)可以具有地毯表面，例如中绒地毯。其他房间，诸如房间42d(可以是餐厅)可以包括多个表面，其中垫子52位于房间42d内。机器人100可以被配置为通过一个或多个部件(诸如悬架)在各种底板类型上航行。机器人的悬架还可以允许机器人100航行越过障碍物，例如房间之间的门槛，或越过垫子，例如垫子52。
[0021]同样在清洁或行进操作期间，机器人100可以使用从各种传感器(诸如光学传感器)和计算(诸如里程测量和障碍物检测)收集的数据来制作环境40的地图。一旦地图被创建，用户60可以在地图中定义房间或区域(例如房间42)。例如，地图可以在用户界面(诸如移动设备)上呈现给用户60，其中用户60可以指导或更改清洁参数选择。
[0022]同样在操作期间，机器人100可以检测每个房间42内的表面类型，这些表面类型可以存储在机器人或另一设备中。机器人100可以更新地图(或与之相关的数据)，诸如以包括或说明环境中每个相应房间42的地板表面50a
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50e的表面类型。在一些示例中，可以更新地图以显示例如每个房间42内不同的表面类型。
[0023]机器人的部件
[0024]图2A示出了移动清洁机器人100的底视图。图2B示出了移动清洁机器人100的底视图。图3示出了移动清洁机器人100的穿过图2A的标识3
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3的截面图。图3还示出了方向标识底部、顶部、前部和后部。图2A
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3将在下文中一起讨论。
[0025]清洁机器人100可以是移动清洁机器人，其可以自主地横穿地板表面50，同时从地板表面50的不同部分摄取碎片75。如图2A和图3中所示，机器人100可以包括在地板表面50上可移动的主体200。主体200可以包括多个连接结构，清洁机器人100的可移动部件可以安装到这些连接结构上。连接的结构可以包括用于覆盖清洁机器人100的内部部件的外壳、安
装有驱动轮210a和210b以及(清洁组件205的)清洁辊205a和205b的底盘以及安装到外壳的缓冲器138。
[0026]如图2A所示，主体200可包括具有基本上半圆形形状的前部202a和具有基本上半圆形形状的后部202b。如图2A所示，机器人100可包括驱动系统，驱动系统包括可与驱动轮210a和210b一起操作的致动器208a和208b，例如马达。致动器208a和208b可以安装在主体200中并且可以可操作地连接到驱动轮210a和210b，驱动轮210a和210b可旋转地安装到主体200上。驱动轮210a和210b可在地板表面50上方支撑主体200。当驱动时，致动器208a和208b可以旋转驱动轮210a和210b以使机器人100能够在地板表面50上移动。
[0027]控制器(或处理器)212可以位于主体200内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动清洁机器人的悬架组件，其特征在于，包括：驱动轮臂，在延伸位置和缩回位置之间可移动；凸轮，连接到所述驱动轮臂并与所述驱动轮臂可一起移动；以及凸轮从动件，与所述凸轮接合以将所述驱动轮臂朝向所述延伸位置移动。2.根据权利要求1所述的悬架组件，其特征在于，所述凸轮被成形为在所述驱动轮臂在所述延伸位置和所述缩回位置之间的整个移动范围内传递所需的力分布。3.根据权利要求1所述的悬架组件，其特征在于，所述驱动轮臂连接所述移动清洁机器人的主体并且相对于所述主体可移动，并且其中，所述驱动轮臂支撑所述移动清洁机器人的驱动轮。4.根据权利要求3所述的悬架组件，其特征在于，所述凸轮从动件连接到所述主体。5.根据权利要求4所述的悬架组件，其特征在于，还包括：偏置构件，连接到所述主体和所述凸轮从动件以将所述驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：新型
国别省市：