用于安装传感器的定位方法、定位系统及控制器技术方案

本申请公开了一种用于安装传感器的定位方法、定位系统及控制器。该方法定位包括：确定车辆的第一横向中心点和第二横向中心点；控制铅锤分别移动至第一横向中心点和第二横向中心点以确定第一地面中心点和第二地面中心点；分别控制第一激光水平仪和第二激光水平仪移动至第一地面中心点和第二地面中心点，以得到第一激光线束和第二激光线束；在第一激光线束与第二激光线束重合的情况下，将重合激光线束确定为车辆的中轴线；根据车辆的中轴线确定传感器的安装位置。本申请方案通过根据铅锤确定第一激光水平仪和第二激光水平仪的位置，再确定车辆的中轴线，以确定传感器的安装位置，可以提高确定车辆中轴线的精确度，进而提高传感器定位安装的精确度。器定位安装的精确度。器定位安装的精确度。

【技术实现步骤摘要】
用于安装传感器的定位方法、定位系统及控制器


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种用于安装传感器的定位方法、定位系统及控制器。

技术介绍

[0002]在实现汽车自动驾驶前期，需要大量对自动驾驶样车进行测试验证，这就需要在自动驾驶样车上安装各种感知传感器，包括激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器和惯性组合导航等，此类传感器是自动驾驶汽车实现环境感知、定位功能的重要设备，安装位置需在车辆横向中轴线上，而此类传感器对安装位置精度要求较高，对确定整车横向或纵向中轴线精度也较高。传统的技术方案中大多采用米尺测量出车辆的横向中心点和纵向中心点，再以重点为基准标注出车辆中轴线来确定安装位置。由于米尺精度较低，且无法保证测量时米尺与车辆平行，导致确定的横向中点和中轴线存在一定误差，对应的传感器安装位置也存在误差。因此，传统的技术方案存在根据车辆中轴线进行传感器安装时的安装精确度不高的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于安装传感器的定位方法、定位系统及控制器，用以解决现有技术中根据中轴线进行传感器安装的精度不高的问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于安装传感器的定位方法，应用于控制器，控制器与测量装置通信，测量装置包括铅锤、第一激光水平仪和第二激光水平仪，该定位方法包括：
[0005]确定车辆的第一横向中心点和第二横向中心点；
[0006]控制铅锤分别移动至第一横向中心点和第二横向中心点以确定第一地面中心点和第二地面中心点；
[0007]控制第一激光水平仪移动至第一地面中心点，以得第一激光线束；
[0008]控制第二激光水平仪移动至第二地面中心点，以得到第二激光线束；
[0009]判断第一激光线束是否与第二激光线束重合；
[0010]在第一激光线束与第二激光线束重合的情况下，将重合激光线束确定为车辆的中轴线；
[0011]根据车辆的中轴线确定传感器的安装位置。
[0012]在本申请实施例中，判断第一激光线束是否与第二激光线束重合包括：
[0013]判断第一激光线束是否与第二地面中心点重合；
[0014]在第一激光线束与第二地面中心点重合的情况下，判断第二激光线束是否与第一地面中心点重合；
[0015]在第二激光线束与第一地面中心点重合的情况下，确定第一激光线束与第二激光线束重合。
[0016]在本申请实施例中，该定位方法还包括：
[0017]在第一激光线束与第二地面中心点不重合的情况下，调整第一激光水平仪的角度，以使第一激光线束与第二地面中心点重合。
[0018]在本申请实施例中，该定位方法还包括：
[0019]在第二激光线束与第一地面中心点不重合的情况下，调整第二激光水平仪的角度，以使第二激光线束与第一地面中心点重合。
[0020]在本申请实施例中，确定车辆的第一横向中心点和第二横向中心点包括：
[0021]获取车头的横向中心点，将车头的横向中心点确定为第一横向中心点；
[0022]获取车尾的横向中心点，将车尾的横向中心点确定为第二横向中心点。
[0023]在本申请实施例中，根据车辆的中轴线确定传感器的安装位置包括：
[0024]获取传感器的数量；
[0025]根据预设规则确定传感器在中轴线上安装的目标位置。
[0026]本申请第二方面提供一种控制器，包括：
[0027]存储器，被配置成存储指令；以及
[0028]处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的用于安装传感器的定位方法。
[0029]本申请第三方面提供一种用于安装传感器的定位系统，包括：
[0030]根据上述的控制器；
[0031]测量装置，与控制器通信，被配置成根据控制器发送的控制指令进行测量。
[0032]在本申请实施例中，测量装置包括：
[0033]铅锤，被配置成根据控制器的控制指令下落；
[0034]第一激光水平仪，被配置成根据控制器的控制指令发射第一激光线束；
[0035]第二激光水平仪，被配置成根据控制器的控制指令发射第二激光线束。
[0036]本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于安装传感器的定位方法。
[0037]本申请的有益效果：
[0038](1)本申请通过采用铅锤、第一激光水平仪和第二激光水平仪获取车辆的中轴线，可以提高对中轴线获取的精度，进而提高传感器定位安装的精度；
