检查路径生成装置、检查路径生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术的检查路径生成装置生成基于拍摄部拍摄到的图像来进行检查对象物的外观检查的外观检查装置的检查路径，其包括：存储部，该存储部存储表示所述拍摄部进行所述检查对象物的拍摄的多个检查位置的检查位置信息和表示所述外观检查装置的结构的检查装置结构信息；以及路径决定部，该路径决定部基于所述检查位置信息和所述检查装置结构信息来计算当所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度和所述拍摄部的姿态变化量，并基于计算出的所述路径长度和所述姿态变化量来决定所述检查路径。化量来决定所述检查路径。化量来决定所述检查路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检查路径生成装置、检查路径生成方法


[0001]本专利技术涉及生成进行检查对象物的外观检查的外观检查装置在多个检查位置移动时的检查路径的装置和方法。

技术介绍

[0002]作为关于本专利技术的
技术介绍
，已知下述专利文献1的技术。专利文献1中公开了一种检查系统，其具备移动被检查体以进行检查面上所设定的多个拍摄区域的拍摄的移动机构，通过在检查面上的拍摄区域的移动轨迹中包含以围绕被检查体的重心旋转的方式移动的区间，从而能更顺畅地在多个拍摄区域(检查区域)中对被检查体进行拍摄。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2016－224707号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的技术问题
[0004]专利文献1所公开的检查系统中，设定围绕被检查体的重心旋转的旋涡状的移动轨迹，通过在该移动轨迹上的多个检查区域中对被检查体进行拍摄和检查，从而使检查区域间的移动量最小化，并实现检查时间的缩短。然而，专利文献1的方法中，并没有考虑到拍摄时的摄像头的姿态。因此，在多个检查区域中拍摄到被检查体中所存在的缺陷的情况下，该缺陷在拍摄图像上的位置也随着摄像头的运动而旋涡状地变化。由此，在利用摄像头从多个视点拍摄检查对象物的同一面来进行外观检查的情况下，现有技术中由于摄像头的姿态变化较大，因此检查对象物所具有的缺陷在拍摄图像上的位置变化变大，其结果是存在检查精度下降的问题。
[0005]因此，本专利技术的主要目的在于对进行检查对象物的外观检查的外观检查装置提供一种检查路径，能抑制检查精度的下降，并且缩短检查时间。解决技术问题的技术方案
[0006]本专利技术所涉及的检查路径生成装置生成基于拍摄部拍摄到的图像来进行检查对象物的外观检查的外观检查装置的检查路径，其包括：存储部，该存储部存储表示所述拍摄部进行所述检查对象物的拍摄的多个检查位置的检查位置信息和表示所述外观检查装置的结构的检查装置结构信息；以及路径决定部，该路径决定部基于所述检查位置信息和所述检查装置结构信息来计算当所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度和所述拍摄部的姿态变化量，并基于计算出的所述路径长度和所述姿态变化量来决定所述检查路径。本专利技术所涉及的检查路径生成方法生成基于拍摄部拍摄到的图像来进行检查对象物的外观检查的外观检查装置的检查路径，其利用运算装置执行如下处理：获取表示所述拍摄部进行所述检查对象物的拍摄的多个检查位置的检查位置信息和表示所述外观检
查装置的结构的检查装置结构信息的处理；基于获取到的所述检查位置信息和所述检查装置结构信息来计算当所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度和所述拍摄部的姿态变化量的处理；以及基于计算出的所述路径长度和所述姿态变化量来决定所述检查路径的处理。专利技术效果
[0007]根据本专利技术，能针对进行检查对象物的外观检查的外观检查装置提供一种检查路径，能抑制检查精度的下降，并且缩短检查时间。上述以外的问题、结构以及效果通过以下实施方式的说明变得更为明确。
附图说明
[0008]图1是示出包含本专利技术实施方式1所涉及的检查路径生成装置在内的外观检查系统的结构例的图。图2是示出机器人结构信息的数据的一个示例的图。图3是示出检查设备结构信息的数据的一个示例的图。图4是示出检查对象区域信息的数据的一个示例的图。图5是示出检查条件信息的数据的一个示例的图。图6是示出节点间连接信息表示的节点间的连接关系的一个示例的图。图7是示出移动成本信息的数据的一个示例的图。图8是示出输出信息的数据的一个示例的图。图9是本专利技术实施方式1所涉及的检查路径的计划处理的流程图的一个示例。图10是检查路径决定处理的流程图的一个示例。图11是移动成本的计算方法的说明图。图12是示出本专利技术实施方式1所涉及的检查路径生成装置中的输出画面的一个示例的图。图13是示出本专利技术实施方式1所涉及的检查路径生成装置中的输出画面的另一个示例的图。图14是示出包含本专利技术实施方式2所涉及的检查路径生成装置在内的外观检查系统的结构例的图。图15是本专利技术实施方式2所涉及的检查路径的计划处理的流程图的一个示例。图16是检查路径变更处理的流程图的一个示例。图17是变更对象检查位置的选择方法的说明图。图18是候补位置与候补姿态的设定方法的说明图。
具体实施方式
[0009]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。下面的记载和附图是用于说明本专利技术的示例，并且为了说明的清楚性，适当地进行省略和简化。本专利技术也可以以各种其它形式实施。只要没有特别限定，各结构要素既可以是单数也可以是多个。
[0010]为了便于理解本专利技术，附图中所示的各构成要素的位置、尺寸、形状、范围等有时不表示实际的位置、尺寸、形状、范围等。因此，本专利技术未必一定限定为附图中公开的位置、
