基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人技术

本发明专利技术公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。工作区域内移动到更多有效的工作区域。工作区域内移动到更多有效的工作区域。

【技术实现步骤摘要】
基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人


[0001]本专利技术涉及激光建图定位的
，尤其涉及基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人。

技术介绍

[0002]具有激光导航的清洁机器人在室内工作区域进行清扫作业时，会将整个室内工作区域分割为多个MxN的子区域，一般是物理环境内的4米乘以4米的区域。
[0003]清洁机器人在室内工作区域的停靠位置是不稳定，如果单纯以清洁机器人所在的坐标位置点为中心，分别向四个关于清洁机器人所在的坐标位置点中心对称的方向扩展2米长度距离就形成第一个子区域，则所述第一个子区域内框定的障碍物的位置分布特征是随机的，导致所述第一个子区域内框定的障碍物不一定是完整的或规则的，所以，清洁机器人在所述第一个子区域内规划的导航路径较为复杂，且可能清洁不到更多有效的区域（包括空旷区域）。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术公开基于激光数据的地图工作区域规划方法、芯片及机器人，解决具有地图导航功能的移动机器人规划工作区域的问题。具体的技术方案如下：基于像素点的工作区域规划方法，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于像素点的工作区域规划方法，其特征在于，该工作区域规划方法包括：在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域。2.根据权利要求1所述工作区域规划方法，其特征在于，所述根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域的方法包括：在预配置地图区域内，根据边界障碍行中包括的障碍像素点的数量，沿着相应的列方向扩展列预设边界距离，获得第一有效行边界和第二有效行边界；其中，第一有效行边界和第二有效行边界分别属于预配置地图区域的对应一行像素点组成；在预配置地图区域内，根据边界障碍列中包括的障碍像素点的数量，沿着相应的行方向扩展行预设边界距离，获得第一有效列边界和第二有效列边界；其中，第一有效列边界和第二有效列边界分别属于预配置地图区域的对应一列像素点组成；然后将第一有效行边界、第二有效行边界、第一有效列边界和第二有效列边界相交围成的区域设置为所述机器人工作区域。3.根据权利要求2所述工作区域规划方法，其特征在于，所述边界障碍行包括第一边界障碍行和第二边界障碍行；第一边界障碍行包括的障碍像素点的数量大于第二边界障碍行包括的障碍像素点的数量时，或机器人在所述预配置地图区域内搜索到第一边界障碍行但搜索不到第二边界障碍行时，从第一边界障碍行开始，沿着第一列方向遍历列预设边界距离，得到行边界；然后将第一边界障碍行设置为所述第一有效行边界，同时将行边界设置为第二有效行边界；第一边界障碍行包括的障碍像素点的数量小于第二边界障碍行包括的障碍像素点的数量时，或机器人在所述预配置地图区域内搜索到第二边界障碍行但搜索不到第一边界障碍行时，从第二边界障碍行开始，沿着第二列方向遍历列预设边界距离，得到行边界；然后将第二边界障碍行设置为所述第一有效行边界，同时将行边界设置为第二有效行边界；其中，第一列方向与第二列方向相反。4.根据权利要求2所述工作区域规划方法，其特征在于，所述边界障碍列包括第一边界障碍列和第二边界障碍列；第一边界障碍列包括的障碍像素点的数量大于第二边界障碍列包括的障碍像素点的数量时，或机器人在所述预配置地图区域内搜索到第一边界障碍列但搜索不到第二边界障碍列时，从第一边界障碍列开始，沿着相应的行方向遍历行预设边界距离，得到列边界；然后将第一边界障碍列设置为所述第一有效列边界，同时将列边界设置为第二有效列边界；第一边界障碍列包括的障碍像素点的数量小于第二边界障碍列包括的障碍像素点的数量时，或机器人在所述预配置地图区域内搜索到第二边界障碍列但搜索不到第一边界障碍列时，从第二边界障碍列开始，沿着相应的行方向遍历行预设边界距离，得到列边界；然后将第二边界障碍列设置为所述第一有效列边界，同时将列边界设置为第二有效列边界；其中，第一行方向与第二行方向相反。5.根据权利要求2所述工作区域规划方法，其特征在于，所述边界障碍行包括第一边界障碍行和第二边界障碍行；