[0039](2)本申请通过采用铅锤确定地面中心点，根据铅锤的特性，提高了地面中心点获取的精度；
[0040](3)本申请通过根据激光水平仪发射的激光线束和地面中心点来确定车辆的中轴线，可以提高中轴线获取的精度。
附图说明
[0041]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0042]图1示意性示出了根据本申请实施例的用于安装传感器的定位方法的应用环境图；
[0043]图2示意性示出了根据本申请实施例的用于安装传感器的定位方法的流程图；
[0044]图3示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种使用铅锤将车辆横向中心点平移至地面的步骤图；
[0045]图4示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种使用激光水平仪与车辆标记原点重合及连接车辆前后标记中心点的步骤图；
[0046]图5示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种使用激光水平仪标记车辆中轴线的步骤图；
[0047]图6示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图；
[0048]图7示意性示出了根据本申请实施例的用于安装传感器的定位系统的结构图；
[0049]图8示意性示出了根据本申请实施例的一种测量装置的结构图；
[0050]图9示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种寻找车辆中轴线的结构图。
[0051]附图标记说明
[0052]110
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控制器
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120
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测量装置
[0053]121
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铅锤
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122
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第一激光水平仪
[0054]123
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第二激光水平仪
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310
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车辆
[0055]320
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前铅锤
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330
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于安装传感器的定位方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器与测量装置通信，所述测量装置包括铅锤、第一激光水平仪和第二激光水平仪，所述定位方法包括：确定车辆的第一横向中心点和第二横向中心点；控制所述铅锤分别移动至所述第一横向中心点和所述第二横向中心点以确定第一地面中心点和第二地面中心点；控制所述第一激光水平仪移动至所述第一地面中心点，以得第一激光线束；控制所述第二激光水平仪移动至所述第二地面中心点，以得到第二激光线束；判断所述第一激光线束是否与所述第二激光线束重合；在所述第一激光线束与所述第二激光线束重合的情况下，将重合激光线束确定为所述车辆的中轴线；根据所述车辆的中轴线确定所述传感器的安装位置。2.根据权利要求1所述的用于安装传感器的定位方法，其特征在于，所述判断所述第一激光线束是否与所述第二激光线束重合包括：判断所述第一激光线束是否与所述第二地面中心点重合；在所述第一激光线束与所述第二地面中心点重合的情况下，判断所述第二激光线束是否与所述第一地面中心点重合；在所述第二激光线束与所述第一地面中心点重合的情况下，确定所述第一激光线束与所述第二激光线束重合。3.根据权利要求2所述的用于安装传感器的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：在所述第一激光线束与所述第二地面中心点不重合的情况下，调整所述第一激光水平仪的角度，以使所述第一激光线束与所述第二地面中心点重合。4.根据权利要求2所述的用于安装传感器的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：在所述第二激光线束与所述第一地面中心点...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄明，何彬，蔡渝东，邹文军，段海林，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：