新型着陆缓冲腿制造技术

本发明专利技术提供一种新型着陆缓冲腿，包括一水平驱动电机、一固定支架、一髋关节驱动电机、一膝关节驱动电机、一双驱动四连杆传动机构、一着陆缓冲装置和一自适应地形足；所述水平驱动电机与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机和所述膝关节驱动电机固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接；所述双驱动四连杆传动机构通过所述着陆缓冲装置连接所述自适应地形足。本发明专利技术的一种新型着陆缓冲腿，可实现多次着陆缓冲；创新腿部设计，实现着陆缓冲和行走兼顾；改变足部设计，实现地形自适应；改变整腿设计，减小腿部部件惯量。减小腿部部件惯量。减小腿部部件惯量。

【技术实现步骤摘要】
新型着陆缓冲腿


[0001]本专利技术涉及机械及航空航天工程领域，尤其涉及一种新型着陆缓冲腿。

技术介绍

[0002]目前，深空探测器多由着陆器和巡视器组成，但功能单一的着陆器搭载巡视器的发射方式代价高昂。虽然国内外已有许多月球和外星探测的着陆器和巡视器的研究成果，但是目前对于既能着陆又能行走的一体化探测器的研究尚不成熟。如果外星探测器既能着陆又能行走，其便可利用自身携带的发动机，在地外行星表面反复着陆和行走探测，实现一次发射，多次着陆和行走探测。这将明显提高外星探测效率，大幅降低探测成本。
[0003]现有缓冲腿基本都无法实现一次缓冲完成后恢复原状，且无法实现着陆缓冲和行走兼顾，能够实现适应不同地形的也很少，具体的，现有技术主要存在以下问题：
[0004]1、无法实现一次缓冲完成后恢复原状，其着陆缓冲结构多采用弹簧阻尼、磁流变阻尼或纯阻尼的方式，均为被动缓冲设计，虽然部分采用只能一次性使用的吸能结构，但缓冲结束后无法恢复原状进而进行下一次缓冲。
[0005]2、无法同时满足着陆缓冲和行走，其结构设计大多只考虑着陆的需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型着陆缓冲腿，其特征在于，包括一水平驱动电机(1)、一固定支架、一髋关节驱动电机(2)、一膝关节驱动电机(3)、一双驱动四连杆传动机构、一着陆缓冲装置和一自适应地形足；所述水平驱动电机(1)与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机(2)和所述膝关节驱动电机(3)固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接；所述双驱动四连杆传动机构通过所述着陆缓冲装置连接所述自适应地形足。2.根据权利要求1所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述双驱动四连杆传动机构包括一髋关节驱动杆(6)、一髋关节连杆(10)、一膝关节驱动杆(7)、一膝关节连杆(11)和一膝关节(12)；所述髋关节驱动杆(6)一端与所述髋关节驱动电机(2)传动连接，所述髋关节驱动杆(6)的另一端连接所述髋关节连杆(10)的第一端；所述膝关节驱动杆(7)的一端与所述膝关节驱动电机(3)传动连接，所述膝关节驱动杆(7)的另一端连接所述膝关节连杆(11)的第一端；所述膝关节连杆(11)的第二端连接所述膝关节(12)的第一端；所述髋关节连杆(10)的第二端连接所述膝关节(12)的第二端。3.根据权利要求2所述的新型着陆缓冲腿，其特征在于，所述着陆缓冲装置包括一缓冲器上壳体(13)、两缓冲阻尼(15)、一缓冲弹簧(16)和一缓冲器下壳体(17)；所述缓冲器上壳体(13)与所述膝关节(12)的第二端固定连接；两所述缓冲阻尼(15)平行设置且所述缓冲阻尼(15)的上部与所述缓冲器上壳体(13)摩擦连接，所述缓冲阻尼(15)下部与所述缓冲器下壳体(17)螺接固定；所述缓冲弹簧(16)设置于所述缓冲器上壳体(13)与所述缓冲器下壳体(17)之间；所述缓冲器下壳体(17)连接所述自适应地形足。4.根据权利要求3所述的新型着陆缓冲腿，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴凯，何俊，高峰，王烁杰，沈显星，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：