第一边界障碍行包括的障碍像素点的数量等于第二边界障碍行包括的障碍像素点的数量时，从第一边界障碍行开始，沿着由第一列方向遍历列预设边界距离，得到行边界；然后将第一边界障碍行设置为所述第一有效行边界，同时将行边界设置为第二有效行边界；或者，第一边界障碍行包括的障碍像素点的数量等于第二边界障碍行包括的障碍像素点的数量时，从第二边界障碍行开始，沿着由第二列方向遍历列预设边界距离，得到行边界；然后将第二边界障碍行设置为所述第一有效行边界，同时将行边界设置为第二有效行边界；其中，第一列方向与第二列方向相反。6.根据权利要求2所述工作区域规划方法，其特征在于，所述边界障碍列包括第一边界障碍列和第二边界障碍列；第一边界障碍列包括的障碍像素点的数量等于第二边界障碍列包括的障碍像素点的数量时，从第一边界障碍列开始，沿着第一行方向遍历行预设边界距离，得到列边界；然后将第一边界障碍列设置为所述第一有效列边界，同时将列边界设置为第二有效列边界；或者，第一边界障碍列包括的障碍像素点的数量等于第二边界障碍列包括的障碍像素点的数量时，从第二边界障碍列开始，沿着第二行方向遍历行预设边界距离，得到列边界；然后将第一边界障碍列设置为所述第一有效列边界，同时将列边界设置为第二有效列边界；其中，第一行方向与第二行方向相反。7.根据权利要求2所述工作区域规划方法，其特征在于，机器人在所述预配置地图区域内搜索不出所述边界障碍列时，存在以下步骤：以机器人的位置点为扩展起点，沿着第一行方向，在与扩展起点相距行预设边界距离的一半的第一预设位置点处，设置出垂直于第一行方向的列边界，并将垂直于第一行方向的列边界设置为所述第一有效列边界；以机器人的位置点为扩展起点，沿着第二行方向，在与扩展起点相距行预设边界距离的一半的第二预设位置点处，设置出垂直于第二行方向的列边界，并将垂直于第二行方向的列边界设置为所述第二有效列边界；其中，第一行方向与第二行方向相反。8.根据权利要求2所述工作区域规划方法，其特征在于，机器人在所述预配置地图区域内搜索不出所述边界障碍行时，存在以下步骤：以机器人的位置点为扩展起点，沿着第一列方向，在与扩展起点相距列预设边界距离的一半的第三预设位置点处，设置出垂直于第一列方向的行边界，并将垂直于第一列方向的行边界设置为所述第一有效行边界；以机器人的位置点为扩展起点，沿着第二列方向，在与扩展起点相距列预设边界距离的一半的第四预设位置点处，设置出垂直于第二列方向的行边界，并将垂直于第二列方向的行边界设置为所述第二有效行边界；其中，第一列方向与第二列方向相反。9.根据权利要求3至8任一项所述工作区域规划方法，其特征在于，第二边界障碍行被第一有效列边界和第二有效列边界分割出第二边界障碍行线段，其中，第二边界障碍行线段的长度等于行预设边界距离；
第一边界障碍行被第一有效列边界和第二有效列边界分割出第一边界障碍行线段，其中，第一边界障碍行线段的长度等于行预设边界距离；第一边界障碍列被第一有效行边界和第二有效行边界分割出第一边界障碍列线段，其中，第一边界障碍列的长度等于列预设边界距离；第二边界障碍列被第一有效行边界和第二有效行边界分割出第二边界障碍列线段，其中，第二边界障碍列的长度等于列预设边界距离。10.根据权利要求3至8任一项所述工作区域规划方法，其特征在于，所述对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计的方法包括：对预配置地图区域进行图像处理；在经过图像处理的预配置地图区域内标记出障碍像素点和非障碍像素点，其中，障碍像素点是用于表示预配置地图区域中的障碍物的像素点，非障碍像素点是用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，陈卓标，周和文，孙明，徐松舟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：