尺寸、形状、范围等。
[0011]当存在多个具有相同或同样的功能的结构要素的情况下，有时对同一标号附加不同的下标来进行说明。其中，在不需要区别上述多个结构要素的情况下，有时省略下标来进行说明。
[0012]此外，以下说明中，有时说明执行程序来进行的处理，但程序由处理器(例如CPU、GPU)来执行，从而适当使用存储资源(例如存储器)及/或接口设备(例如通信端口)等来进行预定的处理，因此处理的主体也可以设为处理器。同样地，执行程序来进行的处理的主体也可以是具有处理器的控制器、装置、系统、计算机、节点。执行程序来进行的处理的主体也可以为运算装置，可以包含进行特定处理的专用电路(例如FPGA、ASIC)。
[0013]程序可以从程序源安装到计算机之类的装置上。程序源例如可以是程序分发服务器或计算机可读取的存储介质。在程序源为程序分发服务器的情况下，程序分发服务器可以包含存储处理器和分发对象的程序的存储资源，程序分发服务器的处理器可以将分发对象的程序分发到其它计算机。另外，以下说明中，可以将2个以上的程序作为1个程序来实现，也可以将1个程序作为2个以上的程序来实现。
[0014]－实施方式1－以下对本专利技术的实施方式1进行说明。
[0015]【装置结构的说明】图1是示出包含本专利技术实施方式1所涉及的检查路径生成装置在内的外观检查系统的结构例的图。检查路径生成装置100与外观检查装置200经由通信线路300彼此连接，从而构成图1所示的外观检查系统。通信线路300例如使用以太网(注册商标)、无线LAN等来构成，并传输在检查路径生成装置100与外观检查装置200之间收发的各种信息。
[0016]外观检查装置200包括拍摄部210、机器人部220和运算处理部230。拍摄部210拍摄未图示的检查对象物，并将所得到的拍摄图像输出到运算处理部230。机器人部220将沿着规定的旋转方向构成为自由旋转的多个关节(接头)、和连接各接头之间的连杆相组合来构成，根据运算处理部230的控制调整各接头的角度，从而使安装于前端部的拍摄部210移动到任意检查位置，并且设为与任意拍摄方向相对应的姿态。运算处理部230进行机器人部220的控制，并且基于从拍摄部210输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检查路径生成装置，生成基于拍摄部拍摄到的图像来进行检查对象物的外观检查的外观检查装置的检查路径，所述检查路径生成装置的特征在于，包括：存储部，该存储部存储表示所述拍摄部进行所述检查对象物的拍摄的多个检查位置的检查位置信息和表示所述外观检查装置的结构的检查装置结构信息；以及路径决定部，该路径决定部基于所述检查位置信息和所述检查装置结构信息来计算当所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度和所述拍摄部的姿态变化量，并基于计算出的所述路径长度和所述姿态变化量来决定所述检查路径。2.如权利要求1所述的检查路径生成装置，其特征在于，还具备路径变更部，该路径变更部变更由所述路径决定部所决定的所述检查路径，所述存储部存储表示所述检查对象物的形状的检查对象物信息，所述路径变更部基于所述检查对象物信息，来计算表示在变更了所述检查路径的情况下所述外观检查装置能进行检查的所述检查对象物的区域的可检查区域，并基于计算出的所述可检查区域来决定变更后的所述检查路径。3.如权利要求2所述的检查路径生成装置，其特征在于，所述路径变更部选择多个所述检查位置中的任一个来作为变更对象检查位置，通过在所选择的所述变更对象检查位置处使所述拍摄部的位置和姿态中的至少一方变化来变更所述检查路径。4.如权利要求3所述的检查路径生成装置，其特征在于，所述路径变更部在所述变更对象检查位置处使所述拍摄部的位置和姿态的至少一方变化的情况下，计算基于所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度、所述拍摄部的姿态变化量和行进方向的移动成本、以及所述可检查区域，基于计算出的所述移动成本和所述可检查区域来决定相对于所述变更对象检查位置的变更后的所述拍摄部的位置和姿态，基于所决定的变更后的所述拍摄部的位置和姿态来决定变更后的所述检查路径。5.如权利要求4所述的检查路径生成装置，其特征在于，所述路径变更部在所述变更对象检查位置的附近设定多个候补位置，决定在所设定的多个所述候补位置中、所述可检查区域不缩小且所述移动成本为最小的候补位置，以作为相对于所述变更对象检查位置的变更后的所述拍摄部的位置。6.如权利要求3所述的检查路径生成装置，其特征在于，所述路径变更部基于用户所输入的信息来选择所述变更对象检查位置。7.如权利要求1所述的检查路径生成装置，其特征在于，所述路径决定部基于所述拍摄部在多个所述检查位置移动时的各检查位置间的路径长度、所述拍摄部的姿态变化量和行进方向来计算移动成本，并基于计算出的所述移动成本来决定所述检查路径。8.如权利要求1所述的检查路径生成装置，其特征在于，所述路径决定部基于所述检查装置结构信息来计算各检查位置处的所述拍摄部的姿态的限制条件，并基于计算出的所述限制条件来计算所述姿态变化量。9.如权利要求1所述的检查路径生成装置，其特征在于，
所述路径决定部生成多个所述检查路径的候补，并从所生成的多个所述检查路径的候补中将任意检查位置间的所述拍摄部的姿态变化量为规定的阈值以上的所述检查路径的候补排除在外，来决定所述检查路径。10.一种检查路径生成方法，生成基于拍摄部拍摄到的图像来进行检查对象物的外观检查的外观检查装置的检查路径，所述检查路径生成方法的特征在于，利用运算装置执行如...

【专利技术属性】
技术研发人员：西佳一郎，中须信昭，森井弘毅，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：